毕业设计（论文）-自动发卡机械手臂设计.doc

南昌航空大学学士学位论文 毕业设计（论文）全套图纸加扣3012250582 题 目： 自动发卡机械手臂设计 学 院： 航空制造工程学院 专业名称： 机械设计制造及其自动化班级学号： 学生姓名： 指导教师： 二O一五 年 六 月 十二日目录1. 前 言11.1 概述11.1.1 引言11.1.2 国内外研究现状及发展趋势12. 自动发卡机械手臂总体结构设计32.1 系统组成32.1.1 驱动系统32.2 自动发卡机械手臂主要组成零42.2.1 轴承座：42.2.2 转臂：52.2.3 传感器52.3 自动发卡机械手臂的技术参数63. 自动发卡机械手臂的运动及动力参数计算83.1 搓卡摩擦轮轴的设计计算83.2 齿轮的设计计算93.2.1 传动齿轮的设计计算93.2.2 搓卡摩擦齿轮的计算123.3 步进电机选型134. 转位调整机构、出卡机构设计计算184.1 机械手臂转位方式184.2 机械手臂转位要求184.3 出卡机构的结构184.4 出卡机构出卡方式的设计194.4.1 弹簧压紧底板194.4.2 摩擦轮的设计204.4.3 传动轴的设计及校核205. 总结22参考文献23致 谢241.前 言1.1概述1.1.1引言近些年来随着车辆数的不断增加，高速公路人力收费效率低的问题日益凸现，并影响到道路的畅通和正常运行。窗体底端 目前，在中国有些地方存在着这样的自动发卡机械手臂，它们的出现给当地的人们带来了很大便利；我们可以看到拥有了这样的自动发卡机械手臂以后人们的生活水平得到了显著的提高，它带给了我们很大的经济效益。随着越来越多的地方开始使用这样自动发卡机械手臂我国的科技也是进一步的达到了提高，同时自动发卡机械手臂可以代替人们做很多的具有较大危险性的工作并且可以更好、更快以及更有效的完成。因此自动发卡机械手臂的出世给我们人类带来了很大的帮助，也促进了人类文明史的快速发展。它不仅仅是我们的工具更加是我们人类伟大的发现，同样它给予我们的很多，这就让我们更好的生活。最后，我希望这个自动发卡机械手臂的这项技术可以达到更好的发展，为我们带来更大的利益，同时也希望这个自动发卡机械手臂可以得到更加广泛的使用。1.1.2国内外研究现状及发展趋势国内的全自动发卡机设计研发尚处于发展阶段，已经有很多家公司及科研机构正在进行自动发卡机的研发及专利申报，开启小型车专用道，使用小型车IC卡。设限高栏杆，只允许小车通过，避开技术和管理问题。适合前期试用。但缺点是只能使部分车道无人发卡，如果实际车道少，不可以使用此方案。窗体底端 自动发卡机械手臂发展状况概括如下：第一代自动发卡机械手臂，即示教再现方式的自动发卡机械手臂。目前这种自动发卡机械手臂仍广泛应用于各种场合。这种工作方式可以按照事先安排好的进行重复的动作，但是它不能感受到对周围的环境，因此它的应用范围就变得很小。第二代自动发卡机械手臂，即具有视觉、触觉等外部感觉功能的自动发卡机械手臂。这类自动发卡机械手臂可以根据周围环境的变化进行自适应，故可以完成较为复杂的工作。这类自动发卡机械手臂主要工作高速公路发卡机、小区进门发卡机等工作场合。有规划和决策的功能。从而在环境发生变化时进行自主的工作。但是目前这类自动发卡机械手臂依然处于研究阶段，还需要一段时间才能得到实第三代自动发卡机械手臂，这类自动发卡机械手臂不仅具有第二代自动发卡机械手臂的感觉功能，而且还具际应用。从自动发卡机械手臂几十年来的成长进程来看，高精度，多功能，集成化，系统化以及智能化是自动发卡机械手臂在以后多年中的发展方向。自动发卡机械手臂是智能交通工具，既能完成业务需求，又可以代替人工管理，不再需要工作人员清点、整理、交接卡、大幅度提高了工作效率，同时缩短了交班时间，减少了相关人员配置和点卡机等设备的使用。