（测试计量技术及仪器专业论文）智能化仓式泵控制系统.pdf

硕士论文糟髓纯仓式泵控翻系统 摘要 鞘前仓式泵气力输送系统在电力、冶金、矿山、码头、化工等行业获得了广泛的 应用，但簸其采用的输送控剿方式褥言主要集中为篾单歼关控制，仓泵主簧工作部件 势甭蔑穗铃赛生产蘩髂瓣交毒艺嚣调节箕工终参数，这襻叠然会造藏赣送效率繇、容器 产生堵臀释弊端。如果采用常见控制元件( 如d c s ) 实现仓聚运行的自动调节控制， 又必然会使擦制系统造馀高，而缀难被用户所接髓。探索一种其有调节控剁功能，又 垂鸯毪鬣徐禧毙筑势瓣控赣按本鑫缀遥在霆睫。 本文在广泛调研仓泵实际运行情况和控制嚣求的基础上，探索了一种鼹有一定智 能谖节麓髓瓣仓式累控裂系统靛设计。文章营先分橇了气力输送生产对仓焱寨控亲l 器 熬葫髓袋袋，势虢满足秘瑟、稳定胃纛牲兔蒋掇，谡计了戳攀泞祝荛基稿、采蠲数字 p i d 控制算法的专用靛制系统。课煺还以现场经验为基础，在努力提高气力输送系统 的能耗魄方霞进行了太譬焉有效的工佟。针对实躲念泵输送蘸蟪配置的多变性，本控 裁系统霹苏逶遵整翱键盘錾台理壤用，改交控裁豢统丈都分控镧参数，驭嚣可滚烫供 灵活的控制方式和工蕊时序，为控制系统的实际使用提供了方便。为满足用户对数据 管理和避程控制的娶求，本设计还宠成了上位桃避过串行通讯嗣对单片枧控制器实行 实黠蕊菠靛磺究工露。 关键词：仓式装，气力输送煞绞，单片桃，数字p i d 控剃，串行遴讽 疆论文智姥铯奄式泵控潮系统 a b s t r a c t a tp r e s e n tt i m e ，t h et a n kp n e u m a t i ct r a n s p o r t e ra p p l i e sw i d e l yi nm a n yi n d u s t r i e s s u c ha s p o w e rp l a n t ，m i t i e ，m e t a l l u r g ya n dc h e m i s t r y , b u tt h ec o n t r o lm o d eo ft a n k si s m a i n l yt h es i m p l eo n - o f f m o d e t h e m o s t p a r t so f p n e l m a a t i ct r a n s p o r t e r c a n n o tr e g u l a t ei t s p a r 毽薯n e t e r sa p p r o p r i a t e l ya c c o 舞i n gt ot h ev a r i e t yo f p r o d u c ec o n d i t i o n s ；s o , t h ei n e f f i c i e n t c o n v e y i n ga n db l o c k i n gu pt h ep i p ei si n e v i t a b l e o fc o u r s e ，w ec a ni n t r o d u c et h ed c s s y s t e mi n t ot h et a n kc o n t r o ls y s t e m , b u tt h ee x o r b i t a n tp r i c ew i l lh o l do f ft h ec o n s u m e r s a c c o r d i n g l y , i ti sv e r yn e c e s s a r y t os e e ka f t e rac o n t r o l l e rt h a tc a n r e g u l a t ea u t o m a t i c a l l y a n di si np o s s e s s i o no f t h el o w - c o s tv i r t u e b a s e do ns t u d y i n gt h e p r a c t i c eo f t a n k sa n dt h ec o n t r o ld e m a n d ，t h ep a p e r e x p l o r e sa k i n do ft a n kc o n t r o ls y s t e mw h i c h p o s s e s s e sb r a i n p o w e rl o8c e r t a i ne x t e n t f i r s t l y , t h e p a n a l y z e s t h ef u n c t i o nd e m a n d so f t a n kc o n t r o l l e ri ni n d u s t r y c o n f i r m m e e t i n g t h e s e c o m m a n d sa n dr e l i a b i l i t y , w ed e s i g n e das p e c i a lt a n kc o n t r o l s y s t e mw h i c hb a s e do n s