《汽车电器与电子控制技术》课程设计-汽车CCS巡航控制系统设计.doc

汽车电器与电子控制技术课程设计说明书设计题目：汽车CCS巡航控制系统设计 目 录1概述.31.1国内外汽车巡航技术发展史41.2 汽车巡航控制系统的优点41.3汽车巡航控制系统的功能41.4巡航控制系统的发展51.5巡航控制系统使用和注意事项52汽车巡航控制系统基本组成及工作原理62.1 介绍62.2 巡航控制系统组成62.2.1巡航控制开关62.2.2传感器82.2.3巡航控制ECU82.2.4执行器12图9 车速与节气门开度的关系173汽车巡航控制系统（CCS）的设计173.1微处理器的选择173.2车速传感器173.3节气门位置传感器183.4开关量的采集193.6执行器驱动电路223.7系统整体电路223.8系统的软件设计234 总结245 参考资料25汽车CCS巡航控制系统设计摘 要：随着社会科技的快速发展，人们对汽车驾驶的舒适性和安全性有很大的提升，设计者也从多个方面来改善汽车的各种性能，使汽车变得更加智能化和自动化。驾驶员在开车的时候也可以享受到更多的安全和舒适，汽车的科技含量也越来越多，从安全气囊应用，再到ABS在汽车上的普遍运用，驾车成了一种享受，总而言之，汽车设计者从各方面考虑，让使用汽车者在用车期间有安全舒适，汽车CCS巡航控制系统的开发和利用就是一个较为典型的例子。汽车巡航控制系统就是无需驾驶员操纵油门踏板即可将汽车车速自动控制在驾驶员设置的目标速度上，从而减轻驾驶员的疲劳强度，提高行驶舒适性，使汽车工作在发动机有利转速范围内的汽车自动行驶装置。汽车巡航控制系统目前主要运用在中高级轿车上，而普通型轿车几乎都没有安装该系统。随着中国高速公路建设、汽车工业的不断发展和我国家用经济型轿车数量的逐渐增长，从安全、节能、环保等因素考虑，在普通型轿车上安装汽车巡航控制系统有非常重要的意义。本设计根据巡航控制系统的工作原理，从多方面进行了分析、计算。对巡航控制系统的主要零部件进行了设计，在认真分析了巡航控制系统的基本原理，确定了输入输出信号以后，提出了一种闭环控制的巡航控制系统设计方案。由车速传感器采集的车速信号和设定车速的差值作为输入量，实际车速作为输出量。对整个巡航控制系统的电路原理图进行了设计。最后根据所设计的电路原理图和本设计要实现的功能画出了程序流程图，编辑了巡航控制系统的主要程序。本文基本上对汽车巡航控制系统的主要部件做出了比较完整的设计，使巡航控制系统能在普通型轿车得到应用。关键字：巡航控制；PID控制；汽车电子1概述.英文：Cruise Control System 或 Speed Control System 缩写：CCS 中文译名：巡航控制系统 或 定速巡航系统，又称为定速巡航行驶装置、速度控制系统、自动驾驶系统等。1.1国内外汽车巡航技术发展史 巡航控制系统早前应用于飞机上时，显示出了它的无可比拟的优点。20世纪50年代末开始在汽车上引用，后来得到了美、日、法、意等汽车大国的青睐，尤其是近几年来世界各国高速公路的通车里程增多，扩大了汽车巡航系统大显身手的空间，因此，巡航控制系统在汽车上的应用也就逐渐的增多。1.2 汽车巡航控制系统的优点 1.无论风力和道路坡度变化引起的汽车行驶阻力怎样变化，只要在发动机功率允许的范围内，汽车行驶速度均可保持不变。 2.长期在高速驾车过程中，驾驶员需要长期将右脚踏在加速踏板上以维持较高的行驶速度，而巡航控制系统的发明大大减轻了驾驶员的负担，提高了行驶的舒适性。3.巡航控制系统可使汽车燃油的供给与发动机功率间的配合处于最佳状态，有效降低燃油消耗，减少有害汽车的排放。 1.3汽车巡航控制系统的功能巡航控制系统是一种利用电子控制技术保持汽车自动等速行驶的系统。当汽车在高速公路上长时间行驶时，接通巡航控制主开关，设定希望的车速，巡航控制系统将根据汽车行驶阻力的变化，自动增大或减小节气门开度，使汽车按设定的车速等速行驶，驾驶员不必操纵加速踏板。