但由于在机器试用过程中还存在机器局部设计缺陷、短期成本较高、诸多问题，至今还未在全国范围普及使用 综上所述，在未来的高速公路管理中，自动发卡机械手臂必定占有主导地位，相关部门对这类的研究投入也会相应加大，这类自动发卡机械手臂的品种也会如雨后春笋一般逐渐增多，功能同样也会越加齐全。现代高速公路急需一种可靠地自动发卡结构来取代封闭式的人工发卡，本文的研究具有较强的科研价值和现实意义。2 自动发卡机械手臂总体结构设计2.1系统组成各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。驱动执行位置检测控制 图2-1自动发卡机械手臂系统组成方框图2.1.1驱动系统常用的驱动系统有气压传动、液压传动、机械传动。控制系统是工业机械手按规定的要求运动的系统。目前机械手的控制系统一般是由电气定位和程序控制系统系统组成。控制系统有射流控制和电气控制两种，它控制着机械手按规定的程序运动。2.1.2控制系统这部分能实现对整个发卡机各个机构中的驱动步进电动机的启动、停止和路径识别等控制，还能实现工作位置的检测、卡片定位等，主要由驱动步进电动机、驱动器、检测开关、直流稳压电源、控制电路等组成。发卡机控制系统有三种结构：集中控制、主从控制和分布式控制。实验中为了实现比较理想的控制，采用两层多CPU分布控制，总线的物理层采用RS-485总线标准。2.1.3位置检测装置 本机械手拟采用电力传动，电力传动有以下优点：(1) 无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。(2)定子绕组散热比较方便。(3)惯量小，易于提高系统的快速性。(4)适应于高速大力矩工作状态。(5)同功率下有较小的体积和重量，有空间许可的要求。2.2自动发卡机械手臂主要组成零 自动发卡机械手臂如图2-2所示 图2-2自动发卡机械手臂示意图2.2.1轴承座： 如图2-3所示： 图2-3轴承示意图设计要求：1）功能性的要求轴承座是整个自动发卡机械手臂的基础，对自动发卡机械手臂的所有运动运动件起支撑作用，底面固定在基础上，转筒与轴承臂切合。工作时轴承臂转动，实现出卡口的转位，要求转位灵活，定位准确，工作协调。2）适应性要求为便于调整，适应转位角度不同的要求，起止位置要方便调整，要求转位调整机构设置为可调式定位机构。2.2.2转臂： 如图2-4所示： 图2-4转臂示意图 转臂是将卡片送到司机手上的一个非常重要部件。转臂的作用是通过导轨所施加的力进行转动，使得出卡口到达与司机合适的的位置这样可以让司机方便、快捷的拿到卡片。2.2.3传感器（1）传感器的选择传感器有很多种，例如压力传感器、温度传感器、激光传感器和速度传感器等。而根据本文设计要求，所以选用激光传感器为好。(2)激光传感器的概述 激光传感器利用激光技术进行测量。它由激光检测器、测量电路和激光器组成。(3)激光传感器的分类 激光器可分为 4种。固体激光器气体激光器液体激光器半导体激光器（4）激光传感器的工作原理激光传感器经反射后激光向各方向散射。部分散射光反射到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩 光电二极管上。 最常见的是激光测距传感器，它通过记录从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间进行处理，即可测定目标距离。激光传感器必须极其精确地测定传输时间，因为光速太快。本次设计自动发卡机械手臂小机械手如下图2-5所示： 图2-5自动发卡机械手臂小机械手示意图2.3 自动发卡机械手臂的技术参数1.用途：高速公路自动发卡机发卡2.