本次毕业设计是对机械专业学生在毕业前的一次全面训练，目的在于巩固和扩大学生在校所学的基础知识和专业知识，训练学生综合运用所学知识分析和解决问题的能力。是培养、锻炼学生独立工作能力和创新精神之最佳手段。毕业设计要求每个学生在工作过程中，要独立思考，刻苦钻研，有所创新、解决相关技术问题。通过毕业设计，使学生掌握塔式起重机的总体设计、吊臂的设计、整体稳定性计算等内容，为今后步入社会、走上工作岗位打下良好的基础。

2、毕业设计（论文）任务内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）：

（1）设计任务：

①总体参数的选择（QTZ40级别）

②结构形式

（2）总体设计

①主要技术参数性能

②设计原则

③平衡重的计算

④塔机的风力计算

⑤整机倾翻稳定性的计算

（3）平衡臂的设计和计算

①平衡臂的形式及尺寸

②平衡臂的强度、稳定性及刚度验算

③平衡重的设计

（4）设计要求

①主要任务：学生应在指导教师指导下独立完成一项给定的设计任务，编写符合要求的设计说明书，并正确绘制机械与电气工程图纸，独立撰写一份毕业论文，并绘制有关图表。

②知识要求：学生在毕业设计工作中，应综合运用多学科的理论、知识与技能，分析与解决工程问题。通过学习、钻研与实践，深化理论认识、扩展知识领域、延伸专业技能。

③能力培养要求：学生应学会依据技术课题任务，完成资料的调研、收集、加工与整理，正确使用工具书；培养学生掌握有关工程设计的程序、方法与技术规范，提高工程设计计算、图纸绘制、编写技术文件的能力；培养学生掌握实验、测试等科学研究的基本方法；锻炼学生分析与解决工程实际问题的能力。

④综合素质要求：通过毕业设计，学生应掌握正确的设计思想；培养学生严肃认真的科学态度和严谨求实的工作作风；在工程设计中，应能树立正确的生产观、经济观与全局观。

⑤设计成果要求：

1）凡给定的设计内容，包括说明书、计算书、图纸等必须完整，不得有未完的部分，不应出现缺页、少图纸现象。

2）对设计的全部内容，包括设计计算、机械构造、工作原理、整机布置等，均有清晰的了解。对设计过程、计算步骤有明确的概念，能用图纸完整的表达机械结构与工艺要求，有比较熟练的认识图纸能力。对运输、安装、使用等亦有一般了解。

3）说明书、计算书内容要精练，表述要清楚，取材合理，取值合适，设计计算步骤正确，数学计算准确，各项说明要有依据，插图、表格及字迹均应工整、清楚、不得随意涂改。制图要符合机械机械制图标准，且清洁整齐。

4）对国内外塔式起重机情况有一般的了解，对各种塔式起重机有一定的分析、比较能力。

其他各项应符合本资料有关部分提出的要求。

3、毕业设计（论文）成果要求（包括图表、实物等硬件要求）：

① 计算说明书一份

内容包括：设计任务要求的选型、设计计算内容、毕业实习报告等。作到内容完整，论证充分（包括经济性论证），字迹清楚，插图和表格正规（分别进行统一编号），字数要求不少于2万字；撰写中英文摘要；提倡学生应用计算机进行设计、计算与绘图。