因此，巡航控制系统可以减轻驾驶员的疲劳，由于巡航控制系统能够使汽车自动地以等速行驶，避免了驾驶员操纵加速踏板使汽车行驶车速反复变化的情况。因而，使发动机的运行工况变化平稳，改善了汽车的燃料经济性和发动机的排放性能。另外，由于巡航控制系统工作时汽车等速行驶，当汽车巡航行驶时可以改善汽车的行驶平顺性，提高汽车的舒适性。现代汽车巡航控制系统通常都设有如下的功能： 1.车速设定功能 2.巡航消除功能 3.恢复巡航功能 4.巡航滑行功能 5.巡航加速功能 6.低速自动消除功能 7有关开关消除功能1.4巡航控制系统的发展汽车巡航控制系统的发展始于20世纪50年代，经历了机械巡航控制系统、晶体管巡航控制系统、模拟微型计算机巡航控制系统和数字微型计算机巡航控制系统四个发展阶段。自80年代初开始，数字微型计算机巡航控制系统得到广泛应用。1.5巡航控制系统使用和注意事项 1.在汽车交通拥堵，或在雨、冰、雪等湿滑路面上行驶及遇上大风大雨天气时，为安全起见，不要使用巡航控制系统。2.为了避免巡航控制系统误工作，在不适用巡航控制系统时，务必使巡航控制系统的控制开关（CRUISE ON-OFF)关闭。3.汽车在陡坡行驶时，应该立即关闭巡航控制系统。否则会引起发动机转速变化过大，损害发动机。4.下坡驾驶中，须避免将车辆加速。如果车辆的实际行驶速度较设定的正常行车速度高出太多，则可省略巡航控制装置，然后将变速器换成低档，利用发动机制动使车速得到控制。（此点作为非巡航控制系统的车同样使用，并且较刹车更为安全和可靠，尤其是在长下坡过程中）。5.使用巡航控制系统要注意观察仪表板上的指示灯CRUSE是否闪烁发亮。若闪烁就表明巡航控制系统处在故障状态。此时，应停止使用巡航控制系统，待故障排除后再为使用。2汽车巡航控制系统基本组成及工作原理 2.1 介绍电子巡航控制系统由取消巡航开关、巡航操作开关，传感器、巡航控制ECU、执行器等组成。驾驶员通过控制巡航控制开关设定的车速被巡航控制ECU中的存储器记忆，ECU将车速传感器输入的实际车速与存储器中的设定车速进行比较。当两车速有误差时，ECU就输出控制信号，通过驱动电路使执行器动作，调节节气门开度，以使汽车在设定的车速下稳定行驶。 2.2 巡航控制系统组成2.2.1巡航控制开关巡航控制开关一般采用手柄式开关，安装于转向盘下方.也有的采用按键式开关，装在转向盘上以丰田车系为例，巡航控制开关包括主开关(MAIN)、设定/减速开关(SET/COAST)、恢复/加速开关(RES/ACC)和取消(CANCEL)开关。1.主开关主开关(MAIN)是巡航控制系统的主电源开关，位于巡航控制开关的端部，为按键式开关,按下主开关，电源接通；再按一次主开关，电源断开。当主开关接通时，如果将点火开关关闭，主开关也关闭。当再次接通点火开关时，巡航主开关并不接通，而保持关闭。2. 控制开关 手柄式巡航控制开关一般由设定/减速开关、恢复/加速开关和取消开关组成,该开关为自动回位型。当向下推控制开关时(图1中的方向C)，设定/减速开关接通，放松控制开关时，开关自动回到原始位置,当向上推控制开关时(图1中的方向B)，恢复/加速开关接通；当向后拉控制开关时，取消开关接通(图1中的方向D)。图1 巡航控制开关 3.退出巡航控制开关退出巡航控制开关是指开关接通后能使巡航系统自动退出工作的开关。退出巡航控制开关除取消开关外，还包括制动灯开关、驻车制动开关、离合器开关(手动变速器)和空挡启动开关(自动变速器)。(1) 制动灯开关 制动灯开关由常闭和常开两个开关组成，如图1所示,开关A为常开开关，踏下制动踏板时开关闭合，将制动灯的电源电路接通，制动灯点亮.同时，电源电压经开关A加在巡航控制ECU上，将制动信号输入巡航控制ECU，巡航控制ECU取消巡航控制系统的控制，巡航系统停止工作。(2) 驻车制动开关当使用驻车制动器时，驻车制动器开关接通，将驻车制动信号送至巡航控制ECU，巡航控制ECU将取消巡航系统的工作。同时，驻车制动灯点亮。 (3) 离合器开关对于装有手动变速器的汽车，当踏下离合器踏板时，离合器开关接通，将取消信号送至巡航控制ECU，巡航控制ECU将取消巡航控制系统的工作。 (4) 空挡启动开关 对于装有自动变速器的汽车，当将变速杆移至N(空挡)位时，空挡启动开关接通，将取消信号送至巡航控制ECU，巡航控制ECU将取消巡航控制系统的工作。 2.2.2传感器1.车速传感器车速传感器的类型有电磁式、霍尔式、光电式、舌簧开关式等。车速传感器信号可同时用于发动机控制、自动变速器控制和巡航控制等。对于巡航控制系统而言，车速传感器信号的作用是巡航控制ECU用于巡航车速的设定及将实际车速与设定车速进行比较，以便实现等速控制。2.节气门位置传感器节气门位置传感器一般为线性输出型。节气门位置传感器信号可同时用于发动机控制、自动变速器控制和巡航控制等。对于巡航控制系统而言，节气门位置传感器信号的作用是巡航控制ECU用于计算输出与节气门开度的关系，以确定输出量的大小。3.节气门控制摇臂传感器 节气门控制摇臂传感器可对巡航控制ECU提供节气门摇臂位置信号。节气门摇臂位置传感器为电位计式，该信号的作用是巡航控制ECU根据节气门摇臂位置信号对节气门进行控制。2.2.3巡航控制ECU巡航控制ECU接收来自巡航控制开关、车速传感器信号和其他的开关信号，按照存储的程序对巡航系统进行控制。早期的电子巡航控制系统，电子控制器大多采用模拟电子技术，其原理图如图2所示。整个电子控制器采用了4个放大器，每个放大器都有特定的作用，运算放大器1是误差信号放大器，它的输出与指令车速和实际车速之差成正比，误差信号Ue用作运算放大器2和3的输入，运算放大器2是一个放大倍数为KP的线性放大器，由于R，是可变电阻，因此放大倍数可以调节，运算放大器3是一个积分放大器，其放大倍数为:K1=1/R3C因R3为可变电阻，因而为亦可调节。线性放大器和积分放大器的输出通过运算放大器4叠加在一起，运算放大器4将电压信号Up和U1相加并将运算结果反相。由于线性放大器和积分放大器输出的相位与其输入相位相反，故由运算放大器4求和反相后才能使控制信号回到正确的极性。运算放大器4产生一个模拟电压输出Us，该模拟电压必须先转换成脉冲信号方能驱动执行器。为此采用了一个将模拟电压转换为脉冲电压信号的转换器，转换器的输出Uc直接驱动执行器。指令开关S1由驾驶员置位，用于选定指令车速、向采样及保持电路发送信号，使其对已选定的指令车速采样并记忆，即采样及保持。采样及保持电路的原理如图2所示。采样及保持电路原理图图中U1表示由驾驶员选定的指令车速信号，经采样后向电容C1充电，电容器电荷有一个具有高输入阻抗的放大器进行检测，该运算放大器向误差信号放大器输出一个与指令车速成正比的电压信号U2，接受来自车速传感器、巡航控制开关、制动开关等的信号，经计算、记忆、放大及信号转换等处埋后，输出控制信号，驱动执行器动作。图2 模拟电子控制器电路图3 采用及保持电路原理图 与模拟系统相比，数字系统的突出特点是系统的信号以数字量表示，受工作温度和湿度变化的影响小，因此数字控制具有更高的稳定性。汽车电子巡航控制系统ECU可采用先进的大规模或超大规模集成电子技术做成专用集成块，也可以在微机上编程实现。当汽车上其它系统己有控制用微机时，只需改动一下程序便可将此功能附加上去，因而可节省其控制硬件。巡航控制ECU有以下控制功能：（1）记忆设定车速功能当主开关接通，车辆在巡航控制车速范围内(一般为40km/h到200km/h)行驶时，操作设定/减速(SET/COAST)开关可以设定巡航车速，ECU将设定的车速存储在存储器内，并将按设定车速控制汽车等速行驶。（2）等速控制功能ECU将实际车速与设定车速进行比较，确定节气门是否应该开大或关小，并根据实际车速与设定车速的差值，计算出节气门开大或关小的量；然后对执行器进行控制，保证汽车按设定车速等速行驶。（3）设定车速调整功能 当汽车以巡航控制模式行驶时，如果需要使设定车速提高或降低，则只要操作恢复/加速或设定/减速开关，就可以使设定车速改变，巡航控制ECU将记忆改变后的设定车速，并按新的设定车速进行巡航行驶。