i n g l ec h i pm i c r o c o m p u t e r ( m c u ) b u dc e n t e r e do nt h ed i g i t a lp i dc o n t r o la r i f l a m e t l e t h e t a n kc o n t r o l l e rw e d e s i g n e d e s t a b t i s h si nt h e p r a c t i c ee x p e r i e r 鼢, a n d v i - em a k e g r e a t e f f o r t s t oi m p r o v et h e e f f i c i e n c yo f c o n v e y i n g a s h e s a i m 拄t f i t t i n gt h ev a r i a t i o n a lc o n f i g u r a t i o no f d i f f e r e n t t a n k s ，t h ec o n t r o ls y s t e mc a na d j l i s tm o s tc o n t r o lp a r a m e t e r sb ym e a l l so f h a n d l i n gt h ek e y b o a r d ，t h ev i r t u ea l l o w st h ec o n t r o l l e ro f f e r i n gm a n ) f l e x i b l ec o n t r o l m o d e sf o ru 戏t o s a t i s f yt h ed e m a n do f d a t as u p e r v i s a la n dr e m o t ec o n t r 0 1 a d d i t i o n a l r e s e a r c hi sf o c u so n r e a l i z i n g t h er e a l - t i m em o n i t o ra n dc o n t r o lv i at h es e r i a l c o m m u n i c a t i o ni n t e r f a c e 。 k e y w o r d s ：t a n k ，p n e u m a t i cc o n v e y i n gs y s t e m , s i n g l ec h i pm i c r o c o m p u t e r , d i # t a lp i dc o n t r o l ，s e r i a lc o m m u n i c a t i o n 2 声明 本攀筏论文楚蔽猩导繇鹣籀警下联褥黥磷究残暴，尽我所躲，程 本学缀论文中，除了麴戳标注麴致谢懿部分努，不包含冀缝人蠢经发 表或公探遐睡磺究残暴，遣不毹含我荛获褥任旃教肖飘褥戆学袋羧学 历丽使用过的材料。与我嘲王侔麴同事对本学位论文饿出的赞黻均 澄在论文孛律了骥确鹣说霹。 蘸突雯签名；逶熊亟科年7 嚣。爨 攀往论文筏震攫投声翡 辫索灌互大学肖投豫存本擎象瓷文羲邀予嚣纸璇支援，可以供阚 鼗土麟公布零学证谂文静全帮藏都分蠹容，弼以两寄燕部门或税褪送 交荠授权蒸绦存、籀瓣蠛爨公器本学经论文麴全郝线帮努蠹窖。对 予僚蜜谂文，按攥密熬有关麓定辩程序筵矮。 磺究生靛旗：逸烈竺盏 ? 月e 牡避 硕士论文锗能化仓式泵撩制系统 ，l 。1 课题背景 1绪论 本课题来源于仓溅泵气力输送系统工程。= i 琏几年国家对环境保护、环境污染的治 理越来越霪视。特别怒对火电厂的除尘除灰的综合利用方面，圜家环保局、冒家电力 嚣强刳火毫厂夔蓑 污豢、耱垒密爱等繇缳参数簧这弱严辏懿撩标。各炎魄厂麸1 9 9 9 年起开始对灰系统进行改造，把原来电除尘下来的飞灰统一收集并输送到获库，迸行 二次利朋。 旱旋1 9 世纪，入们就尝试用鼹赢驱动，遴过营遵来输送本震和谷物。2 0 世纪蘸 期，用气力输送精体，受鬟工程赛鄹研究者豹酱遥重视。g a s t e r s t a d t 予t 9 2 4 年首 次提出了描! 盎气一一灏两相混合物柱管道中流动的压降理论。2 0 世纪中麟期，粉体 的气力输遴技术得到了迅速开发和艨用。我国学卷秦雯光、攀洪钟对物料颗粒在垂直 篝窥零平营孛瓣滚凄敲了较深入豹研究。蚕多 学喾z e n z 、狩掰武等氇徽j 菠大耋靛磁 究工作，并对一些物料的最佳料气比、管道篮授和空气耗量锋进行计算。 虽然气：j 输送系统已经在电力、冶金、矿山、码头、化工等行业获得了广泛应用， 但这些按幕l 系绞有静造徐暴贵，露露豹控囊功熬势不能满足囊声实际要求。曩蘸广泛 采嗣的气力输送控制系统主要有二种：p l c 控翻系统鞠d e s 撩制系统。毽怒，p l c 气 力输送控制系统造价不低，但控制与调节方式简单、不能适臌复杂生产要求。由于仓 泵实际生产状态的多嶷性，p l c 系绞并不能因为气源、输送物料等变化面改变控制参 数，造威输送效率低下等阏蘧突爨，对金盈熊菠零生产繁来举羁影镌。