设计技术参数: 1）抓重:600g 2）自由度数:4个自由度 3）横臂手臂长度:500mm 4）手臂最大高度:600mmmm 5）手臂运动参数 伸缩行程：800mm 伸缩速度：120mm/s3、自动发卡机械手臂的运动及动力参数计算3.1 搓卡摩擦轮轴的设计计算（1）选择轴的材料选择轴的材料为45钢，调质处理。由机械手册表6-1-1查得：，（2）初步确定最小轴径按表选取由机械（3.1）（3）轴的结构设计1.搓卡摩擦轮轴结构如图3-1所示： 图3-1 搓卡摩擦轮轴结构图（4）键的选择与校核 1、搓卡摩擦轮连接键 选择普通平键 查机械手 （3.2）查机械手册可得所以2、轴端连接键选择普通平键。查机械手册可得 （3.3）查机械手册可得所以（5）轴的强度校核其条件为 （3.4）其中 轴的计算应力，MPa； M 轴所受的弯矩，Nmm ； .（3.5） T 轴所受的扭矩，Nmm； W 轴的抗弯截面系数，； 对称循环变应力时轴的许用弯曲应力，其值按表计算得到相应的值。即270MPa，故安全。3.2 齿轮的设计计算3.2.1传动齿轮的设计计算已知齿轮传动的最大转矩，由于在传动过程中，机构对轴向力没有过多的要求，不用考虑过大的屈服极限，所以选取最简单的选取圆柱直齿轮。根据上文选择的电机圆柱低速齿轮的设计及校核，将大齿轮齿数选取较大值主要是为了便于直接安装电机驱动齿轮，不会与出卡机构其他构件相冲突，要实现三个摩擦轮实现联动，还需要一个小型中转齿轮配合传动，本文选取第三级圆柱直齿齿轮的相关参数如下。对于模数的选择，模数越大，疲劳强度越差，由于发卡机出卡机构力的作用较小，冲击载荷不大，本文选用较小的模数和较大的齿数，这样不仅可以增大重合度、改善传动的平稳性，还能够减少金属切削量，节省制造费用。在此齿轮模数选取m=1.25，压力角为。低速级大齿轮选取，高速级小齿轮选取。齿轮且低速级大齿轮的分度圆直径为 表3-2 大齿轮的基本参数基本参数符号、计算公式数值齿数40模数1.25压力角20齿顶高1.25径向间隙0.25轮毂直径10轴孔直径10计算分度园直径 D=mz1=1.2540=50mm 计算中心距由于高速小齿轮承受的载荷较大，失效周期更短。所以首先计算小齿轮配合的圆周力，径向力，法相力如下 圆周力:Ft=2T/d (3.6) 径向力:Fr=Fttan a (3.7) 法向力:Fn=Ft/cos a (3.8)式中：d-小齿轮的节圆直径,对标准齿轮就是分度圆直径,单位为mm T-小齿轮传递的转矩,单位为N.mm a-啮合角,对标准齿轮.a=25度 根据机械设计，当齿轮传动功率不大时，可以在强度要求达标的情况下将齿轮的齿宽合理缩小,初定齿宽为b=4mm。假设齿轮每天有6小时运动，发卡机每年工作250天，工作年限为8年，则可以计算得到齿轮应力循环次数 N=60nal 根据发卡机传动平稳，传动精密等特点选取使用系数=1.0，动载系数，载荷分配系数，可知齿轮的计算载荷 K=KAKVKHKH 通过查阅机械设计得齿形系数，查图阅得，已知小齿轮所选材料40Cr的许用应力，45号钢（大齿轮）的许用应力MPa已知根据齿根危险截面接触应力计算公式得式中:KA 工况系数KV -动载系数;KH- -接触强度的端面载荷分配系数;K - 齿向载荷分布系数;根据将轮齿视为悬臂梁的假设，该数值远小于40Cr调质钢的疲劳极限。故齿根危险截面的弯曲应力满足使用要求。由于齿轮在正常工作环境下的失效形势大部分是齿根弯面疲劳破坏，根据机械设计关于应力循环公式 ，并查阅机械设计可得疲劳寿命系数，取安全效率为S=1。本文对小齿轮进行接触疲劳强度的校核，已知齿宽细数，由机械设计查得40Cr材料的弹性影响系数，所以小齿轮的最小安全直径为所以根据计算后的数据可知，该齿轮在接触疲劳强度和弯曲疲劳强度方面都满足要求。同理，将大齿轮套用同样方式校核，必定满足工作要求，本文略去其校核流程。