（4）取消和恢复功能 当汽车以巡航控制模式行驶时，如果接通取消开关或接通任何一个其他的退出巡航控制开关，巡航控制ECU将控制执行器使巡航控制取消。取消巡航控制以后，要想重新按巡航控制模式行驶，只要操作恢复/加速开关，巡航控制ECU即可恢复原来的巡航控制行驶（5）车速下限控制功能 车速下限是巡航控制所能设定的最低车速。不同的车型稍有不同，一般为40km/h。车速低于40km/h时，巡航车速不能被设定，巡航系统不能工作。当巡航行驶时，如果车速降至40km/h以下，则巡航控制将自动取消，且巡航ECU存储器内存储的设定车速将被清除.（6）车速上限控制功能 车速上限是巡航控制所能设定的最高车速，一般为200km/h。车速超过该数值，巡航控制车速不能被设定。（7）安全电磁离合器控制功能 当汽车以巡航控制模式行驶时，如果因为下坡汽车车速高于设定车速15km/h，则巡航控制ECU将切断巡航控制系统的安全电磁离合器使车速降低。当车速降低至比设定车速高出不足10km/h时，安全电磁离合器再次接通，恢复巡航控制（8）自动取消功能 当汽车以巡航控制模式行驶时，若出现执行器驱动电流过大，伺服电动机始终朝节气门打开的方向旋转时，则巡航控制ECU存储器内存储的设定车速将被清除，巡航控制模式将被取消，主开关同时关闭。此外，当巡航控制ECU诊断出系统有故障时，将会使巡航系统自动停止工作。（9）自动变速器控制功能 当具有自动变速器的汽车以巡航控制模式行驶时，如果上坡时变速器在超速挡，车速降至比设定车速低4km/h以上时，巡航控制ECU将超速挡取消信号送至自动变速器ECU，取消自动变速器超速挡。 当车速升至比设定车速低2km/h时，巡航控制ECU将超速挡恢复信号送至自动变速器ECU，恢复自动变速器超速挡。（10）诊断功能如果巡航控制系统发生故障，巡航控制ECU的自诊断系统能够诊断出故障，并使仪表板上的巡航指示灯闪烁，以便提醒驾驶员。同时，巡航控制ECU将故障码存储在存储器内.通过巡航控制指示灯的闪烁或使用故障诊断仪可以读取故障码。2.2.4执行器巡航控制系统的执行器由ECU控制，根据ECU的控制信号控制节气门的开度，以保持车速恒定。巡航控制系统执行器有真空驱动型和电动机驱动型两种。1.电动机驱动型执行器电动机驱动型执行器由电动机、传动机构电磁离合器和电位器等组成，巡航控制ECU控制电动机的工作，使电动机顺时针或逆时针旋转，从而改变节气门的开度。2.真空驱动型执行器真空驱动型执行器依靠真空力驱动节气门,真空源有两种取得方式，一种是仅从发动机进气歧管取得；另一种是从发动机进气歧管和真空泵取得. 当进气歧管真空度较低时，真空泵参与工作，提高真空度。真空驱动型执行器主要由控制阀、释放阀、两个电磁线圈、膜片、回位弹簧和空气滤清器等组成.本设计采用真空驱动型执行器，原理如下：真空源有两种取得方式，一种是仅从发动机进气歧管取得；另一种是从发动机进气歧管和真空泵取得，如图所示。(a)从进气歧管取得真空源 (b)从进气歧管和真空泵取得真空源图4 真空驱动型执行器的控制方法 真空驱动型执行器主要由三部分组成，分别是控制阀、释放阀和真空泵。（1）控制阀控制阀用来控制膜片后方的真空度，以改变膜片的位置，从而控制节气门，如下图所示。当ECU给控制阀电磁线圈通电时，与大气相通的空气通道关闭，与进气歧管相通的真空通道打开，执行器内的真空度增加，膜片左移将弹簧压缩，与膜片相连的拉杆将节气门开大。当控制阀电磁线圈断电时，与进气歧管相通的真空通道关闭，与大气相通的空气通道打开，空气进入执行器，膜片右移，节气门关小。ECU通过占空比信号控制电磁线圈的通电与断电，通过改变占空比控制执行器内的真空度，从而控制节气门的开度。 (a)控制线圈通电 (b)控制线圈断电 图5控制阀（2）释放阀释放阀的作用是取消巡航控制时，使空气迅速进入执行器将巡航控制立即取消。释放阀的工作原理如下图所示。