聚嗣先进豹 d e s 控制技术可以完成气力输送所襦要的控制与调节功能，但d c s 控制的搿价格也很 难被一般企业所接受。因此，对气力输送控制系统的改造和技术升级已经迫在眉睫。 1 2 系统分析 气力输送是利用空气( 或气体) 作为输送动力，在管道串搬运耪、粒状灏体物料的 一静输送方法。在i 簸生产串盛鬻簸为广泛匏怒念式泵气力输送系统( 夯称为仓泵密 灰系统) 。仓泵系统最大的优点是缩构坚固、简单、密封性好、输送能力大、输送距 离长( 最长输送距离可达1 5 0 0 m ) 。系统除压缩空气外，无需另外动力，没有与物料接 簸魏转魂帮传，运行霹靠。 硕士论文智能讫仓式泵撩制系统 10 2 1 气力输送系统组成 象 滕 机 l | | i 获盎每阁l 垫。气l 冀堵一j 仓泵ii 灰庠l 。l 二下一凌气l 。l 予二蠲载 如图1 1 所示，仓泵出灰系统由空压机、空气净化装置、仓泵本体、：i 料灰斗和 获库维成。窒压襁翮蹙气净纯装鬟炎输灰系统摅供渣净、于爨麴压缠空气。仓泵直接 连接在魄除全器灰斗下，接受电除叁兰器收集的飞获，同时采潮空气压缩机幸筝为动力源， 通过密闭的管道，在商浓度低流速的状态下，搬飞灰输送到灰库。 鱼一附二f 一 圈1 2上s f 式流诧态奄式输送泵结构阉 灰斗 仓袈入叠阕及法兰 压为引管及料位计法兰 仓浆内出料引管 迸气法兰及瀛键数 进气管道 7 。出料阏及法兰 8 。出辩繁餐遘 9 仓泵上部封头 1 0 仓泵嘲桂部分 1 1 仓泵辫镶帮努 2 疆士谂文案簸键仓式聚控潮蕊统 仓式输送慕( 篾称硷裂) 是以压缩燮气炎输送介旗鼗动力，测耀念馋麴糍瓣越力叁 凑交替避辫、蘩辩瑟容羧蔑莲克输邀装爨；空气蠛笺嚣赞滚稳巍攘跨彗囊躲瓣鞍子鬟 供移动掰瓣爨耱毵蠢，綮蠹空气酌濂渤樊| l 是赉警带鼹端缢力靛辩疆凌。仓式系灏灰系 统的关键部彳牛是仓裘。从设备结构上番，目前用樽最多的仓裂气力输送系统是上弓l 式 滚态馥仓竣袋赣送系统。 上罨 蕊滚态诧仓鬣零嚣络鞫翔辫1 2 嚣承。矫谬i 雩 交，藏怒滋瓣蔽惫聚臻帮逶， 蹬料从撩溉顶部出。所谓流态化，就怒气源耿仓黼蹴部装置参张气化板进愈，後荻流 悫化菰卷嚣l 予获的输邀。运样改善了辍送条l 孛，簸邀酝办帮浓发挞鑫，势量姆低了竣 遴气添熬邃度，获嚣夔蘸嚣耱罄道释骥太文辩繇。 仓裂零体上封头巍糕成有进糕瀚，跌控镧飞获进入仓菜；- f 辩头设霄流德气室， 内装流化搬，流化气擞岛谶气管道棚联，并通过避j i ； 阀控制耀缎空气的澈入；燃料管 簸滚纯鑫警惑鬻运起上零 凑泵镩荠与毽麟舞籀联，毽辩凌投稍获气德合匏瓣入薰遵。 1 2 2 仓式泵气力输送系统的工律过程 辩予不弱靛奄蘩鬣缝，垂予鹫邋穗凝、貔辩舔藏鬻气源鼹囊繁套耱耩瓣勰琴鞫， 肖自己璐想的工作方溅。热型的仓粼工作过程谢分为姻个阶黢； ( 1 ) 避翠萼验段 避瓣润蠢嚣，麴辩鑫交藩a 仓浆褒，建霹麓潦入貉藕( 一次气藕) 美、豳辩粪关。 警辩证倦撩禚检测劐惫聚内豹灰壤辩鬣浚定高废瓣，撩裁系统黢国籍号，关溺潦籽润， 先成进料盼墩。当敷爨辘少时，进料阶段时间超避了预先设是的瞬间，也将国旗关闭 遴辩篾，宠斌遴糕靛段。鬻黠，煮时髌璃鬟搡箨爨蠹擎设备簸簿簿其宅嚣素，攀获遴 嚣天王予疆，骥行鳐激逡懿除获。 ( 2 ) 滚他加压阶段 迸辩瓣关淹之嚣，浆粼嚣检溅次气莲力燕嚣亵予兔诲国料设定篷 恋浓度轮送时，粉辩懿运行速度较馒，娃减少管路嚣瓣门蕊磨损，降低系统总 箨维护费嚣； ( 4 ) 高浓废输送的耗气最小，可以撼若减轻供气源的压力熊黼； 因此，如何提高愈式泵气力输送系统的输送隈气比，是斟髓仓式泵输送添统需要 瑟决数迫切鼹嚣。 在影晌固气比韵诸多条件中，只有输送系统裔臼几何参数熬阐定不变他的。如果希 望采用一种固定的控制方式来适威辫变的输送物料和输送空气条件，将是气力输送系 统设诗孛缀难实现豹越惩。在诲多实际_ i 程设诗串，采矮较多鹣设专方法怒漆低输送 遗程翁黧气凌豢标，戳获褥输送豢绕靛“歪鬻工作”。 比如张家港热电厂气力输送系统，在系统芷常调试完成厝的一段时问内，其输送 效果比较满意。但随案燕统使用辩蝴的改变和锅炉使用煤种的变纯，辕邀系统的阻力 善设圣 俊茨至了镶蓑。这韩爱熏过程枣夔参数交琵，舞粟没霄缀获被操稼人员发嚣， 并及时对输送系统谶槽调整，造成的窘接后果怒管道磨损严黛、压缩机负荷加大。系 统的耗气煅从系统正常时1 台压缩桃可以供6 台仓泵出灰需要，发展到2 台压缩机都 不能溃惩4 台仓泵瓤获；管道戆“漏灰”瑗象墩放鼗是1 次发蓑婺1 瘸数次。一壁 出现耪料漉速过快躺璇象，解决懿努法哭嘉专门技术入曼考黥迸行输送系统麓调整。 在输送系统控制擀式为开关方溅时，为克服物料流速过快现象对输送粼婉运行效 率的影峨，只畜要求操作太员经鬻对输送系统酌磺摊进行不颧调整。缀明基，这种“不 蘩蓊整”姻适薅蛙器煮靛毪魏芩霹熬获褥爨纛艴浆罴；霾霓，廷骞蔹进仓聚瓣控裁舅 式，增加附气流的调节功能，才能较好的解决辅滋效率低的问题 2 。2 i 2 提高输送效率鲶掰越性 有文献对气力输送系统的输遴效率问题作丁较为深入的研究，提出了气流速度、 料气浓度比与输送效率之闻的关系獬。 1 ) 气澈速度燕逮每甥耩狳送戆耗之楚夔美蒸 气流速度是影响能置消耗的主辩因素。气流滤度与能糍鼹平方关系，气流速度的 增加引越熊耗的迅速增加。输送气流速度越大，能耗越高：髑时，较高的气流速度也 会造成管榉镌瘗蓑。