如图3-3为大小齿轮的配合示意图1大齿轮；2小齿轮图3-3 大小齿轮的配合简图3.2.2 搓卡摩擦齿轮的计算 计算条件：搓卡摩擦轮轴输出功率，转速，负载转矩，传动比。工作寿命设计计算：1选择材料和加工精度搓卡摩擦杆选用45钢、搓卡摩擦轮选用ZCuAl10Fe3、加工精度7级2.初选几何参数，3.计算搓卡摩擦轮搓卡摩擦杆传动效率及搓卡摩擦杆输入转矩1）粗算传动效率.（3.9）2）搓卡摩擦轮输出转矩 .（3.10）3)搓卡摩擦杆输入转矩 .（3.11）4.确定许用接触应力1)搓卡摩擦杆输入功率 .（3.12）2)滑动速度、 .（3.13） .（3.14）5.求载荷系数K动载荷系数、啮合质量系数、小时载荷率、小时载荷率系数、环境温度系数、工作情况系数由于不带风扇，所以： .（3.15）6.计算m和q值 .（3.16）取 ，167.搓卡摩擦轮齿面接触强度校核验算 .（3.17）接触强度足够。3.3步进电机选型窗体顶端 （1）步进电动机的工作原理步进电动机是将电流信号转变为角位移或者线位移的开环控制原件。（2）步进电动机的应用虽然步进电动机已得到广泛应用，但步进电动机必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统才能使用。（3）步进电动机的选择步进电动机由步距角、静转矩及电流三大要素组成，步进电动机的选择就围绕着这三大要素进行。1.步距角的选择。目前市场五相步进电动机的步距角一般有0.36/0.72，二、四相步进电动机的步距角一般有0.9/1.8；三相电动机的为1.5/3。2.静力矩的选择。静力矩的选择由电动机工作的负载来决定，直接启动时要考虑惯性负载和摩擦负载，加速启动时考虑惯性负载，恒速运行时只考虑摩擦负载。3.电流的选择。静力矩的选择。静力矩的选择由电动机工作的负载来决定，直接启动时要考虑惯性负载和摩擦负载，加速启动时考虑惯性负载，恒速运行时只考虑摩擦负载。4.力矩与功率换算。步进电动机一般在较大范围内调速使用时功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下：nm/9550=p(3-2)式中 P功率，W； n转速 r/min；M力矩，N（4）步进电动机应用中的注意要点步进电动机应用于转速不超过1000r/min的场合，在10003000PPS间可使用电动机工作效率高，噪声低。步进电动机最好不要使用整步状态，整步状态时震动大，影响整体工作。应遵循先选电动机后选驱动的原则。在进行驱动步进电机功率确定的时候，只考虑搓卡机构凸轮滚子的阻力以及发卡机摩擦轮在水平面板上做推卡运动的阻力，并且轮子变形、打滑等因素忽略。首先摩擦轮的受力情况如图3-4所示。图3-3 摩擦轮的受力示意图 图3-4中M驱动电动机施加于摩擦轮的驱动力矩； g摩擦轮重力； F1摩擦轮与卡片的压紧力； f 卡片对摩擦轮的摩擦力； F2摩擦轮轴对摩擦轮的作用力； F3卡片对摩擦轮的支撑力；摩擦轮受力情况如下：要使卡片正常直线运动，即在匀速状态下，摩擦轮要对卡片施加一定压紧力，已知卡片的厚度为0.8mm，现将摩擦轮与托板的距离定为0.5mm， 已知橡皮在形变程度小于%5的单位弹力为q=9.7N/cm，半径R=15mm的摩擦轮压紧0.2mm后的形变横断面积S=0.04cm7.5cm=0.3cm则可估算弹力的大小如下:F=Sq=9.7N/cm0.3cm=2.91NF-橡皮工作时的弹力（N）S-橡皮的横断面积（cm）q-橡皮的单位弹力（n/cm）在这里本文将卡片卡片受到压紧力估算值取整为3N。已知聚乙烯塑料卡片与铝制托板的摩擦系数，而聚乙烯卡片与橡胶摩擦轮的摩擦系数为，摩擦轮的最大驱动力要大于托板对卡片的静摩擦力，当加速度为零时，摩擦轮水平受力最小。根据初定橡皮轮转速（电机转速）可以估算出所需要的最小理论驱动力矩M的大小。