巡航系统工作时，释放阀电磁线圈中有电流通过，与大气相通的空气通道关闭，由控制阀控制执行器内的真空度，从而控制节气门的开度，保持汽车等速行驶。取消巡航控制时，巡航控制ECU使控制阀电磁线圈断电，控制阀与大气相通的空气通道打开，释放阀电磁线圈也断电，与大气相通的空气通道也打开，让空气迅速进入执行器，使巡航控制立即取消。(a)释放阀的结构 (b)释放阀的工作原理图6 释放阀（3）真空泵真空泵由电动机、连杆、膜片和3个单向阀等组成，如图7(a)所示。真空泵的作用是在进气歧管真空度较低时为巡航系统执行器提供真空源。真空泵的工作原理如图7(b)所示，当进气歧管真空度较高时，单向阀A被打开，由发动机进气歧管向执行器提供真空源，真空泵不工作。当进气歧管真空度较低时，真空控制开关检测到真空泵进气室的真空度变化，并将信号送至巡航控制ECU；巡航控制ECU接通真空泵电源，真空泵电动机转动，带动膜片上下往复运动。当膜片向下运动时，膜片上方产生真空，将单向阀B打开，为执行器提供真空源，单向阀A和C关闭；当膜片向上运动时，单向阀B关闭，单向阀C打开，将空气排入大气。(a) 真空泵的结构 (b)真空泵的工作原理图7 真空泵2.3巡航控制系统的原理下图是一种典型的闭环汽车电子巡航控制系统原理方框图。由下图可知，控制器有两个输入信号：一个是驾驶员按要求的车速设定的车速信号，另一个是实际车速反馈信号。当测出的实际车高于或低于几驾驶员设定的车速时，ECU将这两种信号进行比较，得出两信号之差，即误差信号，再经放大、处理后成为节气门控制信号，送至节气门执行器，驱动节气门执行器上作，调节发动机节气门开度，以修正设定车速信号与实际车速反馈信号的误差，从而使实际车速很快恢复到驾驶员设定的车速，并保持恒定。驾驶员控制开关记忆车速行驶车速行驶车速车轮比较车速补偿电路驱动力执行部件变速器发动机图8 巡航控制系统的控制过程 通常将汽车在平坦路而上行驶时车速与节气门开度的关系存储在巡航控制系统ECU的ROM中。汽车在平坦、上坡与下坡路面上行驶时的车速与节气门开度的关系如图9所示。巡航控制系统使微机根据目标车速自动维持汽车恒速行驶。ECU设置了输出控制线，输出控制线斜率应尽量使车速变化小，且斜率还可以调整。当汽车速度下降时，微机就命令加大节气门开度，使发动机功率升高，转矩增大，从而恢复设定速度。系统进行巡航控制时，若在平坦路面上车速为V0时，按下设定开关进入巡航控制的自动行驶状态，系统控制节气门开度到O点时，一旦遇到爬坡时，则行驶阻力增加，如不进行调节控制，车速就会降到V1点，使行驶达到动态平衡，此时的巡航控制则按照控制线操作节气门，使开度从O点变为A点，相应的车速稳定在VA点，重新取得动力平衡。当遇到下坡时，行驶阻力减小，巡航控制系统也沿着控制线操纵节气门，节气门的开度由O点变到B点，使车速保持在VB点取得平衡。因此，即使行驶阻力发生变化，车速也只在VA和VB之间的小范围内变化，达到稳定行驶的目的。若使控制线呈现垂直状态，则车速的波动(控制误差)减小到零。当车速在40km/h以下、100km/h以上时，巡航系统不上作。 AOB节气门开度输出控制线上坡平路下坡车速V1 VA VO VB图9 车速与节气门开度的关系3汽车巡航控制系统（CCS）的设计3.1微处理器的选择微控制器MCU是整个控制系统的核心部分，它的选择决定了系统的软件开发环境以及硬件连接方式等一系列的问题。在综合考虑了巡航控制系统的特点、性能/价格比、功能完善性等方面的因素后，选用的是microchip公司的PIC系列单片机的PIC16F873。此单片一机具有4k字节的FLASH存储器、128字节的EPROM、22个通用寄存器、5通道的10位AD转换器和13个中断源、支持在线串行编程等特点。完全满足控制系统的要求。3.2车速传感器 受实验条件的限制，用直流电机的转速来代替车速，直流电机转轴上装有磁铁，开关霍尔元件固定在其上方，霍尔元件三个引脚的引出线，分别是电源、地和输出。 