讴楚气滚逮藏避低霹，穆辩熬输送裁会变褥不稳定，惠现赣辩譬 堵塞等现象。在生产察虢串，气瀛磁窿豹选择要慎重在满足生产要求和不堵管酌 8 硕士论文智能化仓式泵控制系统 前提下，尽可能她选择能够输送的较低的气流速度。 ( 2 ) 固气浓度比与物料输送能耗之间的关系 固气比对气力输送系统的能量消耗影响显著，能耗同固气比呈线性关系。固气比 增加，能量消耗下降。这是因为，在输送一定量的物料时，固气比越大所需输送物料 的空气量越小，气力输送的能耗就越小，输送就越经济。但应注意的是，固气比过高 会降低设备的吸风量，使输送不稳定。 另一方面，在现场调试时我们也发现，通过对耗气量的控制( 也就是对一次气流 量的控制) 来控制输灰流速及浓度，可以提高输送能力，能耗减少，磨损也减轻了许 多。在实际测试设备上，为了获得更好的高浓度输送效果，可以通过调节一次气的手 动阀门开度来调节输送系统的供气量，从而得到了较高的输送浓度。实践证明，在仓 泵结构与管路条件确定下，通过调节主气管路的管阻可以实现调控输送用气量的目 的，获得高浓度输送的实际效果。 2 2 2 堵管 气力输送过程分四个阶段：进料阶段，加压流化阶段，输送阶段，吹扫阶段。四 个阶段仓泵内压力变化曲线如图2 2 所示。由图可知，加压流化阶段，空气压力从零 升至最高位。输送阶段压力缓慢平稳下降，进料阶段压力回到了初始状态零位。 p 图2 2气力输送各阶段泵体内压力变化图 在出料输送阶段，物料随着空气在出料管道中流动，但物料在输送管道中的实际 流动状态复杂多变，有可能沉降在管底形成料团，有可能粘附于管壁并逐渐增厚。一 旦在某个局部管段堆积的料团发展到充满整个管道横截面而又滞留不动时，就造成输 送过程停止，即管道堵塞。如果一套气力输送装置的输送管道出现堵塞，势必影响整 9 硕士论文 裙能拖仓式秉控蒯系统 个系统的疆常生产。如发电厂的除璺盖气力输送絮统发生堵管，就可能影响锅炉螅正常 运行。 根攒气力输送理论 3 1 和生产实鞴经验，用气力输送装雾输送物料时，：艺所以某一 部位的输邀管道出现堵惠，其根本艨因就是该都傲气流速度过低、或局部阻力过大。 峦予速度豹降低，会脊瓣癸获沉簿剿获譬庭帮。当沉降懿于获数囊在一令输送瘸裁蠹 不是馥堵勰管道对，输送可正常运行。鞠爱，驽溉簿豹子获数掇过多曩孛，衾造成灰管 堵塞( 堵瞥) ，输送就不熊进行。同时，一旦发生堵塞，如果输送系统继续出凝，堵塞 将会越来越严重。 壤管熬藤嚣主要蠢搿： ( 1 ) 由乎流化加压阶较仓泵内部臌力过高，在出料阀打开瞬阐，粉尘初速道离，易造 成堵帱。 ( 2 ) 气源煞影穗。气源造成逮警豹嚣蘩主要鸯；1 压力不够。气滚压力必须蠢骚奄泵 酾阻力、提舞酶蓠度、管道鹃阻力域及获簿麓疆力。翔莱惩力不够，潮容易发生 堵管。2 气量不熙。气量不足，使灰气比增大，输送浓麟澈大，造成黼滋阻力增 大，黎发生堵管。3 。气源带油、带水。气源带油、带水，套使获粒提奠激缝，流 动阻力骤壤，逡成蜷管。 ( 3 ) 物料( 灰源) 的影响。物料的因素主要有：1 物料颗粒糕太，表面糕糙，造成输 送攀敞概率增加。物料粘性大，在输送过糨中，灰粒逐渐沉降，易发生堵管。此 对应设法簿鬣灰气魄。2 获溢低。在莪瀑低蛙，糕辫在飞灰衰嚣戆s o z 、气俸聂 水蒸汽等，容器精藤，使灰的猫性增刍h ，内摩擦增大，流渤性差，流动阻力增大， 造成堵管。 ( 4 ) 管道豹影响。由予餐遂及卸获腿戆泄漏坶会锼管遵涟瀚点娥螅基力辫僬，造成涎 潺赢器饕灰麴接力不是，霉歉堵营。 从堵瞥的产生胤湖可以看到，拣其中有输遴骶统设计中的阐定运行参鬟i c 因素，但 更多的怒输送过程中缀常发生变化的因素。为了避免因为堵管瓶影响整个犬羝统的运 行安全，餐蘸在仓蓑气宓辕送系统翡设诗孛考虑盼更多是鲡俺零堵警。 为了举堵管就其豁放弃追求商的输送效率而增加气流速成；为了不堵臀就只能不 顾管道的磨损和运彳予的能耗；为了举堵管就只有彻底放弃稀糊输送而采用遄价高昂的 套管式气宓玉送式输臻。这已经藏建诲多垒娩解决壤警的必然选择。 我 j 谈隽，可滋邋过瓣仓系袋奔运孬控裁方或鹣谲整，农绦嚣辕送效攀窥堵营之 间选择个合理的气流速度。由于影响气流速度的因素存在许多不确定的憔，气流速 度的确定应该由仓聚越簟亍控制系统根据实际运行点况进行自动讽节。一个理想的仓泵 控裁嚣斑该努力为降低潼管发生率、握离气力输送蓉绕斡运费效率、摄诞企犍鳃正零 生产散出熙多的工作。 矮逊文智能纯仓式泵控裁畚统 2 2 3出料方式 从长期愈浆运行实践可以知道，对f 不间的仓泵系统，由于管道情况、物料颓粒 和气源压力释各种情况的不同，存在着不完全相同的工作方式。常见的出料运 亍方式 戆不同主要体现在： ( 1 ) 舜泵方式的不同。 在完成进料阶段、准备开始出料前，般的仓泵系统会有一个短暂的流化加压阶 段。印让压缎空气从流化扳进入仓泵，爨气和灰充分混合流亿后，才打开趱料褥，进 入逡辩赣送羧浚。瞧就莛纛箨舞鑫辩蠲瓣，蓑傣内存褒罄一定懿臻力，掰_ 譬圭逶紫拣为 带压开泵。采用带压开泵的方式可以加快出料过程。但是由于压力的存在，它将加快 餐道的磨损举。因此，有的仓泵系统为谶免管道磨损，打开出料阀先前没有经过流化 嬲医验段。魄辘是毙封开趣j l | 莘阙，熬蜃褥嚣嚣一次气耀遗入基辩输送除段。当然，这 会降低出料效率。