系统项目结题报告

1 / 6 系统项目结题报告 云南农业大学 学生科技创新创业行动基金 项目结题报告书 项目名称：云南农业大学电子杂志应用与推广 项目负责人：刘乔永 所在学院：经济管理学院 年级专业： 2016 级信息管理与信息系统 学 号： 2016311609 联系电话：起止年限： 2016 年 12 月至 2016 年 12 月 填报时间： 2016/12/12 共青团云南农业大学委 员会 制 云南农业大学科技处 1 2 3 4 项目设计题目：避障机器人 系 部： 班 级：电自 1302 班 组 号：避障2 组 “哈哈哈” 小 组 成 员：王烯霖 指 导 教 师： 2 / 6 2016 年 10 月 13 日 一、 引言 二、 总体方案 三、 电路与程序设计 四、 程序设计 五、 小车的调试方案和调试结果 六 、 遇到的问题和解决方案 七、 工程管理方案 八、 总结 一、引言： 变行驶方向避开后继续行驶的特点。 当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信 能遇到障碍改变方向绕开障碍后继续前进。 随着科技的不断进步，智能避障机器人也是科技的产物之一。我们组所选的电工电子设计题目为“智能避障机器人”。顾名思义，小车能够不依赖于人为控制而息已经不再明显分家，简而言之，已经迈入了机电一体化的时代。不仅如此，自 车为基础，采用 STC89C52 单片机作为 控制核心，实现能够自主识别障碍并且改为了适应机电一体化在汽车智能化方向的要求。因此我们提出设计思路是在以小动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经家喻户晓。 二、总体方案： 3 / 6 设计思路： 首先，小车应完成实现以下基本功能：能正常行驶，能向前、向后、左转、右转。右转弯时，传感器板上 D11 灯亮。左转弯时，传感器板上 D10 灯亮。倒车时，传感器板上D10、 D11 双闪。前进时，传感器板上 D10、 D11 灯亮。倒车和转向时，蜂鸣器叫。对于避障机器人而言，应具备以下功能： 向前运行的机器人能发现前方白色障碍，先倒车再转弯绕过障碍物。向前运行的机器人能发现前方悬崖，倒车。 所以，为实现以下功能，首先应将对应的零件在电焊板上焊接完成。是小车具有基本的行进及感应功能。其次，再使用单片机书写避障程序并用芯片下载，从而使小车实现避障功能。 三、电路与程序设计： 总体方案组成和说明： 1、完成电焊板上的零件焊接，焊接指示如图所示。 值得注意的是 ，焊接电阻的顺序应当从陶瓷电阻至普通电阻，并且电阻的大小应当一一对应。芯片的底座应当先进行焊接，同时应当反正芯片过热而被损伤影响使用。 在装上电池后，该部分可以完成的功能是启动电源开关，小车可以完成流水灯和数码管正常循环点亮功能。 2、电路设计 1、控制器模块 4 / 6 采用 STC89C52 单片机，可完全实现 ISP 在线编程，直接通过 USB 线为小车下载程序做开发，不用购买转换器。作用：智能小车的“大脑”，通过对单片机输入程序可以控制小车的行动轨迹，使小车遇到障碍自动避开转 换方向继续前 进。 2、 电机驱动模块 运用两块 LG9110 驱动芯片来分别控制左前轮和右前轮。 作用：用驱动芯片做单片机与马达的桥梁，当芯片接收到来自单片机的命令信号时，芯片会做出相应的命令来时马达运作，当 LG9110 的 7 脚输入为高电压 6 脚输入为低电压时马达正转，当其 6 脚输入为高电压 7 脚输入为低电压时马达反转，从而实现控制左转与右转的功能。 3、避障模块 利用传感板上的两对管，红外发射器和红外接受器，当对管下方为黑色时，红外接收器接收不到 红外线，而对管下方为白色时，红外接收器可以接收到红外线，通过 LM393电压比较器，来识别黑线与白线，并发出信号给单片机，从而实现后续功能。 作用：通过接收红外线发射器来判断路面信号，送回单片机系统内来调整小车行走路线。 5 / 6 4、电源模块 采用 4 节干电池供电，电压达到 6V，给单片机、电机和其他芯片供电。 作用：给小车提供能源。 5、蜂鸣模块 采用普通发光二极管和蜂鸣器分别发出声光报警。 作用：提示小车转弯。 四、程序设计 1、 程序设计原理： 光电寻线方案一般由多对红外收发管组成，通过检测接收到的反射光强，判断黑白线。原理图由红外对管和电压比较器两部分组成，红外对管输出的模拟电压通过电压比较器转换成数字电平输