（检测技术与自动化装置专业论文）基于μcosⅡ的电动车辆驱动控制系统的研究.pdf

摘要 摘要 在目前全球能源危机和环境问题越来越严重的情况下，电动汽车越来越受到 人们的青睐。电动汽车采用蓄电池组供电的电机驱动，它比采用内燃机作为动力 的汽车有着诸多的优点，比如能源利用效率高、环保、对能源依赖度低、性能优 越等。其中电机驱动控制技术作为电动汽车的核心技术，在这场汽车革命中扮演 着非常重要的角色。 结合现代计算机控制技术、电力电子技术和通信技术，设计一款大功率电动 汽车用的他励直流电机驱动控制系统，是本课题的主要研究内容。文章重点介绍 了系统的控制策略和软件设计。该系统使用t i 公司的t m s 3 2 0 l f 2 4 0 7 a 型d s p 作为控制核心，采用先进的m o s 功率管构建驱动电路，其中励磁驱动电路设计 为全桥电路，电枢驱动电路设计为半桥电路。这种驱动电路很容易完成电机从正 转到反转的切换以及良好的制动特性，实现了优异的电机控制性能和操控特性。 系统的软件设计基于嵌入式实时操作系统u c o s i i ，程序开发周期短，开发难度 小，并且易于扩展。从软件保护的角度实现电机过流、过压、欠压、欠温、过温 以及其他错误操作等的保护，保障了操作人员和控制系统的安全。 最后给出了该驱动控制系统的车载试验，无论是速度开环、速度闭环还是车 辆带载试验，试验结果均表明，控制系统的各项性能都比较优异，设计达到了预 期的设计目标。 关键词：驱动控制系统他励直流电机d s p实时操作系统p c o s - i i 多任务阶跃响应 符号说明 直流电机的电动势常数 直流电机的转矩常数 感应电动势 电枢电流 励磁电流 电机转速 电机额定转速 电机输入功率 电磁功率 电枢回路总电阻 电磁转矩 负载转矩 电压 额定电压 磁通量 额定磁通量 符号说明 v i q q疋l疗暑匕兄乙互u峨ei吼 中国科学技术大学学位论文原创性和授权使用声明 本人声明所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作 所取得的成果。除已特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含任 何他人已经发表或撰写过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究 所做的贡献均已在论文中作了明确的说明。 本人授权中国科学技术大学拥有学位论文的部分使用权，即：学 校有权按有关规定向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子 版，允许论文被查阅和借阅，可以将学位论文编入有关数据库进行检 索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 保密的学位论文在解密后也遵守此规定。 作者签名：盔叁益 加吕年月多曰 基于p c o s i i 的电动车辆驱动控制系统的研究 第1 章绪论 1 1 课题研究的目的和意义 汽车是现代社会主要的交通工具，它给人类带来了方便，推动了科技的进步。 当今世界，汽车保有量已经超过6 亿辆，年产量超过5 0 0 0 万辆，然而调查表明： 每年汽车尾气约排放2 亿吨有害气体，占大气污染总量6 0 以上。在耗用巨量石 油资源的同时，它也带来了能源消耗的问题。能源紧张、交通拥堵、汽车数量猛 增将是今后1 0 年我们面临的重大问题。目前，我们已经切身感受到了“车多为患” 的苦恼，如果汽车数量再无休止地猛增下去，在有限的空间和能源下，更加重了 能源紧张、交通拥堵、空气污染等问题，那么，其后果将不堪设想。显然，“汽 车革命”势在必行。但是，“汽车革命”怎么进行，这是必须考虑的问题。从报道 来看，不少国家的汽车工业都在向小型车、微型车方向发展，最终出路就是纯电 动汽车。毋庸置疑，纯电动个人轿车的确是“汽车革命”的理性选择l l 】。 