　　　在研究了国内外蔬菜移栽机械的发展状况和我国蔬菜移栽机械存在的问题的基础上，根据白菜栽植作业对插秧机的要求，提出了发展白菜移栽机械的理论。理论分析插秧机构的分插秧原理和机械插秧时秧针的运动轨迹，确定了机械插秧工作时秧针在取秧、送秧、插秧、回转、避让和回程过程中机器前进速度与秧针速度之间应有的关系。对分插机构进行设计。采用曲柄摇杆机构，分插机构由曲柄、栽植臂和摆杆等组成。曲柄、栽植臂、摆杆和链箱后盖组成一曲柄摇杆机构。

　　　利用Pro/E对部件进行实体设计，主要是对分插机构部分进行设计。

　　　白菜移栽机的研究与设计是以水稻插秧机为原型的。水稻插秧机的的特点是结构比较简单，操作相对比较容易，只需对操作者进行简单的培训，即可操纵此插秧机。根据本次毕业设计的要求，由于水稻插秧机工作形式与本次设计的目的相似，故将以水稻插秧机为原型进行

关键词：白菜栽植机；栽植臂；分插秧原理；分插秧机构

Abstrat

　　　In studied the domestic and foreign vegetables to transplant the machinery the development condition and our country vegetables transplants in the question foundation which the machinery existed, transplanted the work according to the cabbage to the rice transplanter request, proposed the development cabbage transplanted the machinery the theory.The theoretical analysis transplants rice seedlings the organization to divide transplants rice seedlings the principle and the machinery transplant rice seedlings when the rice shoot needle path, had determined the machinery transplants rice seedlings when the work the rice shoot needle in takes the rice shoot, delivers the rice shoot, transplants rice seedlings, the rotation, gives way to traffic the relations which the machine rate of progression and between the rice shoot needle speed should have with the return trip process in.The half inserts the organization to carry on the design.Uses the crank rocker organization, divides inserts the organization by the crank, transplants the arm and the swing link and so on is composed.The crank, transplants the arm, the swing link and the chain box top plate composes a crank rocker organization

　　　Carries on the entity design using Pro/E to the part, mainly is the half inserts the organization part to carry on the design

　　　Cabbage transplanting machine is based on research and design for the prototype rice transplanter. Rice transplanter is characterized by the relatively simple structure, relatively easy operation, the operator only simple training, you can manipulate the transplanter. Graduation Project in accordance with the requirements of the form as a result of the work of Rice Transplanter with the purpose of this design is similar, it will be for the prototype rice transplanter.

Key words: The cabbage transplanter；Transplants the arm；Divides transplants rice seedlings the principle；Divides transplants rice seedlings the organization