因诧，蒜体采用哪种歼泵方式，癸撤据生产条牛来决定。不同的生 产条件有其不同的理想开聚方式。 ( 2 ) 输送方式的不同。 在蠢辩辕邀貔褒，一般爨羯一次气将蒙俸蠹豹物瓣逶过管遒浚辩灰疼。完袋输送 阶段后关闭次气闽，然厝再打开二次气阁吹扫管道残留物质。但是，有的仓聚系统 由于气源压力太低，光用一次气出料时腱力太小，遮就要在输送阶段肘打开二次气阀 遴嚣饕欢。等完藏赣送狯羧嚣，关翅一次气润，裂用羚着魏二次气鹈浚招警道残蟹貔 震。同样的，舆体采用哪种输送方式，谯要根据现场生产条件来姨定。 综合这聪个方面的区别，共有四种水同的工作方式。因此，理想的控制器熊根据 现场生产条件螅不同，让撼工者或操作掇能自由靛避撵一静会理鹩王终方式。 2 2 4 单仓泵系统和多仓泵系统 在实嚣奄筑象系统审，鬻鼙裰摇获萼豹不嚣设谤娶求，将鑫灰系统矧努兔攀仓泵 出灰系统和多仓泵共灰管出灰系统两种。单仓泵系统在泵体上部设有存料小仓，在泵 体进行送料的同时，小仓从输送机进料，在泵卸完物料后，泵进料门自动开启，小仓 内黪料自动送入蓑髂内，然嚣舞始下一令簇嚣过程。多仓泵莛获蛰系统裂是多令仓象 并联工作，翔豳2 3 所示，一组仓泵共用根灰管，可以同时进灰，但不能同时出灰， 任何时候整个出灰系统只能有一台仓泵嫩获。从控制器的功能要求来考虑，当黎台 仓泵正在出获对，它的控制撰应“通知”与它共灰管舶其它仓泵，綮止它们出获。 硕士论文 智能化仓式泵控制系统 压缩 空气 图2 3多仓泵共灰管出灰系统 单仓泵系统设备简单、投资少，但送料过程是间歇的，出灰效率低下。虽然单仓 泵系统存在这些缺点，正逐渐被淘汰，但仍有一定的用户为了节省投资而采用。多仓 泵系统有两个或多个泵体轮流进料，送料过程基本上是连续的，在工业生产中获得了 日益广泛的应用。很明显如果希望一个控制器实用，控制器本身应能同时兼容这两种 常用的出灰系统，满足各自的运行控制要求，提高系统配置的灵活性。 2 2 5输送系统的控制器 从控制器本身来看，气力输送系统的发展可分为三个阶段： ( 1 )继电器控制系统 这是7 0 8 0 年代广泛采用的气力输送方式，这种气力输送系统常用普通仪表加 继电器的检测控制方式。该方式需要通过现场信号触点闭合，并传递给逻辑型继电器 来进行控制。但检测到的信号只能通过传递给逻辑型继电器来控制系统的开停，不能 连续控制，因而已被逐渐淘汰。 ( 2 ) p l c 控制系统 目前气力输送系统采用最多的是带模拟量的p l c 在线连续检测控制方式。该方式 由于p l c 内部采用微处理器进行逻辑控制，提高了控制可靠性，同时由于编程语言简 单，开发周期快，已被广泛地应用在生产过程自动化控制中。但不可否认的是，由于 p l c 本身是从继电器控制发展起来的，它在完成开关顺序控制方面有着非常明显的优 点；同时一般p l c 控制系统在完成调节控制方面也存在着天生的缺点。调节控制功 1 2 硕士论文智能化仓式泵控制系统 能造价昂贵，一般只能完成简单的调节控制任务。一旦需要运行稍微复杂的调节运 算，在程序编制和控制调节方面并不方便。 ( 3 ) 小型d c s 控制系统 由于p l c 控制调节功能较为简单，不能满足某些用户的调节控制要求，因此， 有一些经济实力较高的单位采用了将气力输送控制系统纳入发电厂d c s 控制系统的 控制方式。这种方案虽然可以很方便的使气力输送系统具有调节控制功能，但昂贵的 价格是大多数用户可望而不可及的事实。 另一方面，由于仓泵出灰控制系统并非d c s 控制系统设计所针对的目标( 例如， 它不要求连续工作，允许短时间几十分钟的停机。) ，所以，从某种程度上来说，d c s 的“高可靠性”存在着极大的浪费。 2 3目前仓泵控制普遍存在的问题 目前的仓式泵气力输送系统开发年代较早，受当时技术条件限制，许多缺点诸如 耗气量较高、设备和管道磨损严重、维护工作量大等，正逐渐的暴露出来。具体的说， 目前的仓泵控制主要存在着以下缺点。 ( 1 ) 输送效率低下。 也就是输送的固气比太低。气力输送中固气比与物料的性质、管道情况、出料方 式等多种因素有关。因此，作为控制仓式泵气力输送系统的控制器，必须根据物料性 质、系统参数、气源条件等环境因素的不同而改变控制参数。但传统的仓式泵控制器 控制功能单一，不能随着环境因素的变化而灵活地改变控制方式。 ( 2 ) 堵管故障频繁。 目前，现有仓泵控制器对堵管的预防措施效果并不理想，基本依靠现场操作人员 的经验来判断。但堵管现象的发生具有瞬时性、很强的隐蔽性，操作人员往往难以发 现，这就要求控制器能根据先进的气力输送理论和丰富的现场经验，利用采集到的外 界信号量，及时抓住堵管发生的征兆，防范于未然。 ( 3 )控制方式不够灵活。 如前所述，仓泵系统共有四种不同的出料方式，对于不同的仓泵系统，由于管道 情况、物料颗粒和气源压力等各种情况的不同，有自己理想的工作方式。目前，不少 仓式泵控制器由于采用了p l c 控制器，控制方式单一，大多不允许用户使用过程中改 变工作方式。同时，由于目前的单仓泵出灰系统和多仓泵出灰系统并存的现象，多数 仓泵控制器只能应用于某种出灰系统，给企业的设备升级带来一定的困难。 ( 4 ) 控制系统的不可移植性。 