校园垃圾拾捡机构行走机构设计
26页 6100字数+说明书+答辩稿+PROE三维图+12张CAD图纸【详情如下】
PROE三维图
前从动支脚.dwg
前端盖.dwg
前轮从动轴.dwg
前轮转向轴.dwg
后支脚.dwg
后支脚端盖.dwg
大链轮.dwg
小链轮.dwg
总装图.dwg
校园垃圾拾捡机构行走机构设计答辩稿.ppt
校园垃圾拾捡机构行走机构设计说明书.doc
转向连杆.dwg
转向连杆2.dwg
驱动轴.dwg
摘 要
校园垃圾拾捡机构是为了保持校园环境清洁而设计的一种由抓取机构固定在行走机构上构成的一类的小车机器人的专门工作机构。
校园垃圾拾捡机构是一辆采用直流伺服电机驱动的四轮平面移动小车，该机构采用前轮转向后轮驱动，车上装有摄像头，超声波传感器和碰撞传感器等，用以控制校园垃圾拾捡机构行走机构而躲避障碍物，通过识别废纸、果皮、塑料等垃圾通过控制抓取机构拾捡垃圾放置于垃圾箱内。
关键词: 行走机构；校园垃圾拾捡机构；机器人
Abstract
Picking up trash on campus is a special body of a mechanism in order to keep the school environment clean and designed by grasping mechanism fixed on the running gear consisting of a class of car robot.
Picking up trash on campus is an organization driven by DC servo motors to move four flat cars, the agency uses rear-wheel drive front-wheel steering, the car is equipped with cameras, ultrasonic sensors and collision sensors, picking up trash on campus organizations to control travel agencies and avoid obstacles by identifying waste paper, peel, plastic and other garbage picking up garbage placed in the trash by controlling the grasping mechanism.
Keywords:Walking agencies;Campus garbage pick up agencies; robot
目 录
1 绪论- 4 -
1.1 移动机器人概述- 4 -
1.2 课题研究意义- 4 -
2 校园垃圾拾捡机构总原理- 5 -
3 校园垃圾拾捡机构行走机构设计与计算- 6 -
3.1 行走机构的工作原理- 6 -
3.2 方案设计- 7 -
3.3 电动机选型- 8 -
3.4 设计链传动- 9 -
3.5 链轮的设计及计算- 11 -
3.6 轴的设计及计算- 12 -
3.7 机架支脚端盖设计- 16 -
3.8 轴承选择- 16 -
3.9 联轴器的选择- 17 -
3.10 减速器的选择- 17 -
3.11 转向梯形设计键的选用与校核- 17 -
3.12 键的选用与校核- 21 -
3.13 纹紧固件选型- 21 -
3.14 防松装置- 22 -
3.15 密封件选择- 22 -
3.16一些标准零件一览表- 23 -
4 总结- 24 -
参考文献- 24 -
致 谢- 26 -
1.1 移动机器人概述
校园捡拾垃圾移动机器人是用智能化控制技术，在校园环境下机器人系统的自主运动、规划和控制机构的执行。平台小车的移动用来扩展抓取机构的工作空间，使机抓取机构能以更合适的姿态抓取垃圾，同时校园捡拾垃圾移动机器人中的抓取机构的加入也极大提高了移动机器人的性能。
1.2 课题研究意义
