爬树机器人结构设计毕业设计任务书

SY-025-BY-2  毕业设计（论文）任务书  学生姓名  张学涛  院系  机电工程系  专业、班级  机械 10-2 班  指导教师姓名  刘喜平  职称  副教授  从事  专业  机械设计  是否外聘  是否  题目名称  爬树机器人结构设计  一、设计（论文）目的、意义  现代科学技术的迅速发展，尤其是进入 80 年代以来，机器人技术的进步与其在各个领域的广泛应用，引起了各国专家学者的普遍关注，许多发达国家均把机器人技术的开发、研究列入国家新技术发展计划，机器人的研究领域和开发类型也在逐渐增多。移动机器人 作为机器人学的一个重 要分支，其研究工作始于 20 世纪 60 年代。移动机器人在建筑领域完成混凝土的铺平、壁面的装修、检查和清洗；采矿中进行隧道的掘进和矿藏的开采、农林业中从事采摘、树枝修剪、圆木搬等。  拟设计一个可自行爬树的机器人。  二、设计（论文）内容、技术要求（研究方法）      完成爬树机器人机构设计，对爬树机器人进行运动分析及其仿真。  爬树机器人的技术参数：  1、 空间多关节式， 2 自由度，  2、 单行程 200 毫米，  3、 直流伺服电机驱动，单片机控制。      三、设计（论文）完成后应提交的成果  （一）计算说明部分  结构合理、层 次清晰、重点突出、文字简练通顺。论文主体的内容应包括以下几方面： (1) 总体方案设计与选择的论证。（ 2）各部分的设计计算，强度校核，寿命的计算。字数 2 万字左右。  （二）图纸部分  1. A0 二 张  2.A1 A3 若干张   四、设计（论文） 进度安排  3 月 3 日 3 月 22 日 ：  分 析设计题目 ，书写开题报告；  3 月 23 日 4 月 10 日 ：  查阅资料，进行设计分析；  4 月 11 日 4 月 18 日 ： 拟定总体设计方案； 绘制三维实体图  4 月 19 日 5 月 3 日 ：  运动和力 学 参数的计算；  5 月 4 日 5 月 30 日 ：  相关零件的校核 ；  5 月 31 日 6 月 15 日 ： 零件及装配图的绘制 ， 编写设计说明书；  6 月 16 日 6 月 20 日 ： 完成设计准备答辩。  五、主要参考资料  1 高安邦 实用机床设计手册 S北京： 机械工业出版社 ，  2010  2 何   宁机械制造技术基础 M 北京：高等教育出版社 ，  2010  3 闻邦椿 机械设计手册 S北京： 机械工业出版社 ，  2010  4 段铁群 机械系统设 计 M北京：科学 出版社 ，  2010  5 丁   一 机械制图 M 北京：高等教育出版社 ，  2012   6 苗淑杰 ， 刘喜平机械设计基础 M 北京： 北京大学 出版社， 2012   7 吴神丽，刘念聪 .一种工业机器人手部的设计 J.自然科学版， 2007. 8刘  兵 .移动机械手协调控制技术的研究 J.河北工业大学 ,2009.  六、备注   指导教师签字：    年      月     &nbs