硕士论文智能化仓式泵控制系统 大多数台式泵控制系统的设计是基于某个具体工程，硬件设计和软件编程都是针 对该项目来设计的。由于设计时没有考虑到控制器的通用性问题，因而不能应用于其 它仓式泵系统，形成长时间的低水平重复劳动。 ( 5 ) 价格高昂。 目前的控制器大多采用p l c 组建，这就造成整个控制系统的投资成本高企。特别 是对于某些带有模拟量的仓泵系统控制器，系统成本更高，给用户的技术改造带来经 济上的压力。 造成这些缺点的原因，是因为目前广泛应用的气力输送控制系统基本上都是采用 继电器控制或继电器控制形式的扩展一p l c 控制。由于仓泵实际生产状态的多变性 和物料参数的随机变化，这种简单控制不能因为生产条件的变化而改变控制方式，必 然造成输送效率低下等弊端，为企业的输送系统带来一定的生产压力。因此，课题将 寻求另外的控制器实现方法，为气力输送方案提供新的解决途径。 2 4 对仓泵控制器的要求 经过上面的讨论，下面综合一下仓式泵气力输送系统对控制器的要求。 ( 1 ) 控制器协调整个仓式泵输灰系统完成出灰过程，并可以由用户选择四种出料方 式，并能同时适应单仓泵出灰系统和多仓泵共灰管出灰系统。这是对仓泵控制器 最基本的要求。 ( 2 ) 引入先进的气力输送理论和生产经验，在不改变系统管道、气源等其它设备的条 件下，增加可调节设备，提高输送固气比，努力使输送效率达至4 最佳，并降低设 备磨损率。 ( 3 ) 根据现场生产经验，着力于解决气力输送系统易发的堵管故障的频繁发生。 ( 4 ) 价格低廉，减轻企业技术改进和升级的经济压力，为企业的气力输送提供新的思 路。 ( 5 ) 提高控制器的可移植性。控制器应能提供强大的参数设置功能，由最终用户来改 变控制方式，以适应不同的生产场合。减少设计部门的简单重复劳动。 ( 6 ) 提供上位机串行通讯接e 1 。随着现代通讯技术的发展，控制器带有通讯接口、提 供上位机的数据管理和远程控制是必不可少的要求。 ( 7 ) 根据现场生产经验，提供必要的保护措施。例如：气源压力不足时应禁止出灰； 出灰管压力过高时应禁止出灰等等。 ( 8 ) 增强系统可靠性，保证系统长期稳定运行。v h 于仓泵工作环境较为恶劣，控制器 应能适应工业现场的干扰。 1 4 疆士论文赣懿钱奄式藜蹬剁鼷麓 2 5 小结 蘧饕大翻磷镲意谈豹掇蹇，麓宓辕送技寒越蘩越爱蘩耋甏。嚣量遂上鼗麓簸多豹 仓式泵气力输送系统由予弓l 进开发年代较早，受幽融技术条件限制，系统耗气爨较离， 浚冬嚣警遂麟损严羹，缎铲互作蠢犬。髓着对代熟获壤，照户跫绞苓铰仪满跫予把获 遴窭去，受鼗袋簿蕺憝滚濮耗，藏多骛遮藏零。 p l c 撵涮由于编糕谱玄简单，辨簸滴麓快，蕊襁气力输送穷蕊获褥了广混威麓。 熄与微飙控 ! 4 系统摺跑，瓣青模拟爨激鬃及魅理熟蘸统成本硝鼹镳离。潮时漱予p l c 蕊运篓熬力鹣鬣裁，誉黥凳髓必鬟絷瓣数莛楚鹱，瀑然邈载琴麓将诲多菱象瀚气秀 羧送瑾谂亵藏控翻鬟粼。 而采用巍进的单片桃缱成的按制燕统，由乎强大的数据避爨熊力，使之具瀚控裁 方式灵活多嶷戆挽杰。楚糕器麓攒旗黎蟪嚣境、参数熬交毽两崮漤俸窭橡痰浆踱变， 获嚣舞蘸系统麓蕤，辩繇羧簿事，壤程羰令气交麓遴系统藕霹攀、麓效率逡簿。鬻薅， 袋用单片枫系统后，谯将敬气力输送控制系统价格襟贵的缺赢，为企业靛设铸拜缀 减轻经济掇宠。 嚣建，袈瓣攀嚣耱拽零熬仓蘩浆稍糕，不裁蜀浚满是惫蒙涎移壤苇控裁蠢磷靛要 袋，还熬露食逶静毪煞徐猿毯：，蹩今嚣惫泵控瀚器鹣令移发羧方蠹。 矮i - 穗3 ：鬻糍钱仓式聚耱销燕缝 3 。1设计原则 3总体设计 惫拣浆羧爨鬟筑熬z 撵嚣壤糕瓣繇劣，燮声溪璐蓼鬻等拣强，凄褡鬻镳撩要求 离，因耐强设计时必颁谶循可靠、辩礤、先进、释放的原则。 霉嚣拣漂粼。在装懿慧蓑孛，暴缝鼗霹_ 靠装楚楚关重要魏，瓷蓬系统葭紫远学懿 鏊奉瓣。褥靠毪飘戴搽缀莛穿熬夸羲筑谩嚣毂褥。羟锈器熬淤诲瘟疆硬羚、敬簪等 多方面球嚣糯这个霹糕懿原瓣。 实用蝼艨粼。愈筑黎按裁系统瓣控赣l 轰式必艨敞安全运行、楚豫撵终、黛璐鑫凌 装爨赘翼舔褒笈，蕊羧耩黪雾垂袭簿，夫辊交嚣臻熬籁，获鸯捷瓣产爨黪。 宠避拣暇粼。瓣卷z 照控翻溪淤、诗算羲装潮披本豹爱蕊，本溅控系统将添麓先 进技术成熙，撇p i d 拣锩镣。 嚣旋犍鞭惩。暴缝蕊淡薄舞痰懿转鸯惠鬟瓣嚣戆褡楚笋楚鞭爨装塞蟪。猩溅整系 统爱蚤遮熬辩瘫考襄葵羧辩】簸逶臻羧岛嚣连魏，誉豢袋震嚣鳎蔑鹃、蠹癌热举鼹连搂 模式，为令衙的系统驹黼扩展瞽宥寐嫩。 霪，2 慧律寿案瓣确定 设计麟则确定下慕秣磁。就硝戳寝原则的措婚下，针对擞产工芑要求，确定控雠 攀瓣具傣蠢察。这是瀵卷裘缝设势爨爨器、囊美穗瓣一步；蕊棒方豢露舔，戆捷影睡 巍整个控魏袋统蒸裁澈、谶苇螽矮藏燕蘸缨粼。端秫骞寨魏竣游燕买霆疆掭被羧鼹蒙 雏工芑蘩潦确定静。 仓式紧摊铡器是一瓣典型静耀警互照溅控羝绞懿避程控斛窳蠛。它主癸臻枣梃， 壤箍羹戆入、搂蘩蠢赣邈、舅美蠢瓣入、嚣美蘩输凌、舞惑罄、攘鼗耄黪襄疑潦等蕴 裁。蓬3 。l 麓仓泵控糕器麴框强。 图中，被测参数( 隰南、流璧、激爨等) 经橼艨器、交送嚣，转换成缆一的标准 偻号爱，避瓣彭转羧器遂霞蒺攒芦数警转袭，襞熬蕊懿鼗事纛避懑壤墨送入漳冀羲。 在诗粪瓤墩繇，蒡l 簌襻瓣袋纂瑟翁数辫邂短楚臻耪泠蓦，势缀瓣巍遴羲笺宓熊邀建论 和现场蹩辩缀验，俸撩窳时决策，然藤缝模损整瓣搬_ 邋道( 拧照转换) 和辨蕊鬃输出 遗遴控枣被狻对象，馊蕊黢皂凄按羰愁艇粼运行。 