摘要II

AbstratIII

前言1

1 概述2

1.1 课题研究的目的2

1.2 国外蔬菜栽植机械发展现状3

1.3 国内白菜移栽机械现状、发展及存在的问题4

　　　1.3.1 国内白菜移栽机械现状4

　　　1.3.2 目前主要研究成果4

　　　1.3.3 国内水稻插秧机械存在的问题5

　　　1.4 白菜栽植机的研究和发展6

　　　1.5 白菜移栽机栽植臂涉及内容和方法6

2 PRO/E模块简介7

2.1 Pro/Engineer功能及特点7

　　　2.1.1 Pro／Engineer7

　　　2.1.2 Pro／ASSEMBLY8

　　　2.1.3 Pro／CABLING8

　　　2.1.4 Pro／CAT9

　　　2.1.5 Pro／CDT9

　　　2.1.6 Pro／CMPOSITE9

　　　2.1.7 Pro／DEVELOP9

　　　2.1.8 Pro／DESIGN10

　　　2.1.9 Pro／DETAIL10

3 栽植臂的工作过程10

4 分插秧原理与分插机构的设计11

4.1 设计内容和步骤11

4.2 分插机构组成11

4.3 分插工作原理12

4.4 秧爪12

　　　4.4.1秧爪的设计12

　　　4.4.1秧爪排运动机构的设计16

4.5曲柄连杆的组成及工作原理16

4.6 曲柄连杆的设计18

5 栽植臂的组成与设计19

5.1 推秧摆臂的设计20

　　　5.1.1推秧摆臂运动规律的选择20

　　　5.1.2推秧摆臂的设计尺寸21

5.2 推秧凸轮的设计21

5.3 栽植臂体的设计24

5.4 栽植臂的运动分析24

图11 栽植臂的运动分析图25

总结26

结束语27

致谢28

参考文献29

附录Ⅰ30　　　中国是世界最大的蔬菜生产国，蔬菜产量占世界总产量的60％左右。改革开放以来，我国蔬菜生产发展迅猛，每年呈持续增长的势头。大白菜原产我国，栽培历史悠久，分布的地区又广，是人们常食用的蔬菜之一，尤其在北方地区，其栽培面积之大，食用普遍，供应期又长，在蔬菜的供应中发挥了重要的作用。??? 大白菜生产投资少，栽培技术简单，在生产季节自然灾害较少，生产的风险小。移栽是蔬菜生产过程中的重要环节之一，栽具有对气候的补偿作用和使作物生育提早的综合效益，可以充分利用光热资源，其经济效益和社会效益均非常可观。作物在育成秧苗后，将其移植到田问的机械称作栽植机械或者称为移栽机械。栽植机械以作业的土地分为两类：旱地栽植机械和水田栽植机械。水田栽植机械主要是水稻插秧机，旱地栽植机械栽植的作物主要包括甜菜、烟草、玉米、棉花、蔬菜等。栽植机械还可以按其栽植的秧苗形式分为裸苗和带土苗两种。白菜移栽机械，相对于手工插秧，机械栽植既省时又省力，可以提高生产效率。现在的白菜栽植主要是直播种植，首先通过选用优良的品种进行育种，育种后在适宜的播种期进行播种，然后通过合理的田间管理和肥水管理使白菜进行健康的生长，期间要进行菜田覆盖和病虫害的防治。由于水稻插秧机工作形式与本次设计的目的相似，故将以水稻插秧机为原型进行白菜移栽机的研究与设计。主要的研究内容何分析的结论如下：

1研究了国内外蔬菜移栽机械的发展状况，分析了我国蔬菜移栽机械存在的问题;论述了白菜栽植作业对插秧机的要求;提出了发展白菜移栽机械的重要意义。

2分析了插秧机构的分插秧原理。根据农业插秧的基本要求，分析了机械插秧时秧针的运动轨迹，提出了机械插秧工作时秧针在取秧、送秧、插秧、回转、避让和回程过程中机器前进速度与秧针速度之间应有的关系。

3对分插机构进行设计。采用曲柄摇杆机构，分插机构由曲柄、栽植臂和摆杆等组成。曲柄、栽植臂、摆杆和链箱后盖组成一曲柄摇杆机构。由曲柄匀速旋转带动铰接四杆机构，使分离针形成一平面的栽插运动轨迹，完成分秧和入土插秧等功能。当分离针入土的同时推秧器推出使秧苗脱离分离针植入田地。推秧器的动作依靠推秧凸轮、拨叉和弹簧来实现。

1 概述

1.1 课题研究的目的

　　　白菜，又称为“结球白菜”、“黄芽菜”或“窝心白菜”等，是我国的原产和特产蔬菜，全国各地普遍栽培，以华北地区为主要产区。大白菜以其细嫩甘脆、汁白如乳的品质，易种植、耐储藏的特性，在我国的蔬菜生产和消费中占有重要的地位，是人们秋冬季节餐桌上的美味佳蔬。在北方，大白菜被称为“当家菜”、“半年菜”，现已先后引种世界各地。在日本，大白菜叫做“唐人菜”、“山东菜”；在欧美，有人把大白菜叫做“中国甘蓝”。

　　　据调查，在黄河以北地区，秋冬大白菜的种植面积占秋菜种植面积的50%左右，东北地区可达60%左右。大白菜生长期较短，生产成本低、产量高，且价格低，尤其在秋冬大白菜的收获季节，其价格是所有蔬菜中最低的。因此，它适合于城镇中低收入水平的家庭和广大农民的要求。所以白菜生产的机械化与自动化也是农业机械化与自动化的一项发展目标。

　　　尤其是在东北，白菜需求量是很大，因为在东北储备白菜是很多家庭的传统与习惯，而且每家的储备量不小，再加之白菜的价格低廉，更是百姓储备过冬菜品的最佳选择。这样就给白菜带来了巨大的市场需求量，所以对于白菜的生产机械化与自动化将会给白菜的带来很大的经济效益和生产收益。

　　　利用插秧机种植水稻是水稻机械化最普遍的栽植方式，机插秧因具有秧苗分孽早、分孽多、行距和株距均匀、通风和透光性好、单位面积增产效果显著和生产效率高等特点而受到农民的欢迎。因此仿照水稻的栽植机械进行白菜移栽机的设计。在我国，机械化种植是蔬菜机械化生产过程中最薄弱环节和最大难点，有的地区甚至还是空白，一直没有得到迅速推广。

