码跺机器人机构设计【四坐标圆柱形机器人】【11张图纸】【优秀】

码跺机器人机构设计

39页 13000字数+说明书+11张CAD图纸

JQR-00码跺机器人总装.DWG

JQR-1-002轴承座.dwg

JQR-1-003外透盖.dwg

JQR-1-004腰部旋转输出轴.DWG

JQR-1底腰部组件.DWG

JQR-2垂直水平臂.DWG

JQR-3-002密封压盖.DWG

JQR-3-003轴承座.DWG

JQR-3-004旋转轴套.DWG

JQR-3腕部组件.DWG

JQR-4机械手.DWG

码跺机器人机构设计说明书.doc

目录

摘 要- 3 -

Abstract- 4 -

1．绪论- 5 -

1.1研究背景- 5 -

1.1.1传统码垛模式- 5 -

1.1.2现代机器人码垛技术- 7 -

1.2现代机器人码垛机的发展状况- 8 -

1.3研究目的和意义- 9 -

1.3本文主要研究工作- 9 -

2.码垛机器人介绍- 10 -

2.1常用码垛系统介绍- 10 -

2.2 码跺机器人构成介绍- 18 -

3 码垛机器人整体设计- 19 -

3.1码垛机器人原理及方案确定- 19 -

3.2圆柱坐标型机器人工作原理- 20 -

3.3码垛机器人运动控制系统方案设计- 22 -

3.4码垛机器人结构设计及原理- 24 -

3.4.1码垛机器人整体结构- 25 -

3.4.2码垛机器人腰部设计- 26 -

3.4.3码垛机器人臂部设计- 27 -

3.4.4码垛机器人腕部设计- 28 -

3.4.4码垛机器人机械抓手设计- 29 -

4.码跺机器人主要部件选型设计- 31 -

4.1直流伺服电机的选型- 31 -

4.2齿轮减速器的设计计算- 33 -

4.3滚珠丝杠的选型- 34 -

4.4导轨的选型- 35 -

小结- 37 -

参考文献- 38 -

摘 要

　　　码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备，它的操作范围、码垛速度、稳定性等工作能力决定了整个码垛系统设计的成败。本文根据码垛系统的应用确定码垛机器人的工作空间范围、码垛能力等性能参数。

　　　本论文中主要研究有四大部分内容：一、分析了常用码跺机器人的结构，综合优化后确定本码垛系统中机器人的机械设计结构；二、四坐标圆柱形机器人的机械结构设计及关键零部件的选型与设计：三、通过对直流伺服电机控制特性分析，应用PWM调速技术对直流伺服电动机调速，本文设计了转速电流双闭环电机调速系统及其参数；四、建立机器人三维模型，可在Simulink环境下对机器人机电系统控制性能进行仿真。

　　　本文重点详述了研制的4自由度垂直关节型机器人的机构原理和结构设计，并对其运动学、运动解耦性及机构放大原理进行了分析。

　　　关键词：四坐标圆柱形机器人；码垛系统；机器人设计；机械手

　　　机器人码垛机的迅速发展，在各个领域里的应用，对机器人设计提出更高的要求。机器人的整体设计和机械结构是否合理，其控制性能是否能够满足工作要求。本文从这些问题出发，在机器人学、自动控制原理、机械电子学、机械设计等多方面理论知识支撑下，对码垛系统进行总统方案设计，四坐标圆柱形机器人进行原理方案以及结构设计，建立机器人各轴机电系统模型以及机器人机械结构三维模型，可借用MATLAB软件中的Simulink工具对四坐标圆柱形机器人进行仿真分析和优化分析。本论文的主要合理选择码垛系统中的机器人类型。吸取常有码垛系统设计了码垛机器人的硬件系统组成和软件结构规划，确定机器位置伺服系统为半闭环结构。根据机械设计理论对机械手、腕部、臂部和腰部结构设计及参数计算，最后给出机器人主要结构的二、三维图。本文的结论部分对本文所作研究进行了系统的概括和总结，并指出进一步 研究的方向。