② 图纸一套

不少于四张零号图纸量

4、主要参考文献：

[1] 哈尔滨建筑工程学院主编.工程起重机.北京：中国建筑工业出版社

[2] 董刚、李建功主编.机械设计.机械工业出版社

[3] 机械设计手册.化学工业出版社（5册）

[4] GB/T9462—1999 塔式起重机技术条件

[5] GB/T13752—1992 塔式起重机设计规范

[6] GB5144—1994 塔式起重机安全规程

[7] 曹双寅主编《工程结构设计原理》　南京：东南大学出版社　2002

[8]刘鸿文主编《材料力学 Ⅰ》（第4版）高等教育出版社

[9]《QTZ400塔式起重机使用说明书》

[10]张青张瑞军编著《工程起重机结构与设计》北京：化学工业出版社，2008.7

[11]中华人民共和国国家标准GB/T　13752-92　《塔式起重机设计规范》　北京：中国标准出版社　1993

[12]范俊祥主编《塔式起重机》中国建材工业出版社

[13]许镇宇、邱宣怀主编：《机械零件》人民教育出版社

[14]成大先主编《机械设计手册》（第4版）北京：化学工业出版社　2002

[15]顾迪民主编《工程起重机》（第2版）北京：中国建筑工业出版社　1988

[16]刘品主编《互换性与测量技术基础》哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社　2001

[17]徐灏主编《机械设计手册》（第2版）　北京：机械工业出版社　2000

5、本毕业设计（论文）课题工作进度计划：

起迄日期工作内容

2013.3.25-2013.3.28

2013.3.29-2013.4.13

2013.4.14-2013.4.20

2013.4.21-2013.5.15

2013.5.16-2013.6.5

2013.6.6-2013.6.19

2013.6.20-2013.6.21.

熟悉整理资料

方案选择及总体设计

绘制总图

平衡臂设计

绘制平衡臂图

绘制零件图纸

准备论文及答辩

摘要

塔式起重机作为建筑施工的主要设备，在建筑等行业发挥着极其重要的作用。塔式起重机属于臂架型起重机，由于其臂架铰接在较高的塔身上，且可回转，臂架长度较大，结构轻巧、安装拆卸运输方便，适于露天作业，因此大多数用于工业与民用建筑施工。

塔式起重机是为了满足高层建筑施工、设备安装而设计的新型起重运输机械。本次设计QTZ40塔式起重机为自升式上回转塔式起重机，能够随建筑高度的升高而加升、占地面积小和拆装方便等优点，塔机上部能借助于液压顶升机构，根据施工的建筑物的增高而相应地升高，使司机操作方便，视野宽并始终保持高清晰，主要适用于高层住房、高层建筑的施工。

本设计的题目是固定式QTZ40塔式起重机平衡臂的设计。QTZ40塔式起重机有多种形式，此次设计的形式为上回转液压顶升自动加节，可随着建筑物的升高而升高，固定式高度为30米，在附着状态下可达到100米。

本设计书主要包括四部分：第一部分主要是对现今国内外塔式起重机的发展现状、趋势以及QTZ40塔式起重机特点、应用场合，做了一个简要的概述；第二部分是QTZ40塔式起重机总体方案的选择及总体设计计算过程；第三部分是平衡臂设计和计算。

关键词： QTZ40塔式起重机平衡臂设计

ABSTRACT

As an important facility, the tower crane plays an important role in construction industry. The tower crane belongs to the arm rack type crane. Its arm is hinged on the high tower body, and it may rotate. It has longer arm, dexterous structure. What’s more, it is easy to be assembled, disassembled and transported. It is suitable for the open-air work and mainly used for industry and civil construction

Tower cranes are to meet high-rise construction building, equipment installation and design as a new type machinery of lifting transport. The form of this design is tower crane ，the rotating structure of the QTZ40 tower crane is on the top. To the building of the height of the rise and add up, this crane covers an small area and open a convenient advantages of the tower on top of the department have the promotion, according to the construction of buildings improves and correspondingly increase, the driver is easy to operate with wide and remained high, which is applied to the construction of the high buildings.

The design topic is the stationary QTZ40tower crane system and the design of jack arm. There are many kinds of QTZ40 tower crane. The form of this design is as below. With an upper rotating hydraulic pressure propping system, the machine could add height automatically and thus rise with the building ascension. The stationary type is 30meter high; it could reach the height of 100meters.

This design book mainly includes four parts. The first part summarizes the present situation and the development tendency of the Tower crane in both our country and abroad, as well as the characteristic and application occasion. The second part is the QTZ40 tower crane overall concept choice and the system design computation process; the last part is the organization design and the computation of jack arm.