　　　我国与先进的国家相比还有以下原因:一是白菜产区传统农业和机械化生产方式不适应，特别是与机械插秧配套的相关技术不过关，机械本身的高效率难以发挥，造成投入多、成本高和效益差;二是白菜生产机械化技术与农艺技术缺乏有机结合，农艺规范、经营管理模式与机械化技术不相适应;三是农民对白菜生产机械化的认识还不够;四是机手不能熟练掌握机械性能和操作技术。我国栽植机械的研究开发方面虽然已有四十年的历史，并随着育苗技术的发展，以及劳动力成本的上升，在移栽机的研制方面取得了较大的进展，并逐步转向自动移栽机方面的研究，但目前仍然处于起步阶段，研制的移栽机都没有得到大面积推广应用。

　　　近年来由于农业生产的发展，新技术、新工艺的出现，为移栽机具的发展提供了很好的发展前景，20世纪80年代以后近年来由于农业生产的发展，移栽机具发展迅速，从不到1000台上升到将近8000台。东北等大型农场多采用工厂化营养钵苗和机械化栽植技术，总体水平相对较高。设施农业机械是设施农业的重要组成部分，设施农业机械应用信息技术和人工智能技术，开发研制并应用专家系统，将促使我国设施农业上台阶、上档次。设施农业技术体系的升级应包含设施农业机械的发展优化，否则就制约设施农业技术层次的提高。

1.2 国外蔬菜栽植机械发展现状

　　　20世纪初期，欧洲一些国家开始大量种植蔬菜和经济作物，出现了早期的近代秧苗栽植机具。这些机具仍为手动栽植，只是减轻了栽秧者肢体反复屈伸的繁重劳动，移栽机主要用来移栽蔬菜、甜菜、烟叶等；到20世纪30年代后期，出现了栽植机构或栽核器代替人工直接栽秧，使送秧入沟过程实现了机械化；自20世纪50年代开始，欧洲国家开展作物压缩土钵育苗及移栽的生产技术研究，研制出多种不同结构型式的半自动移栽机和制钵机；至20世纪70年代，前苏联蔬菜栽植机械化水平为58%，国营农场已达67%；到20世纪80年代，半自动移栽机已在西方国家的农业生产中广泛使用，制钵；育苗和移栽已形成完整的机械作业系统，实现了各种机见配套使用。70年代末B．K．Huang等发明了适合于自动移栽的空气整根育苗技术，并以此为基础提出了钵苗移栽的系统方案，设计了精密苗盘播种机和自动移栽机。这种移栽机能移栽包括辣椒在内的多种农作物，具有通用性好的特点；缺点是体积大、成本高。2O世纪8O年代初，美国出现了自动移栽机，H．L．Brewer等人经过多年来的研究、改进，设计出箱式移栽机。日本移栽机械化程度很高，广泛研制和使用了全自动移栽机。在进行机械插秧的方面，日韩两国的技术处于世界的领先地位。

　　　蔬菜移栽机械的研究主要是在日本、韩国和中国。日本在移栽机械的研究处于世界前沿，其生产己高度现代化，中国从80年代才刚开始起步，目前主要手扶是机动插秧机是主要是国内生产，但是很多品牌还是日本和韩国的投资企业。

　　　到目前为止，作物压缩土钵成型、钵上单粒精密播种和相应的自动化移栽设备在技术上基本达到了完善，亦广泛应用于实际生产。欧洲的几个主要国家(如法国、德国、荷兰、西班牙、丹麦等)大部分的蔬菜生产和几乎全部的大地花卉生产都采用育苗移栽生产工艺。国外使用较多的带土栽植机是纸筒栽植机和土钵栽植机。纸筒栽植机尤为普遍，用于甜菜、蔬菜、棉花等，自动化程度高。其配套作业机具是纸筒播种机，具有碎土、播种、覆土功能。我国吉林省已研制并推广使用的土钵栽植机，兼有控穴、送苗、浇水、覆土和压实功能，主要用于烟草、玉米、蔬菜等。其配套机具为土钵成型机。一次完成土钵成型、播种、覆土、压实等功能。

