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内容简介：

目录1.绪论.11.1本课题的提出和研究意义11.2国内外机器人的研究和发展状况.21.3机器人的基本结构及其分类.41.4本论文主要研究内容.52.钢结构检测用攀行机器人总体方案设计.62.1机器人任务要求和机械系统.62.2机器人结构的设计.82.3传动系统设计.122.4驱动性能分析与方案设计.162.5控制系统方案设计.19 3.机器人参数的计算.213.1机器人的机身重量.213.2选择步进电机型号.213.3齿轮传动设计.223.4轴的设计.263.5键的校核.303.6密封与润滑.313.7机身结构尺寸的设计.314.电磁脚的设计分析. .315.机器人的检测方案.335.1电涡流式传感器.335.2高频式电涡流式传感器.336.控制分析.35结论.36参考文献.37致谢.38附录1 外文翻译39附录2 外文原文44