KEY WORDS: QTZ500 tower crane jack arm design

第一章前言1

1.1塔式起重机概述1

1.2塔式起重机的发展趋势1

第二章总体设计2

2.1 概述2

2.2 确定总体设计方案2

2.2.1 金属结构2

2.2.2 工作机构19

2.2.3 安全保护装置27

2.3 总体设计设计总则29

2.3.1 整机工作级别 29

2.3.2 机构工作级别29

2.3.3主要技术性能参数 30

2.4 平衡臂与平衡重的计算30

2.5 起重特性曲线32

2.6 塔机风力计算 34

2.6.1 工作工况Ⅰ34

2.6.2 工作工况Ⅱ38

2.6.3 非工作工况Ⅲ40

2.7整机的抗倾翻稳定性43

2.7.1工作工况Ⅰ44

2.7.2工作工况Ⅱ45

2.7.3工作工况Ⅲ46

2.7.4工作工况Ⅳ47

2.8固定基础稳定性计算49

第三章平衡臂结构设计及计算51

3.1 平衡臂总体结构设计51

3.2 平衡臂计算51

3.2.1 计算简图及工况 51

3.2.2 平衡臂稳定性计算54

3.2.3载荷计算55

3.3 拉杆受力计算59

3.4 平衡重设计及计算59

3.4.1 平衡重设计 59

3.4.2 计算59

3.4.3校核60

第四章毕业设计小结63

致谢64

主要参考文献65

第1章前言

1.1 概述

塔式起重机是我们建筑机械的关键设备，在建筑施工中起着重要作用，我们只用了五十年时间走完了国外发达国家上百年塔机发展的路程，如今已达到发达国家九十年代末期水平并跻身于当代国际市场。

QTZ40型塔式起重机简称QTZ40型塔机，是一种结构合理，性能比较优异的产品，比较国内同规格同类型的塔机具有更多的优点，能够满足高层建筑施工的需要，可用于建筑材料和预制构件的吊运和安装，并能在市内狭窄地区和丘陵地带建筑施工。高层建筑施工中，它的幅度利用率比其他类型起重机高，其幅度利用率可达全幅度的80%。

QTZ40型塔式起重机是400kN·m上回转自升式塔机。上回转自升塔式起重机是我国目前建筑工程中使用最广泛的塔机，几乎是万能塔机。它的最大特点是可以架得很高，所以所有的高层和超高层建筑、桥梁工程、电力工程，都可以用它去完成。这种塔式起重机适应性很强，所以市场需求很大。

1.2 发展趋势

塔式起重机是在第二次世界大战后才真正获得发展的。在六十年代，由于高层、超高层建筑的发展，广泛使用了内部爬升式和外部附着式塔式起重机。并在工作机构中采用了比较先进的技术，如可控硅调速、涡流制动器等。进入七十年代后，它的服务对象更为广泛。因此，幅度、起重量和起升高度均有了显著的提高。

就工程起重机而言，今后的发展主要表现在如下几个方面：①整机性能：由于先进技术和材料的应用，同种型号的产品，整机重量要轻20%左右；②高性能、高可靠性的配套件，选择余地大、适应性好,性能得到充分发挥；③电液比例控制系统和智能控制显示系统的推广应用；④操作更方便、舒适、安全，保护装置更加完善；⑤向吊重量大、起升高度、幅度更大的大吨位方向发展。

第2章总体设计

2.1 概述

总体设计是毕业设计中至关重要的一个环节，它是后续设计的基础和框架。只有在做好总体设计的前提下，才能更好的完成设计。它是对满足塔机技术参数及形式的总的构想，总体设计的成败关系到塔机的经济技术指标，直接决定了塔机设计的成败。

总体设计指导各个部件和各个机构的设计进行，一般由总工程师负责设计。在接受设计任务以后，应进行深入细致的调查研究，收集国内外的同类机械的有关资料，了解当前的国内外塔机的使用、生产、设计和科研的情况，并进行分析比较，制定总的设计原则。设计原则应当保证所设计的机型达到国家有关标准的同时，力求结构合理，技术先进，经济性好，工艺简单，工作可靠。