开关霍尔传感器选用的是Allegro公司的月A3144，此芯片的特点是： 1.抗高温; 2.高稳定度; 3.反相电压保护; 4.需求电压范围广，4.5V-24V； 5.集成数字逻辑电路。 其输出电压根据电机转速的不同，输出占空比不同，幅值0.7V的方波信号，输出波形如图所示。PIC单片机识别的高电平为5V，低电平为0V。所以传感器传出的方波信号在送入单片机之前要经过放大滤波电路，如图10所示。当车速信号INT经过放大滤波电路后，将向单片机RC2/CCP1引脚送入幅值5V的方波信号。 图10 放大滤波电路此设计采用频率法测量车速。即在一定的时间内，根据脉冲的个数来计算脉冲的频率。这样电机的转速(所模拟的车速)也就计算出来了。3.3节气门位置传感器节气门位置传感器相当于一个电位器，如果正负两端加上5V电压，由于其内部的原因，测得滑动端输出电压范围为0.964.78V，当节气门打开一定的开度，其偷出端将输出一个和节气门开度成正比的电压量，这个量经滤波电路送入单片机的模拟通道引脚RA0。其滤波电路见图11。图11 节气门的滤波电路启动A/D转换，可以把这个电压量转换成十位的数字量。A/D转换器把0.96-4.78V电压A转换成0000H-03FFH的数字量D，这个数存放在单片机的ADRESH和ADRESL寄存器上，节气门开度计算公式为: a=(D/1023)*100%3.4开关量的采集在巡航控制系统中，许多控制量只需要开关量，即单片机上能识别高、低电平，并做出控制反应。手制动开关的信号处理电路如图12所示。 图12 手制动开关的信号处理电路脚制动开关的信号处理电路如图13所示。图13 脚制动开关的信号处理电路巡航键、加速键、减速键、取消键的信号处理电路如图14所示。图14 巡航键、加速键、减速键、取消键的信号处理电路3.5离合器驱动电路 离合器位一于发动机和变速箱之间的飞轮壳内，用螺钉将离合器固定在左飞轮的后平面上离合器的输出轴就是变速箱的输入轴，在汽车行驶过程中，驾驶员可根据需要踩下或松开离合器踏板，使发动机与变速箱分离和逐渐接合，以切断或传递发动机向变速箱输入的动力。此系统的离合器集成在控制节气门的执行机构上，如果想要直流电机正常工作，首先要驱动离合器。离合器的驱动电路如图15所示。图15 离合器的驱动电路图15中，离合器的一端接12V电源，另一端接在的LHQ1端，三极管9014是NPN的，IRF3205是N沟道的MOSFET。当单片机的RC7引脚发出高电平时，三极管导通，N沟道的MOSFET不导通，LHQ1处于高电平，离合器不启动，直流电机处于停止状态;反之，离合器开启，直流电机处于工作状态。3.6执行器驱动电路用于控制真空泵转速的电机是用IRF3205来控制的。控制电路如图16.电机AD1R7IRF32052K+12VRC2 图16 执行器控制电路 单片机RC1引脚输出幅值为5V、脉冲宽度随时可调的PWM信号，当RCI引脚输出高电平时，IRF导通，电机的负极和地导通，电机转动;反之，当RC1引脚输出低电平，IRF3205不导通，电机不转动，要改变电机的转速，只需改变RC2输出的占空比，RC2输出高电平的时间(电机导通的时间)也就跟着改变，就达到了控制电机转速的作用。3.7系统整体电路为使系统硬件设计尽可能合理，系统的电路设计考虑了以下原则：1.尽可能选用标准化、模块化的典型电路，提高设计的成功率和结构的灵活性。2.选择通用性强、市场货源充足的元器件，尤其对需大批量生产的场合，更应注意。其优点是：一旦某种元器件无法获得，也能用其它元器件直接替换或对电路稍作改动后，用其它器件代替。3.设计时应尽可能地做些调研，采用最新的技术，因为电子技术发展迅速，器件更新换代快，市场上不断推出性能更优、功能更强的芯片，只有时刻注意这方而的发展动态，采用新技术、新工艺，刁能使产品具有最先进的性能。 4.在电路设计中，要充分考虑应用系统各部分的驱动能力。因为不同的电路有不同的驱动能力，对后级系统的输入阻抗要求也不一样，如果阻抗匹配不当，