由于在市场上的步进电机保持力矩一般都在0.51N*m之间，在加入传动效率和安全系数影响之后，驱动力矩M的大小依然远小于市场上步进电机的保持转矩。所以本文选用市场上同类产品中较为常用的42BYG二相混合式步进电机。电动机型号为：42BYG250C-BAFSML-0151。3.3.1 所选步进电动机的相关资料 所选步进电机的技术特点如下:绝缘电阻：500V DC 100MW Min。轴向间隙：0.10.3mm。轴向跳动：0.02mm（最大值）。温升：65K（最大值）。绝缘强度：550V AC 1min。 环境温度：-2055C。绝缘等级B级。所选步进电动机的技术数据相数：2。步距角：0.9/1.8静态相电流：1.5A。相电阻：2.0。相电感：3.85MH。保持转矩：0.54N*M定位转矩：0.025N*M空载启动频率：1.5kHz重量：0.36kg转动惯量：82g*cm。所选步进电动机型号说明: 表3-4 步进电机42BYG250C-BAFSML-0151参数说明表42机座号BYG结构形式BYG:混合式2相数2：两相50转子齿数50：50齿B机身长度S轴伸形式S：单B：双A轴伸长度A：标准B：加长F轴键形式F：铣扁S：光轴S机壳形状R：圆形S：方形M尺寸制式M：公制B：英制L接线形式L：引出线，2相4线C：引出线，2相8线015相电流015：1.5A030：3A2设计代码所选步进电动机的注意事项如下：电动机安装时务必用电动机的前端盖安装止口定位，并注意公差配合，严格保证电动机轴与负载轴的同心，否则会造成电动机轴弯曲和断裂。电动机与驱动器连接时，不能接错相。对于电动机引线方式，订货时需事先声明，由厂家接好线，不必自己改动。4.转位调整机构、出卡机构设计计算 4.1机械手臂转位方式 手臂的转位主要表现在电动机的转动通过齿轮以带动转臂的转动，转臂的转动方向与电动机通向，而转臂的转动轨是以圆弧的形式在转动，主要是顺时针与逆时针转动。4.2机械手臂转位要求在司机拿不到卡的情况下，通过传感器感应出卡口与司机手之间的距离，达到需要调整出卡口位置的情况下，以电动机的正反方向的转动通过齿轮等零件带动滑块滑动，使转臂转动以调整出卡口的位置。4.3 出卡机构的结构 本课题研究的高速公路自动发卡机械手臂械手臂驱动系统由步进电动机、齿轮、轴、联轴器组成，驱动顶卡凸轮的动力，步进电动机和凸轮轴通过联轴器连接，由于需要通过光电传感器来采集运动信息最终控制电动机的启停，必须在凸轮轴上加装遮光板，本文的遮光板选用了类似联轴器的形式，遮光板零件的轴向一端连接联轴器，另一端是连接凸轮轴的孔，通过销固定。动力通过凸轮轴直接传递给凸轮机构，所以凸轮轴和电机是同轴的，具有相同的转速，轴再通过键连接，从而带动凸轮转动，最终连带滚子运动，使后挡板倾斜。后挡板上设有挂载弹簧的孔，该孔与滚子同轴，分别在滚子的两边，充分考虑了力的平衡，既增加了平稳性，又提高了机械的灵活性。驱动卡片组搓卡摩擦滚轮的步进电动机同样和摩擦轮轴通过联轴器连接，动力通过联轴器传递给摩擦轮轴，轴再通过键连接，驱动摩擦轮滚动，顺利的将卡片组的最上端卡片搓出。由于前挡板的倾斜，垂直高度降低，第一张卡片可以无阻碍的滑出，所以不用考虑前挡板的阻力，这一设计最大的优点就是只要考虑卡片和摩擦轮的作用效果，可最大程度排除其他非相关因素的干扰，便于稳定出卡和分析计算。在从读写卡到最终出卡阶段的三个摩擦轮都是靠一台电机配合传动齿轮来实现联动的，为了方便装配，提高互换性，本文选用了同一种40齿的大齿轮和一种20齿的小齿轮，电机轴直接与大齿轮连接，并与其他两个大齿轮啮合，其他所有齿轮都固定在摩擦轮轴上，摩擦轮轴再通过键连接，带动摩擦轮滚动。推动卡片出卡的摩擦轮同样以键连接与轴固定，通过一个20齿的中转齿轮与大齿轮实现联动。