2.2 确定总体设计方案

QTZ40塔式起重机是上回转液压自升式起重机。尽管其设计型号有各种各样，但其基本结构大体相同。整台的上回转塔机主要由金属结构，工作机构，液压顶升系统，电器控制系统及安全保护装置等五大部分组成。

2.2.1 金属结构

塔式起重机金属结构部分由塔顶，吊臂，平衡臂，上、下支座，塔身，转台等主要部件组成。对于特殊的塔式起重机，由于构造上的差异，个别部件也会有所增减。金属结构是塔式起重机的骨架，承受塔机的自重载荷及工作时的各种外载荷，是塔式起重机的重要组成部分，其重量通常约占整机重量的一半以上，因此金属结构设计合理与否对减轻起重机自重，提高起重性能，节约钢材以及提高起重机的可靠性等都有重要意义。

1. 塔顶

自升塔式起重机塔身向上延伸的顶端是塔顶，又称塔帽或塔尖。其功能是承受臂架拉绳及平衡臂拉绳传来的上部载荷，并通过回转塔架、转台、承座等的结构部件或直接通过转台传递给塔身结构。

自升式塔机的塔顶有直立截锥柱式、前倾或后倾截锥柱式、人字架式及斜撑式等形式。截锥柱式塔尖实质上是一个转柱，由于构造上的一些原因，低部断面尺寸要比塔身断面尺寸为小，其主弦杆可视需要选用实心圆钢，厚壁无缝钢管或不等边角钢拼焊的矩形钢管。人字架式塔尖部件由一个平面型钢焊接桁架和两根定位系杆组成。而斜撑式塔尖则由一个平面型钢焊接桁架和两根定位系杆组成。这两种型式塔尖的共同特点是构造简单自重轻，加工容易，存放方便，拆卸运输便利。

塔顶高度与起重臂架承载能力有密切关系，一般取为臂架长度的1/7-1/10，长臂架应配用较高的塔尖。但是塔尖高度超过一定极限时，弦杆应力下降效果便不显著，过分加高塔尖高度不仅导致塔尖自重加大，而且会增加安装困难需要换用起重能力更大的辅助吊机。因此，设计时，应权衡各方面的条件选择适当的塔顶高度。

本设计采用前倾截锥柱式塔顶，断面尺寸为1.36m×1.36m。腹杆采用圆钢管。塔顶高6.115米。塔冒用无缝钢管焊接而成，顶部设有连接平衡臂拉杆和吊臂拉杆的铰销吊耳，以及穿绕起升钢丝绳的定滑轮，顶部应装有安全灯和避雷针。其结构如图2-1所示：

主要参考文献

【1】董刚　李建功　潘风章主编　《机械设计》（第3版）　北京：机械工业出版社　1998

【2】张质文，虞和谦等.起重机设计手册.北京：中国铁道出版社.1997.

【3】《机械设计手册》（第1卷）（新版）机械设计手册编委会编著　

北京：机械工业出版社　2004.8

【4】《机械设计手册》（第2卷）（新版）机械设计手册编委会编著　

北京：机械工业出版社　2004.8

【5】成大先主编《机械设计手册》（第4版）北京：化学工业出版社　2002

【6】顾迪民主编《工程起重机》（第2版）北京：中国建筑工业出版社　1988

【7】刘品主编《互换性与测量技术基础》（第2版）哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社　2001