从国家科技部获悉，“十五国家8 6 3 计划电动汽车重大专项”的研发计划已正 式启动，其目标是到“十五”期末让中国人自己的电动汽车在路上真正跑起来。据 科技部高新司交通能源处处长介绍，这一项目的意义超出了汽车工业本身，因此， 国家对它的投入达九亿多元，是8 6 3 课题有史以来投入强度最大的项目。它不仅 可能大大提升我国汽车工业的国际竞争力，促进国民经济的发展，改善生态环境， 更事关我国未来的能源安全。科技部高新技术司司长李健认为，由传统汽车向电 动汽车的过渡将极大推动汽车工业的技术改造，促进传统汽车产业的信息化和现 代化，对相关产业，甚至整个国民经济的影响也不容忽视。据测算，传统汽车产 业产值每增长一个百分点，可以拉动g d p 增长两个百分点以上，而电动汽车的 拉动作用还要大上2 3 倍。在环保与能源方面，发展电动汽车更是中国汽车工 业的必由之路。据国家环保中心预测，到2 0 1 0 年，我国汽车尾气排放量将占空 气污染源的6 4 ，如果想享受洁净的空气，必须发展低排放、零排放汽车。 电机驱动系统是电动汽车中最关键的系统。电动汽车运行性能主要决定于电 机驱动系统的类型和性能。由于控制系统的针对性比较强，需要根据不同的电机 选用不同的控制方案。直流电机具有调速范围宽广，调速特性平滑，过载能力较 强和制动转矩较大等优点。在目前仍然有着广泛的用途。比如电动叉车、电动游 览车等要求不是很高的场合【刚。本课题希望开发出一种基于d s p 和弘c o s i i 操 作系统的采用速度开 第l 章绪论 求。该控制系统突出的特点是具有一组可编程的参数，通过改变这些参数，它可 以适用于任何一款他励直流电机。用户可以根据自己的需求来设置这些参数，达 到不同的控制效果。 1 2 电动汽车国内外发展现状及趋势 近二十多年来，西方工业发达国家政府把电动汽车的研究开发看作解决环境 问题和能源问题的一种有效手段，在经济上给予大力支持。美国政府至今已出资 数百亿美元支持汽车厂商和相关厂商进行电动汽车技术的开发研究。美国三大汽 车公司1 9 9 1 年联合成立了美国先进电池联合体，投入了4 ，5 亿美元，其中政府 拨款2 2 5 亿美元，共同开发镍镉、镍氢、锌空气电池、燃料电池等各种高性能 蓄电池。日、法、德等国各大公司也投入巨资研究开发高性能电池。在电动汽车 整车研究开发方面，至9 0 年代末期，国外大汽车公司已开发生产了1 0 0 多种型 号的纯电动汽车、燃料电动汽车和混合动力汽车。其中，已有1 0 多种纯电动汽 车车型投入商业化生产；近年来，燃料电池电动汽车成为新的开发热点，美国计 划到2 0 1 0 年市场上燃料电池汽车占市场4 份额，达到6 0 万辆，日本政府发布 燃料电池汽车发展计划2 0 1 0 年5 万辆，2 0 2 0 年5 0 d 万辆；在纯电动汽车和 燃料电池汽车因技术和成本问题尚未进入批量生产情况下，为了尽快降低燃油汽 车的排放，美日等国正在广泛研制混合动力汽车，目前已经开始小批量商业化生 产。 电动汽车，特别是代表新代汽车水平的燃料电池汽车，在国内外仍处于产 业化初期准备阶段。而在发达工业国家，传统汽车工业已形成庞大的生产规模和 社会基础设施投入，以及发展的强大惯性，这在某种意义上构成了阻碍其发展新 一代汽车的社会成本，从而有可能为我们赢得宝贵的时问。 从世界范围来看，我国电动汽车的研制与国外发达国家几乎站在同一起跑线 上。”九五”期间，科技部将电动汽车项目列入国家重大科技产业工程项目，投入 近l 亿元。国内汽车公司、大学和研究机构即开始研制电动汽车，并逐步掌握了 整车集成、控制系统集成等关键技术。至2 0 0 1 年初，已推出纯电动轿车、混合 动力轿车、混合动力客车、燃料电池电动客车。“十五期间，国家3 6 3 计划设 立电动汽车专项，国家和地方政府直接划拨以及国有企业投入的资金总额约3 0 亿元。目前，已经有上百家企业、高校和研究所列入项目研发单位行列，如三大 汽车集团、长安汽车公司、奇瑞汽车公司，以及电机、电池企业。至2 0 0 2 年， 随着电动汽车重大专项的实施，已形成了多家产学研结合、金融机构介入的专业 研发生 x 第l 章绪论 过传动装置或直接驱动车轮和工作装置。