1.3 国内白菜移栽机械现状、发展及存在的问题

1.3.1 国内白菜移栽机械现状

　　　我国最早出现的移栽机主要用于移栽棉花和甘薯。栽植机械的研究始于20世纪50年代末60年代初，起步较早，且农机和农艺明显脱节，忽略了综合经济效益，更没有科学地分析育苗移栽机械化过程的种种技术难题。最早出现的是棉花营养钵育苗移栽和甘薯秧苗栽植机的试验研究。20世纪70年代开始研制裸根苗移栽机械，主要用于甜菜移栽。80年代研制成半自动化蔬菜栽植机，同时也从国外引进了多种适合于移栽蔬菜烟叶甜菜等经济什物的移栽机械，但均因育苗技术落后，配套性能差，以及机具本身性能不稳定和生产率低等原因，都未得到推广使用。但随着育苗技术的发展，以及劳动力成本的上升，推动了移栽机械的研制开发工作。到目前为止，国内已经研制开发的钵苗移栽机主要以半自动为主；而全自动移栽机因结构复杂，成本高，尚处在研究起步阶段。现已研究成功了多种类别的移栽机械，部分机型已申请了专利，部分机型投入了小批量生产。

　　　在国内，有许多从事包括辣椒作物在内的移栽机研究开发的机构，主要是各农林院校，农业机械研究所，农业机械企业和农业技术推广机构，比如中国农业大学、石河子大学、新农科院农业机械化研究所、北京易润佳灌溉设备有限公司、重庆北卡科技有限公司等。

1.3.2 目前主要研究成果

　　　目前，国内常见的移栽机主要有以下几种形式： 1)钳夹式移栽机：这种移栽机结构简单，成本低，株距和栽植深度稳定，最大的优点是移栽平稳，种苗直立度较高，工作效率在较低速的情况下，可以保证不漏苗：在高速的情况下，由于是人工喂苗，工作效率大大下降，漏苗、缺苗率大大增加。这种移栽机的应用较少，有被淘汰的趋势。现有机型有法国生产的UT一2型移栽机；吉林工大研制的2ZT型移栽机：黑龙江八五二耕作机械厂研制的2~Z型移栽机；黑龙江农垦科学院研制的2z一2型移栽机等。

2)链夹式移栽机：工作过程与钳夹式基本相同，性能与钳夹式移栽机相似。其优点是移栽稳定，但效率低，易漏苗、缺苗。现有机型有意大利切克基?马格利公司生产的奥特玛栽植机；意大利生产的NADRI玉米钵苗移栽机；荷兰米启根公司生产的MT栽植机；安徽徐州农机研究所研制的2ZY-2型油菜移栽机；唐山农机研究所研制的2ZB一2型移栽机；黑龙江农垦科学院研制的2z一2型多用钵苗移栽机。

3)挠性圆盘式移栽机：这种移栽机是由人工或机械将秧苗放置到两片可以变形的挠性圆盘内，秧苗随圆盘转动，当达到垂直状态时进行栽植。由于不受秧夹数量的限制，它对株距的适应性较好，但圆盘寿命较短，栽植深度不稳定。现有机型有日本丰收产业公司研制0P290的和OP2100型全自动白葱移栽机；日本研制的CT-4S型甜菜移栽机；日本久保田公司生产的KN—P6半自动大葱移栽机；黑龙江红兴隆管理局研制2ZT一2型甜菜纸简移栽机。

4)吊杯式移栽机：具有可以进行膜上打孔移栽的独特优点，而且秧苗在移栽过程中不受任何冲击，特别适合于根系不很发达而且易破的钵苗移栽，缺点是整地较为复杂，喂苗速度不能过高，否则漏栽率将增加，生产率较低。

5)导苗管式移栽机：这种移栽机有一个水平喂苗盘和一个垂直或倾斜的将钵苗送入开沟器的导苗管。秧苗在导苗管中的运动是自由的，不易伤苗。秧苗靠重力落到苗沟中，在调整导苗管倾角和增加扶苗装置的情况下，可以保证较好的秧苗直立度、株距均匀性和深度稳定性，且作业速度较高。缺点是结构比较复杂。现有机型有荷兰米启根公司生产的Mode14000型栽植机；芬兰劳尼思公司生产的RT一2 型栽植机；意大利切克基?马格利生产的TEX2型栽植机；黑龙江农垦科学院研制的2ZB-4型杯式钵苗移栽机；中国农大研制的2ZDF型半自动导苗管式移栽机；东泰安国泰拖拉机总厂生产的2ZM一2和2ZM—AI型棉花移栽机；东泰安与吉林工大合作研制的2Z~一200型移栽机；吉林工业大学研制的2zY一2型玉米钵苗移栽机；山东工程学院研制的2ZG-2型带喂入式钵苗移栽机。

6)输送带式移栽机：带式移栽机由水平输送带和倾斜输送带组成，两带的运动速度不同，这种栽植机机构简单。但在工作可靠性方面需要进一步改进。

7)空气整根营养钵育苗移栽机：吉林工业大学孙廷琮等应用美国B．K．Huan9发明的空气整根育苗技术研究开发了空气整根营养钵育苗移栽系统，在此基础上研制了空气整根钵苗全自动移栽机。该机实现移栽全自动化，大大提高了移栽机作业效率。