【8】徐灏主编《机械设计手册》（第2版）　北京：机械工业出版社　2000

【9】曹双寅主编《工程结构设计原理》　南京：东南大学出版社　2002

【10】刘鸿文主编《材料力学 Ⅰ》（第4版）高等教育出版社

【11】《QTZ400塔式起重机使用说明书》

【12】张青张瑞军编著《工程起重机结构与设计》北京：化学工业出版社，2008.7

【13】中华人民共和国国家标准GB/T　13752-92　《塔式起重机设计规范》　北京：中国标准出版社　1993

【14】范俊祥主编《塔式起重机》中国建材工业出版社

【15】许镇宇、邱宣怀主编：《机械零件》人民教育出版社

【16】刘佩衡主编《塔式起重机使用手册》北京：机械工业出版社，2002

【17】中国建设部《钢结构设计规范》 2003.12

【18】黄靖远龚剑霞贾延林《机械设计学》北京工业出版社，2002

【19】GB/T　75144-1994 《塔式起重机安全规程》　

【20】孙在鲁著《塔式起重机应用技术》北京：中国建材工业出版社，2003.5

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A0平衡臂第Ⅱ节40.12.2.gif

A1平衡臂40.12.gif

A1平衡臂第一节40.12.1.gif

A3栏杆40.12.3.gif

A3栏杆40.12.5.gif

板40.12.2.2.gif

槽钢40.12.2.8.gif

槽钢40.12.2.12.gif

槽钢40.12.2.13.gif

槽钢40.12.2.25.gif

导管40.12.2.5.gif

垫圈40.12. .1.gif

垫圈40.12. .4.gif

垫圈40.12. .6.gif

吊耳拉板40.12.2.1.gif

封板4.12.1.6.gif

封板40.12.1.2.gif

封板40.12.1.5.gif

封板40.12.2.11.gif

封板40.12.2.14.gif

封板40.12.2.24.gif

封板40.12.2.26.gif

钢绳卡套.gif

焊件40C.5.1.gif

横杆40.12.3.3.gif

横杆40.12.4.1.gif

角钢40.12.2.21.gif

角钢40.12.2.22.gif

内容简介：: 机器人通过完成编程任务来提高技能王琴钱俊王春香杨如青上海交通大学机器人研究所中国上海2000030 摘要：机器人方面的示范（PBD）的任务中，对象需要系统与环境的接触是基于控制技能模型的建立。技能描述为三方面，接触状态分类器，接触状态序列的获取与控制存在于国家之间。分类器是发展与支持向量机的力感。状态序列是由事件触发从实证的力量获得的信号。速度命令的过渡是通过线性化方法实现。PBD系统是成功的建造开放式机器人控制器。 0 前言机器人已经成功应用在制造业，那里有着结构化的系统，完成的任务是简单的和相对重复的，但是传统的位置教学和回放编程方法对于有特殊要求的用户，尤其是对于再完成复杂任务的用户，此外，这些项目基于精准的位置，如果出现位置不确定性，往往会失败，所有这些机器人的服务从小方面开始推广，为了解决这个问题，研究人员提出了通过展示编程来克服。这个想法是实现机器人的自动编程优化人们的现实生活。它通过建模，利用简单的界面之间的区别，避免了复杂的编程，目前，实现它，是基于机器人的视觉加工，然而该方法有一定的局限性，在这个过程中接触工件和工作环境需配合完成，因为接触状态不能明确确定机器人的视觉，因为乌曼人完成的口角力的方便感的任务，所以我们开发的PBD是去完成力在接触状态的任务。力信号利用的是机器人兼容的功能，这篇文章的目的不是达到兼容，而是，基于里信号最后实现PBD，最后实现从完成特定技能向普通能的转换。1接触状态下技能模型的任务大多数处理在接触状态可以被描述为一个序列的离散联系。如果该机器人知道的序列处理,转换是可解决的，根据目前的状态。经过一系列的转换, 机器人可以完成这项工作。图1是控制技能模型为任务在接触状态。