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- 关 键 词：
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简易
AGV
自动
导引
小车
设计
- 资源描述：
-
简易AGV自动导引小车的设计,简易,AGV,自动,导引,小车,设计
- 内容简介：
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整个AGV自动导引小车的控制流程如图3-14所示。图3-14 控制系统程序结构图程序开始：先设置函数和变量，并对各芯片进行初始化；读取预先设置轨迹的坐标；对轨迹进行插补；读取上次的误差，自动导引小车启动；进行轨迹的检测；判断第一段路径走完没有；NO则把检测的实际轨迹和预先设置的轨迹相比较产生偏差，接着把偏差送给D/A转换器，从而控制自动导引小车沿预先设定的轨迹行走。YES则走下一段轨迹，接着判断是否到达终点，到达终点结束；没到达终点则继续走下一段轨迹。下面为圆弧插补程序，流程图如图3-15。DDA圆弧插补程序：XP BIT 00H ；X向益出标志YP BIT 01H ；Y向益出标志XS EQU 60H ；起点坐标XYS EQU 61H ；起点坐标YXE EQU 62H ；终点坐标XYE EQU 63H ；终点坐标YJVX EQU 64H ；X积分累加器JVY EQU 65H ；Y积分累加器JRX EQU 66H ；X被积函数寄存器JRY EQU 67H ；Y被积函数寄存器JEX EQU 68H ；X向终点计数器JEY EQU 69H ；Y向终点计数器ORG 1000HMOV JVX，YS ；初始化MOV JVY，XSMOV JRX，#0MOV JRY，#0MOV R2，XSMOV R4，XEACALL BSUB ；求X坐标的计数初值 MOV JEX，R6MOV R2，YSMOV R4，YEACALL BSUB ；求Y坐标的计数初值MOV JEY，R6CLR XP CLR YPMOV R2, XSMOV R4, YSACALL YC ；调用益出子程序CF: MOV A,JEX ；X向JZ YXMOV R2, JRXMOV R4, JVXACALL BADD ；修改X向寄存器MOV JRX, R6MOV A, R7CJNE A, JRX, NX1 ；X向是否益出SETB XP DEC XSDEC JEX ；-X走一步AJMP YXNX1: JC YX SETB XP DEC XS DEC JEXXY: MOV A, JEY ；Y向 JZ ZDP MOV R2, JRY MOV R4, JVY ACALL BADD ；修改Y向寄存器 MOV JRY, R6 MOV A, R7CJNE A, JRY, NX2 ；Y向是否益出 SETB YP ；+Y走一步 INC YS DEC JEY AJMP JINX NX2: JC JINX ；进给了X？ SETB YP INC YS DEC JEYJINX: JNB XP, NX3 ；进给了Y？ DEC JVY NX3: JNB YP, CF INC JVX AJMP CFZDP: MOV A, JEX JNZ CF ；X向到终点吗？ MOV A, JEY JNZ CF ；Y向到终点吗？ ENDBADD：加法程序入口；被加数R2；加数R4；结果R6；BSUB：减法程序入口；被减数R2；减数R4；结果R6。BSUB：MOV A，R4 ；取减数 CPL ACC.7 ；减数符号取反以进行加法 MOV R4，ABADD：MOV A，R2 ；取被加数 XRL A，R4 ；两数异或 MOV C，ACC.7 ；两数同号CY=0，两数异号CY=1 MOV A，R2 CLR ACC.7 ；符号位清0 MOV R2，A MOV A，R4 CLR ACC.7 ；符号位清0 MOV R4，A JC JIAN ；两数异号转JIAN MOV A，R2 ADD A，R4 MOV R6，A RETJIAN：MOV A，R2 ；相减 CLR C SUBB A，R4 MOV R6，A JNB ACC.7，QWE MOV A，R6 CPL A ADD A，#1 MOV R6，AQWE：RET益出子程序：R7中存放益出值。 YC：MOV R5，#08H MOV R7，#00H CLR C MOV A，R2 SUBB A，R4 JNZ LP LP5：MOV A，R2 LP6：CLR C LP2：RLC A JC LP1 INC R7 DJNZ R5，LP2LP1：CLR ALP3：SETB C RRC
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