1.3.3 国内水稻插秧机械存在的问题

　　　我国插秧机械化停滞不前，除其他原因外，插秧机本身也存在许多问题，主要表现在以下几点：

　　　蔬菜移栽机械研究刚起步，主要体现在以下几方面。

1)移栽机具型式各异，没有统一的标准，“三化”程度低，钵型也不一样，不利于育苗移栽技术的发展，同时机型和技术都不够成熟。　　2)作业时要求喂人手精力高度集中，否则造成漏苗、缺苗，栽植手劳动强度大。3)作业速度满足不了农艺的要求。4)可靠性差，育苗、配水系统等措施不配套，制约了该项技术的发展。　　5)国内对移栽机械的研究和开发属于仿造，没有重大的改进和技术上的突破。

附录Ⅱ31　　　Pro/Engineer是一套由设计至生产的机械自动化软件，是新一代的产品造型系统，是一个参数化、基于特征的实体造型系统，并且具有单一数据库功能。

1、参数化设计和特征功能

　　 Pro/Engineer是采用参数化设计的、基于特征的实体模型化系统，工程设计人员采用具有智能特性的基于特征的功能去生成模型，如腔、壳、倒角及圆角，您可以随意勾画草图，轻易改变模型。这一功能特性给工程设计者提供了在设计上从未有过的简易和灵活。 2、单一数据库

? Pro/Engineer是建立在统一基层上的数据库上，不象一些传统的CAD/CAM系统建立在多个数据库上。所谓单一数据库，就是工程中的资料全部来自一个库，使得每一个独立用户在为一件产品造型而工作，不管他是哪一个部门的。换言之，在整个设计过程的任何一处发生改动，亦可以前后反应在整个设计过程的相关环节上。例如，一旦工程详图有改变，NC（数控）工具路径也会自动更新；组装工程图如有任何变动，也完全同样反应在整个三维模型上。这种独特的数据结构与工程设计的完整的结合，使得一件产品的设计结合起来。这一优点，使得设计更优化，成品质量更高，产品能更好地推向市场，价格也更便宜。分插工作原理

　　　秧爪进入装满秧苗的秧箱中，在秧箱的阻秧装置（秧帘、毛刷、秧门）的配合下，取出一定数量的秧苗，称为分秧。秧爪分取秧苗后，把秧苗沿几乎垂直于地面的方向插入土中，然后秧爪往后脱离秧苗出土，称为直插。分离针则连同土块一起分取秧苗，插秧后有推秧器脱秧。

1）栽植臂的基本工作原理和运动轨迹可以简化成四连杆机构。动力由带动栽植臂运动的曲柄输入。2）为了减少栽植臂工作过程中产生的振动，克服栽植臂产生的惯性，栽植曲柄另一端形成一扇形配重。 3）由插植传动箱来的动力，通过栽植臂曲柄轴带动压出凸轮转动，当压出凸轮作用于压出臂时，压出臂弹簧被压缩，插植叉提起。秧针进行秧门取秧后，带住秧块往下达到栽插位置时，压出臂瞬间脱离压出凸轮，在压出臂弹簧的作用下，插植叉把秧块弹出，完成栽插动作。

　　　曲柄连杆机构应用于机动插秧机轨迹的控制（图4）。当曲柄连杆机构ABCD采用特定尺寸时，与连杆BC相连的秧爪的运动轨迹符合分插秧要求。秧爪取秧段轨迹与秧苗轴线平行，通过秧门沿圆弧行轨迹运秧。秧苗按一定插深插入土中推秧器向下运动使秧苗脱出秧爪。

　　　白菜移栽机分插秧原理采用采用纵分往复直播式栽植臂。分插机构类型为采用筷子式秧爪，卧式秧门。其分插秧的具体过程如下：

1）取秧：插秧爪插入苗土取秧，插入的深度和高度均可调节；

2）分秧：秧爪与秧门相对运动，使所取秧苗与苗土分离；

3）运秧：由曲柄连杆机构运动轨迹确定，基本上沿与地面弄垂直的轨迹向下运动；

4）插秧：采用推秧器是秧苗插稳；

5）回程：由曲柄连杆机构运动轨迹确定，避开秧门，从苗土上方再次进入秧箱。

参考文献

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白菜移栽机栽植臂设计.gif

分离爪.gif

固定零件.gif

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推秧摆杆.gif

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