如果低频传感器变化超出一个固定值,这意味着接触状态已经改变了。事件触发设置的状态分类工作，它的状态序列表列出了过渡的机人要根据本接触状态。在转动过渡控制器提供英译命令，该命令将被执行的机器人控制器。整个技能可以说是在三个步骤：建立接触状态分类，获得序列联系状态和控制状态之间的转换。对赋予机器人用这个技能，我们必须先说明接触状态和状态序列.在描述两个物体的接触状态，我们需要说明它们之间的确切位置和态度。我们需要的是，他们是如何相互联系的定性描述。每个几何对象由三部分组成：点线面，我们就可以描述接触状态。我们把这种接触盯着元素描述为接触形式（ECF）。图2示出两个序列时发生了一个人放置一个瓶子在桌子上，我们可以这样描述序列为，3个顶点0.4;面，4C，S和Vertex_S：Edge_AB的，S序列b;FaceABC，S。2学习技术2.1元素接触形式标识符对于图中所示工件。2，保持机器人手臂，用手直接接触的环境，在不同的环境及自然保育基金,为每个环境及自然保育基金，旋转力的木材和记录信号。通过分析传感器的数我们发现，力和力矩向量组每个环境及自然保育基金形成一个圆锥体，每一个不同的环境及自然保育基金有不同的力和力矩分配。相同的结论，可以用于其它形状中的对象。图3和图4展示出的二维4个顶点和边的接触受力分布预测环境及自然保育基金。由于不同的环境及自然保育金有不同的动力分配，机器人可以识别死亡环境及自然保育基金力信号。我们利用的支持矢量蟑螂常开/常闭（SVM）建立一个状态标识，SVM是一个新的统计学习方法。古典的统计探索足够数量趋于无穷大时的渐近理论，而SVM寻求最佳的解决方案现有的的信息，SVM可以解决的问题，当地限制神经网络无法避免的，并得到全局最优解。非线性SVM分类器两个ECFs的描述如。上述表达式一二值的标识符。因为我们有两种以上的接触状态实验，我们需要一个多值的标识符。一个多值标识符可以由“其他”方法获得，这使得用多个标识符和每个区分样本的手段属于一个ECF或其他。n种ECF需要n标识符。由于分类的依据是力的方向和与大小没有关系. 力数据必须归一化. 因此数据归一化力F = F.。英尺，FZ，先生，我，和BT。ECF = 1.2，”，AR（n是种ECF数）构成训练样本对。关键要获得一个标识符的细化数据支持向量和拉格朗日乘数.SMO算法，绞车迄今被认为是最好的本文应用解决方案.2.2获取联系人的状态序列从人的示范让接触状态序列，机器人必须提取序列的一系列的时间变化在示范力数据收集。因为状态变化的原因在力信号相应的变化，我们使用事件更大，使分类器识别的当前状态。以这种方式我们可以从力数据达到一个序列。事件触发器基于力信号的变化建立了。如果改变超支设定的阈值，事件触发发送一个消息给分类器。如果阈值设置得太高，有可能错过改变，而如果太低，有可能错误地解释动态变化的效果的接触将导致的损失效率。我们可以根据得到一个合适的阈值实验。图5是记录的力信号的塑料瓶的时候放在桌子上。图6是一个序列的ECF实现由机器人。在环境有很大的干扰和它在一些实验结果。因为演示由人类的四肢和人的因素的研究表明那人的反射动作和肢体运动的带宽是在10赫兹，我们使用低通滤波器来处理力信号。图显示的顺序，机器人终于得到了它是一致的状态序列论证2.3状态转换的技巧既然我们已经对ECF序列，下一步是实现状态转换，根据执行任务序列。在本文中，速度的方向控制和力中断用于过渡控制。这意味着机器人沿着既定的方向和停止时的受力变化翻转极限。此方法是独立的确切位置它能适应环境的不确定性。推导速度如下. 在演示中我们可以得到相对位移各坐标轴方向。因为手颤振，曲线不光滑。为了避免不必要的颤振，用线性化方法实现的方向的速度。首先，我们描述的两个相邻的时间触发事件为T 和TT。然后这两个位移描述可以被描述为。分类器的T 宁模块应用层可以给列车命令。然后命令处理器集合分类器列车。它的函数原型stroctsv svmtralnlng（ lassecf，veetorf，classifiername，claparameter）在classecf是ECF型，vectorf六矢量力，个体量词名称分类名称，claparameteris参数描述分类模式的CH为“人”和structsv是一个结构描述的支持向量和拉格朗日，为改变态度让，”可旋转三轴则相对转动位移，4P角度。