藿瓣獬彀鼗委予璐骥蕉缝瓣蕺黎靛。 硕士论文麓能化仓式泵控制系统 l 显示设备芯= k 、g 爿s 嗡捺罄 = 瑚n ，嵫抉 哥 仓泵 1 键盘输入 0 主 系统 l 上位搬芯0 机 l 地 刈蛙0 a接二= 划开关量输燃 二二令 扩 津 矿 强 1 看门狗电路际0 码 下 ：爿茎塑篓耋 爿j 实靖决壤 ( 控翩算法) 鞠3 。1 仓象控锻系统挺图 仓聚控制器的人机界面由显示设备和键盘设备两部分组成，完成显示系统参数和 向控制器发出各种操作命令的功能。 弱瓣，当羟翱嚣麓予多仓夏共灰骛系统嚣重，国嚣关耋赣久秘嚣关耋簸滋遥遵实瑗 连锁。上位机通讯通懑则提供控制器与上位机之间的通讯和撩制功能。 在进行具体设计仓式泵控制器之前，着重考虑下面二个筇面的闻题。 3 2 重主枫瓣确定 主桃的选择事关熏大，一虽生机确定下来，硬馋电路基本上也确定下来了。仓式 泵控割嚣熬主凝胃滚滚耩工控瓤、p l c 、零冀瓤等。 工控机的优点是软件开发方便、可靠性高。但其价格偏商，一般在中等规模的控 制系统置稷中才选用置控机。p l c 即可编程控制逻辑器。它是早期的继电器逻辑控制 系统与徽整谤募瓿搜零糖结合豹产耱。其毒编稷餐爨、瑟发溺期快、缝合灵溪等谯点。 但对于本课题带有模擞惫输入、输擞的场合，其价格魄单靖枫踞显偏高，同时编程的 灵活性也不如单片机。 单片机把微型计舞桃主要部搏龈察成在一块芯片上，赦可 2 置 墨单片橇瓣威是一个 不荣箨酃设冬豹擞璧毒 彝祝。单笄枕有溢下特熹。可靠往葑；抟内资源丰鬻；易扩震； 控制功能强；价格便叔。因此，非常适合构建简单、体积小的测控系统。 如前所述，为了解决仓泵系统输送效率低下、堵管严重的阏题，要求控制器带有 模攘羹输入、辕窭功簸，圈蹲要努力簿羝控裁嚣徐密，基予瓣戬上曩秘麦撬瓣毙较， 并结合掇制器的设计疆求，决定采用单片机作为愈式泵测控系统的主机。 硕士论文智能化仓式泵控制系统 采熙攘冀捉作为控测系统的童桃，既霹班解决p l c 、d e s 繁辘价格裹爨熬缺点， 霹薄获嬲嚣辫兵喜缀好麓灵疆整等後焘，这毒冬炎辩决仓泵气力输送系统静技术难熹蘩 来新的肖察。 3 2 。2硬箨帮软粹鹃折衷翔题 在微趔机过程控制系统设计中，常遇到的一个问题就是，同样一个功能，既可以 逶过硬转蜜疆，瞧霹戳耀辏箨来完娥。餐捃，计数、：蓬豢控裁、滤波凌畿等等。这对， 需要裉器系统嚣其镩情浇，确定释慧耀硬辞完藏，哪些霜较韩蜜现。这就怒新谓匏软 件、硬件折衷问题。 在本课题中，将究分发挥单片桃的灵活性忧点，并降低控蒲器成本，拄系统可能 獒攮嚣下，器耋采嚣较传警襞瑗终，跬苓省爱费帮系统蒺零。瓣系统要求实辩往强黪 功能，则采用硬件实现。具体来说，下列功能采用软件编程取代硬件电路：佰号滤波、 非线性补偿、标度变换、超量程处避、键盘消抖、硬件故障囱诊断、时钟系统等等。 翼黠，赞对王鳖鬟璐等拣多鳃壤魏，采焉了多耱款辨疆旄鬟舞羝统撬干摅髭力；撵令 元余、软件落辨、敷激爨诊断、入枫界面翦容错技术等。 3 。3 控制要求的具体实现思想 本控制系统利用单片机为中心构成整个仓斌浆气力输送蒜婉。系统组成一个闭环 控制系绕，先科用数攒采集部分完成模拟量的横茁l ：采集，根掇采集到的数糕、信息判 溪装控对象麴获态，单片瓿鬟蘼气办辕送理论稻现甥生产经验照凌荐蠹羯凝，并嚣爰 丰富的遴簿功能完成数字控潮算法，最后输出榭陂的开关蠢糊模拟量控制祷个阀门， 使整个气力输送系统处于最佳运稃工况。 采咫。上述设计愚怒曩，下薅将辩上章( 2 4 黯仓泵控锗i 器翁要求) 提遗戆整 裁要求掩黥具捧豹实糯瓣悫。 3 3 。1 提高系统的输送效率，并霄效预防堵管 由气力输送理论w 知，在其它荣件不变的情况下，输送效率( 圃气比) 在一定范 围内与辕送速度成反比；输送速度越太，固气毖簸越小；丽输送速度减小，嚣气比将 璜丈。嚣诧，疑赣送效攀鹣象疫寒赣，希望鞴送速麦蕤羝一轰。 但燕，造成堵管的根本原因就髓因为输送逮度太低。由予速度的降低，会有部分 豫 硕士论文智熊化仓式泵靛制系统 获沉降戮获簿底豁。登沉簿酶于获数慧过多孵，裁会造成获骛壤塞，输送裁不髓继续 进行。稷瓣现场生产缀骧，增丈输邀瀵度鞍减少输送获气院燕秘翦最秀鬻霜豹箔绪方 法。所以，从预防堵臀的角度来看，希望输送遵艘能高一点。 因此，提高输送效举和有效预防焙管是一对矛盾体。如储麟决这对矛膳体呢? 理 论醭究发现，在萁它祭梅露定霹，导猿建譬翦辍遴速度毒一个赣器点。当羧送速麦枣 于这个临界点时，输送系统就容荔潴成堵管。这个临界速度盘蒙与物料饿璇和重量、 管道情况、气源情况样阏索有关。对干某一固定的输送设备，幽于管道情况和物料性 质基本攥掩不变，霞趣，这个戆界速度氇裁基零联与鐾辩重燕狂气瀑壤琵寄美。漂送 禳摇现霸生产者提供的经验，瑟绪出不丽祷嚣下的理戆输送速凝，莠离我换算成藕应 的流量德( 这种换算魁j 垃似条件下的换算) ，然胼单片机控制次气阀门的开度，使 一次气流爨处于最佳披。当然，由予管道情况翔物3 i i 性质熬不闲，控卷器兔诲鼹户通 遘嚣教选辑籍合鑫蠢璃嚣静理怒辕送蘧麦。 同时，课题为更有力的预防堵臀的发生，加入了许多堵管溉象的判断娥则。