把校园捡拾垃圾移动机器人抓取机构安装在移动平台上，这种把抓取机构安装在行走机构的移动平台上的方法使抓取机构拥有很大的操作工作空间。并同时小车具有移动和操作功能，这样使它好于一般的机器人和传统机械手。因此，研究这类机构的控制问题有十分重要的理论价值和实践意义。 校园捡拾垃圾机构工作时，启动遥控控制按钮，点动小车的开关按钮，把电源接通，校园捡拾垃圾机构行至校园内的工作区域，启动小车操作自动化控制按钮，这时机器进入自主运动运动状态。
校园捡拾垃圾机构通过视觉传感器 摄像头传达垃圾所在位置：当在抓取机构所能抓取的范围内没有发现有垃圾时，小车后轮驱动电机启动小车向前行进，寻找垃圾，直至发现在其范围内发现垃圾时，驱动电机关闭小车停止移动，然后启动抓取机构控制系统，抓取机构通过传感器调整抓取机构位置使爪子对准垃圾，爪子闭合抓取垃圾，机械手随转台向垃圾箱方向转动，转到垃圾箱上方触碰到一行程开关，将垃圾放入垃圾箱内，随后机械手随转台转回到自由初始状态。小车继续行进寻找垃圾目标。
校园捡拾垃圾机构在工作过程中，通过周围装有的传感器发现有障碍物时，转向电机启动，控制机构转向，避开障碍物。 行走机构是采用传感器技术自动控制小车的向前行进（后退）和转向的一种全自动化的移动平台。校园捡拾垃圾机构通过摄像头 视觉传感器，传达垃圾位置信息，进而控制小车的前进与否及转向。
(1)行走机构移动平台图（2）行走机构向前前后移动
校园捡拾垃圾机通过视觉传感器传达垃圾位置：当在机械手所能达到的范围内没有发现有垃圾时，机器人继续向前行进，寻找目标，直至发现在其范围内发现垃圾时，行走机构停止移动，启动机械手控制系统，将垃圾拾捡入垃圾箱，之后机构继续移动。
（3）行走机构转向
机构在工作过程中，小车体上方装有传感器，当发现有障碍物时，控制转向电机启动，进而控制校园捡拾垃圾机构转向。从而使小车避开障碍物。
在大学的学习过程，毕业是我们社会的参与到实际的项目中一个很好的演示文稿的规划和建设的一个重要方面。是毕业四年的学习和提高，并做同样的研究和开发工作的总结，必须有严谨求实的科学态度。毕业设计有一定的学术意义和实用价值，能够看出解决问题的能力体现的专业知识和分析。毕业后的整整两个月就要结束了，我的大学生活将结束。这是我们大学的最后也是最重要的一个设计阶段之中。毕业，是我们大学的一个试验已经学会在过去的四年中，它要求我们的大学四年能够消化所学知识，熟练应用和要求我们能够理论联系实际，培养我们的综合能力解决实际问题和能力。
在两个月内，我们继续学习，不断积累，并不断提高。在饶老师的指导的指导下，我们从最初的开题，整体规划设计方案开始;大小后制定，选择和各部分的计算，绘制几个阶段装配图，零件图。在本次毕业设计也让我们进一步同学关系，给予了我很多的建议和意见，所以在这里我非常感谢帮助我同班同学。毕业设计，是我们已经了解到在四年内，如果实际测试，知识这四年中我们所学到的专业知识全面，让我回顾一下已经几乎被人遗忘的专业知识多学习一些实际经验的机械应用。
通过这样的设计，无论是我们的学习能力得到了锻炼，这是团队合作的精神，使我们得到了一个很好的锻炼，这是由我和两个谁已完成其他学生设计，在整个设计过程中，我们两个人主动承担任务，分工，有几个设计变更和大量理论计算的积极配合，在努力使更多的对完美设计的能力。
虽然设计是短暂的，但所获得的知识是永久性的，一个精心设计的整个四年的大学生活，摘要，新的生活即将一个良好的开端，这样使得设计时，我们都抱着非常认真的态度，遇到任何问题，将积极协商指导员，但还是要靠自己的知识来获得，所以我们自我有更多的时间找资料，相关书籍认真寻找，即使最终没有找到您需要的信息，但在阅读本身的过程，是一种收入，也就是说，教师和图书馆查找资料我们设计的帮助不大肯定，改善一点点，它充满了他自己的成果汗啊。
我们知道，我们的设计仍有许多不足之处，我们还是要纠正的审查，并得到大家的帮助，我们一定会把它很难做的更好。
参考文献
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