我们可以通过一些上面提到的方式得到转动方向。使用我们上面讨论的方法，我们可以实现元素游泳的演示程序。但它要求的过程的初始接触形成作为ininal相同在示范接触形成。它不能应用于任务非结构化环境。为了解决这个问题，我们必须证明posaible初始接触形成的序列机器人。这样的机器人将能够选择一个合适的对于每个初始接触形成序列。序列存储在计划表。在确定的初始状态下的机得到正确的序列，通过查表。我们添加了两个自由度的机器人用六自由度塞阿拉机器人设计的实验内容，该机器人的涂油机基于Windows NT的实时扩展环境结束RTX。DSP运动控制卡用于库服务器控制。的软件是建立在模块化结构使软件具有良好的开放性和可扩展性。图7是PBD系统模型。有三个层次：硬件层，实时控制层端用户应用层。应用在WinNT和实时控制的开发在RTX。他们交换信息的过程通信对象。命令处理器驱动相应的模房灰层根据信号通信接口。系统程序采用VisualC + +。乘数。教学模块的序列在应用程序层可以一个命令来设置增益序列模块工作。这activa测试工程师国家分类器也。这个函数原型的分类器是classECF svmClassify(vectorF,claasifierName,claParameter)该分类器的输出传送到ECF序列模块和罗恩生成序列表。这个信息T /可通过通信用户应用程序显示。工作运行模可生产启动和停止一个任务的命令。当这个过程开始，命令处理模块集的分类器识别/ T / L状态。接触状态的序列表可以决定未来的状态和其相应的转换速度。过渡的控制器发出运动指令，机器人可以移动沿规定的方向。同时在U /伤害检查力信号的变化，如果力的变化超过设定限制触发发送一个消息来停止机器人运动和集分类器的再分类。上述过程重复直到分类器的输出，在序列的最后状态最后，速度序列表返回一零和任务完成。4实验结果在图2所示的塑料瓶，我们首先雨的状态分类器的W /钍各种ECF序列，然后证明把桌上的瓶子可能的初始状态平稳。最后我们设置的机器人在不同的初始状态，让机器人开始工作。保证安全的机器人将停止在个案工作信号超出限值。在开始的几实验对象被困在桌面和实验 F。这是由于不正确的 EI因为我们国家 USC的静态力数据TRA /宁分类器但的任务是在一个执行最后从环境的l由高摩擦。因此，分类器训练使用滑动瓶收集的数据董桌。AFL 觉得任务能够顺利在不同的初始/ Al的态度和立场完成。图8是在端部执行器的机器人的位置和姿态的WBAN成功地运行瓦序列，C描述图与这技巧的过程模式，使机器人能够适应非结构化服务贸易的环境。5结论（1）基于接触状态的任务的控制技能模型，PBD系统开发的机器人。本：问的接触状态描述为一个序列的离散的接触状态。首先，ECF介绍状态然后技能模型提出了。技巧三个方面进行了阐述：接触状态分类器，对序列的接触状态的获取和控制状态之间的转换。（2）的分类与支持向量机的开发利用力SE E.状态序列的中国是从由事件触发的示范力信号。的过渡速度命令是通过线性化方法。（3）的PBD系统是利用机器人控制成功的建立具有开放的体系结构设计。该方法不仅可以提供一个简单的编程方法也适应环境的不确定性，由于系统是基于SK / FI模型和位置信息的独立性。它增加了程序的可靠性。因此，这种技术可以推广服务和工业机器人中的应用。参考1 H机器人从人类学习什么。年度评论控制。1996 20 192167 1722 香港的B.向自动机器人指令从皮尤性映射人类掌握到机械手抓握。IEEE机器人与IMR 方向自动化，1997,19（19281 953 王ciaua 镁是一cammtly RR .R RCH所robori 教授。，禁止美元AEI交通0univ 泰，下巴 hR seamh兴趣包

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