相对皮带轮传动，齿轮传动要精确很多，能够确保三个摩擦轮实现等速转动，且与电机轴等速。这样就实现了整个出卡机构中所有的周转件都与步进电动机同速，方便了计算分析。摩擦轮的半径为r=15mm，已知步进电动机的的最大转速为100r/min，在控制中为了避免惯性作用对机构控制造成过大影响，且在低速运行状态下有利于活动更大扭矩，取转动的平均速度60r/min则摩擦轮的滚动线速度为V=nr2=153.14260=565.2mm/S (3-1)式中 v摩擦轮的线速度（mm/s） n步进电动机的转速（rad/min）通过调节n的大小和正反，可以实现的变化，就可以达到控制出卡速度的作用4.4 出卡机构出卡方式的设计4.4.1弹簧压紧底板压紧弹簧底板（如图4-1所示）要求在保证足够刚度的条件下，尽可能便于加工，且尽量减轻出卡机构的重量。其作用主要是是使滚轮能够完全压紧IC卡，让IC卡顺利的传送出去 图4-1弹簧压紧底板4.4.2 摩擦轮的设计出卡机构的摩擦轮采用橡胶面驱动轮，其优点在于：1.承载能力强，而且橡胶面与卡片接触面的附着系数大，保证了足够的推卡驱动能力；2.橡胶轮具有弹性，可以通过形变缓和系统中由于卡片厚度不均匀等意外因素造成的压力过大，3.有利于滚动过程中缓和步进电机动力传输过程中产生的震动，并且在传动过程中噪声非常小；4.最重要的是当发生卡片被意外卡住时，由于摩擦轮过载，会发生打滑，可以起到保护系统的作用。轮芯是圆形铸铁，其材料为HT200。厚度为2mm橡胶轮缘紧密的包裹粘合在铸铁轮芯上。为防止橡胶轮缘打滑，在与轮芯的配合中选取过盈配合，紧密套合在轮芯上并用粘合剂粘合。摩擦轮的结构如图4-2所示 1橡胶轮缘；2轮芯 图4-2 摩擦轮结构示意图4.4.3 传动轴的设计及校核首先确定轴的最小直径: 先选取轴的材料为45钢，调质处理。根据机械设计取，于是得： 已知齿轮传动轴在设计过程中是与电机同转速，故其承受的最大转矩及载荷与凸轮轴基本相同，本文可以套用相同的基本尺寸，例如轴的基本直径可以用于这里的齿轮传动轴的基本尺寸，并且由键的尺寸可以初定出键槽尺寸和深度。只对轴段的长度和作用进行修改，可以达到方便加工的作用。 其图如图4-3所示 图4-3齿轮传动轴,搓卡滚轮轴示意图5.总结通过了将近三个月的时间来完成毕业设计，经过很多次的查资料、假设方案和认证、确定其中一种最好的方案进行设计，然后在图纸和最后的论文的书写和更正，这个过程使我对自己在大学四年里所学的知识有了一个整体整理和更加深层次的理解，随着高速公路现在化步伐的不断加快，无人值守自动发卡服务的运用也会逐渐取代人工发卡，而高速公路发卡机作为现代化高速公路系统的核心设备就显得更加重要了。在高速公路无人值守自动发卡系统中，出卡机构是实现卡片读写、自动出卡、废卡识别等重要功能的核心机构。同时对机械设计这门科目有了更加深刻和准确的理解。整个出卡机构中驱动元件都选用同一种步进电机，能够自由的控制调节出卡速度。通过传感器和控制电路配合步进电动机组成卡片定位系统，能够精确控制卡片在出卡机构中的运动状态。本文在结构设计完成后运用SolidWorks软件进行了运动仿真。自己在整个设计过程中尽量使用都市标准的配件从而使误差降到最小，同样这样也可以降低成本，每一个设计步骤度做到小心、细心、谨慎的态度，最后尽量能够实现与数控机床配合到最好，实现运动过程中的全自动化。同时在计算机软件仿真、优化完善的基础上，尽可能制造出可靠的发卡机实体，完成发卡机的实际工作，最终达到大批量生产并投入使用的目标。参考文献1陆祥生 ，杨绣莲.机械臂.中国铁道出版社,1985.12史国生.PLC在机械臂步进控制中的应用.中国工控信息网,20053李允文.工业机械臂设计.机械工业出版社,1996.44孙兵，赵斌，施永康. 物料搬运机械臂的研制. 机电一体化. 2005, (2)5李建勇. 机电一体化技术.