车载惯导平台是指车辆在道路上行驶时，路面的颠簸将会引起车辆发生俯仰、侧倾和横摆运动，。这些角运动的大小与车辆行驶速度和路面不平度具有密切关系。由于车辆行驶路况的种类很多，而且车速变化范围也很大，若将环境识别传感器直接安装于车体之上，则传感器的标定就必须随着车辆行驶路况的随机变化而实时改变。只有在传感器做出正确的标定之后，才能获取正确的车辆行驶环境信息。

关键词：平台的设计初始对准

1 绪论1

1.2. 惯性导航的基础知识3

1.2.1地球形状及重力特性3

1.2.2地球的自转和角速度4

1.2.3 导航用坐标系4

1.3 捷联式和平台式惯导系统的主要区别5

1.4.1 初始对准的分类7

1.4.2 初始对准的要求7

1.4.3 干扰观测与补偿7

1.4.4 质量恢复控制8

1.5 车载惯导平台的概述9

1.5.1 摄像稳定平台的结构特点11

2 车载惯导平台的整体形状及分析12

2.1 车载惯导平台的整体形状12

2.1.1 稳定平台的性能要求12

2.1.2 验证是否满足所设计的要求13

2.1.3 稳定平台稳像原理13

2.2 车载惯导平台方位驱动系统13

2.3 舰载摄像稳定平台的传动方式14

2.3.1车载摄像稳定平台俯仰驱动系统14

2.3.2 摄像稳定平台纵、横摇驱动系统15

3 制定车载惯导平台材料的选择和确定尺寸16

3.1 整体材料的的选择16

3.2 制定整体尺寸16

3.2.1 各个零件尺寸的确定17

4 计算车在平台惯性力矩和功率21

4.1 电机的作用21

4.2 由惯性力矩来确定电机的功率21

4.2.1 电机种类21

4.2.2 功率的计算22

结论23

参考文献24

致谢25

本文研究的背景和目的

为加速度计提供一个准确的安装基准和测量基准，以保证不管载体姿态发生多大变化，平台相对于惯性参考坐标系的方向始终保持不变，即三个加速度计的空间指向是不变的。例如，某些飞机上的惯导系统要求这个稳定平台在方位上要对正北向，在平面上要和当地水平面平行，使平台的三个轴正好指向东、北、西三个方向。能够实现这一要求的，只有陀螺仪，所以也叫陀螺稳定平台。陀螺也就成为稳定平台和惯性导航系统的核心部件。正因为有了这样一个基准平台，飞机相对该平台在方位上的偏角反映了航向，飞机相对该平台在水平两个轴向上的偏角反映了俯仰和倾斜（横滚）。所以稳定平台代替了地平仪、罗盘或航向姿态系统的功能

1.2. 惯性导航的基础知识

1.2.1地球形状及重力特性

地球表面有山脉河流陆地海洋，形成了高低起伏形状复杂的不同规则的物理

实体，为了导航定位的需要，把地球近似为一个能用简单数学公式描述的几何球体。第二近似是把地球视为旋转椭球，

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