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文档简介

四轴飞行器的控制,学院：机电工程学院专业：机械设计制造及其自动化姓名：导师：,内容提纲,四轴飞行器原理结构设计硬件设计软件设计试飞,电路与构件融合,单总线（CANBus）,虚拟智能终端理念,设计背景,市场需求研究空缺,智能化飞行器分类,全球鹰无人机,DBP,四轴飞行器原理,结构设计,1.重量2.强度3.复杂度4.成本,电路与结构融合设计,结构部件智能化,结构设计实物图,主要构件,电源板/中央板,支臂,电子调速器/电机座,硬件连接（单总线结构）,飞行控制器,电子调速器,电源,UEB拓展模块,CANBus,1.非常简单的接线,2.优秀的实时性能,3.智能的反应过程,单总线的优势,APM2.5飞控的典型接线,DBPV1.0飞控的单总线,软件设计,操作系统：RT-Thread1.2,优势：,1.优秀的实时性,2.开源,3.丰富的API,4.优秀的裁剪性,5.丰富的组件,7.设备驱动管理,6.C语言面向对象编程,虚拟智能终端理念,1.终端之间数据共享,4.节约了主机资源,3.充分利用硬件资源,2.非常好的实时性,5.本能反应,飞控主要程序流程,得到各个传感器的数据,得到飞行器当前姿态,得到三个轴的修正量,得到各个电机的输出量,导航算法,PID算法,期望姿态,导航=减
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