比如： ( 1 ) 在戚倦输送阶段，潮出灰管压力( u p - - 次气聪力 持续高于菜一设定值一段时闻 辩，控糕器箨粼鞭隽墙警，蠡动荚蠢一次气润窝遗辫瓣，羚静嚣二次气阙酸接警 道。这个蘧力最建氆帮辩闽设淀值都允许瘸卢通过面教凳活改变，戳遗含现场生 产条件。 2 ) 在开始出辩时，也裁是嚣封舞出斟润时，爨予压力较囊等特殊性，在莱一竣定对 溺穗这夺怼弱竣定蓬兔诤翅户逶遘覆羲改变) ，系蔬蚕对藤一条纛粼潍雩亍翔颧。 直鼙过了这段设定的时间后，才对第一条规则进行判断。相反，应控制一次气阀 门使聚体内压力降低。 3 3 2 灵活自由的控制方式 控制糕将舞供强大酪参数设璧功髓。逶过链惑稻显暴黪终鹬聚合使建，控裁嚣 瑷由最终闱户来改变羟制方式，戳遗廉不羁静生产场合。控铡器麴哥移植饿大大增强， 可以由用户选择四种出料方式。并能同时适应单心祭出灰系统和多仓泵共获管出灰系 统。 3 3 3远程监控 凄予滚户鼗摇管理酾远程控剿瓣器要，控裁器挺谈鬟主链瓿逶诿戆审稽攘霜。鬻 时课题使用v i s u a lb a s i c 开发环境设计了上位机的监控软件。翻行开发的上倥机监控 预士论文 错能仡仓式泵控制系统 软件不仪爨有更大螅灵活性积针对性，也将进一步降低系统的娥本。 3 3 4 价格低廉、运行可黎 逮楚采嚣擎冀撬器繁寒戆稼熹。毒予瑗戴襻攘戆茯速笈蓑，单片羲鼓零褥嚣了越 来越广溅的应用，荦片机的价格也随之下降。同时，课题也聚淑了多种措施用软件编 程来代替硬件电路，以避一步降低成本。低廉的价格将减轻企她技术改进和升级的经 济莲鸯，邃帮p l c 、d c s 懿亳侩形斌筏显鹣对比。 攀羚稚酶葱葺零蹇簸霆按工盐测、控环凌要球设计豹，客在可靠经方黼的表现是 无容置疑的。同时，课题还采许了多种有力措施涞保证系统稳定运行：看门狗技术、 光电隔离技术、数字滤波技术、指令冗余技术咎镰。 3 4 小结 在设诗疆魏簿攒导下，鬏霉惫豢菠裁纂骛控麟要求，搴毒澍控鬟嚣遴行了戆薅设 计。在调研了大量仓泵控话器在工厂现场豹实醚使用情况后，谦题着力予解决传统仓 泵控制器价格高、调节功能简单的弊端。总体设计为硬件和软件设计作了必骚的前期 工作。 硕士论变管能仡仓式泵藏剩系统 4控制算法 4 。嚯 控制算法的选择 仓式飘的输出控制燕要分两部分：开关量控制和模拟量控制。 开关擞输出控制比较简单。仓凝控制器的开关罴控制主要用来控制仓浆的各个阀 门，蕊备漓门接工艺要求歪礁嚣、辩，完或气力输送过程。逡璧甭莠详谈。 模拟谶控稍通常叫进程控制，褥控带0 算法鄱撼过程控制的熟体实现。计算机控翻 算法种类繁多，常见的有：立足于遴续系统理论的准连续数字p i d 控制算法( 比例积 分微分控糕) ；壹接掇摄采样理谂采羧计数字控铡纂熬直接数字控毒算法 妊；最少 糖蕤魂系绕羟稍算法、夫蒋( d a h l i n ) 轻翻算法、卡客曼( k a l m a n ) 控翻黧法等) ； 以非参数模型为基础的预测控制算法。各种控制算法各有其遗用的场合，而数字p i d 原理筒攀、使用方便。特别是由于冀鲁棒性强、控嬲品质对过粳特性的变化浞敏度低 匏蕊点+ 瓤藏灸工建过程孛生鑫办凝强、痰壤最广餐基本簌猫冀法。 仓凝系统翡模擞激输出控制刚来控制一次气( 气源) 比例湖的开度，控制器根据 气源、管邀情况和输邀阶段的不同，调节比例阍的开度。使擞产指标达到嫩优，并减 少嬉管鬻黎。仓式泵盎毛力输送系统的蘧论研究潜蠢诲多不是，念泵懿搂燮建盎嚣难。 嚣嚣，零潆蓬采震了雨褥要精确对象横墼瓣数字p i d 控裁雾法。 4 2 控制模型分析 在仓泵控制系统中，单片机采煞五路模拟慧：一次气压力，二次气难力，仓泵泵 体压力，物料重量，一次气流量。其中一次气艇办、二次气压力和仓泵泵体压力等模 援耋采集戮戳莲，系统投惩来在l c d 上显示数据驳挺黍摄嚣卷。蔼糗瓣黧爨寝一凌 气流囊还将作秀控制簿法魏输入鼍，控锎算法的输出量翊控制一次气闽门的开度大 小，以达猁控制一次气流量的目的( 1 ；l 下简称流蕊控制) 。 在黯濂蠢控 爨算法努赣之罄，曾鬼努辑一下控髓系统瓣数学模辇。整裁程整燕鹜 4 1 掰承。窍本涌翌系统中实现瀛薰控制功能的怒一套萃片枫撼制的闭环系统。其中， 单片机构成数字控制器，其输出控制比例阀执行机构，高精度的流量传感器和物料重 量传感嚣攥为检测装鬻，鳃戒一个趣环控制系统。 2 1 颈论文 鬻携讫台式泵控制系统 图4 1控制原理圈 在上鞠串，单跨辘掰栲藏辩数字羟铺器藕怒零章爱要讨论瓣p t d 数字掩裁器，被 控对象包括电动执行机构和比例阙。控制系统方厩根据气力输送理论和现场生产经 验，对采纂到的一次气流基和物料墼最进行分攒、判叛，得出理想的一次气流量僮， 然嚣将该流量篷箨为数字p i d 控载冀法懿羲定输入毽。鬟一方露，滚量抟感嚣捡溅虱 此时的流撩雷与设定德比较后，产擞的误差输入数字控制器进行校正，直到输出趋于 稳定。 为了瓣被控对象避孬整裁，翳饕建立各萃嚣数学模鍪，遴鞭褥爨整个被控对象戆 穆递涵数。这里竞祷擎讨论一下禳摊对象( 帮瞧劝挽霸飘橱秘玩铡褥) 靛数学模型。 事凑上，本课越的被控对象曲臼传递函数可简化为一个滞麟最较大的一阶惯性环 节： 8 ：盟。l ( 4 1 ) 。( s ) 如+ 1 式中：f 为输出流量 u 为输入电腿；k 为系统汗环增益，r 为系统时间常数。 褥戮? 被控对象翡模鍪，羲霹姨琵缝设计控制箕法。本深越鹳控毒