目前，电动汽车上应用最广泛的电源是 铅酸蓄电池，但随着电动汽车技术的发展，铅酸蓄电池由于比能量较低，充电速 度较馒，寿命较短，逐渐被其他蓄电池所取代。正在发展的电源主要有镍氢电池、 锂电池、燃料电池、飞轮电池、超级电容器等，这些新型电源的应用，为电动汽 车的发展开辟了广阔的前景。 1 3 2电机【5 】 电机的作用是将电源的电能转化为机械能，通过传动装置或直接驱动车轮和 工作装置。早期的电动汽车上广泛采用直流串励电动机，这种电机具有”软”的机 械特性，与汽车的行驶特性非常相符。由于直流电机有一些不可克服的缺点，随 着电机设计技术和控制技术的发展，现在正逐步被直流无刷电动机、交流感应电 动机和开关磁阻电动机所取代。但是直流电机价格低、控制算法简单等，它还将 会在很长的一段时间用于电动汽车的驱动系统【6 j 。 1 3 3 电气驱动装置【5 l 电机调速控制装置是为电动汽车的变速和方向变换等设置的，其作用是控制 电机的电压或电流，完成电机的驱动转矩和旋转方向的控制。早期的电动汽车上， 直流电机的调速采用串接电阻或改变电动机磁场线圈的匝数来实现。因其调速是 有级的，且会产生附加的能量消耗或使用电机的结构复杂现在已很少采用。最 初电动汽车上应用较广泛的是晶闸管斩波调速，通过均匀地改变电机的端电压， 控制电机的电流，来实现电机的无级调速。在电子电力技术的不断发展中，它已 经被其他电力晶体管( g t o 、m o s f e t 及i g b t 等) 斩波调速装置所取代。从技 术的发展来看，伴随着新型驱动电机的应用，电动汽车的调速控制转变为直流逆 变技术的应用，将成为必然的趋势。 在驱动电机的转向变换控制中，直流电机依靠接触器改变电枢或磁场的电流 方向，实现电机的转向变换，这使得控制电路复杂、可靠性降低。当采用交流电 机驱动时，电机转向的改变只需变换磁场三相电流的相序即可，可使控制电路简 化。 此外，采用交流电机及其变频调速控制技术，使电动汽车的制动能量回收控 制更加方便，控制电路更加简单。 1 3 4 机械传动装置 电动汽车传动装置的作用是将电机的驱动转矩传给汽车的驱动轴，当采用电 4 基于“c 幻s i i 的电动车辆驱动控制系统的研究 机驱动时，传动装置的多数部件常常可以忽略。电机可以带负载启动，所以电动 汽车上无需传统内燃机汽车的离合器。因为驱动电机的旋向可以通过电路控制实 现变换，所以电动汽车无需内燃机汽车变速器中的倒档。当采用电机无级调速控 制时，电动汽车可以忽略传统汽车的变速器。在采用电动轮驱动时，电动汽车也 可以省略传统内燃机汽车传动系统的差速器。 1 。4 主要研究内容及章节安排 本课题的研究以t m s 3 2 0 l f 2 4 0 7 a 为主控芯片，设计出电枢电流最大可达 6 0 0 a 的他励直流电机控制系统。 本控制系统的硬件系统包括：由t m s 3 2 0 l f 2 4 0 7 ad s p 作为主控芯片，包 括电压、电流、加速器、温度、速度等模拟量检测电路；方向开关、互锁开关等 数字量输入电路；串行通讯电路；接触器输出驱动电路和电枢、励磁p w m 功率 驱动电路等外围电路组成的他励直流电机控制器。 系统软件设计基于高实时、高可靠性的嵌入式操作系统u c o s i i 。分别设计 了8 个主要的任务，分别为故障检测与处理、模拟量采样、电流环控制、车辆速 度计算、励磁换向、速度环控制、数字量采样和串行通讯等，其优先级依次降低， h c o s i i 内核依据优先级和任务就绪表依次调度任务。嵌入式操作系统“c o s i i 的移植大大简化了系统程序的设计，加速了项目开发的进度。 最后，整个控制系统研究成功后进行了上车试验，分别测试了速度开环阶跃 响应、速度闭环阶跃响应和速度闭环带负载试验，以及模拟各种实际操作遇到的 故障，从各方面来测试控制系统。 本文的结构如下： 1 ) 控制系统研究背景分析和电动汽车的简介。 2 ) 他励直流电机的调速、制动原理以及应用。 研究了直流电机调速、制动等各种方法为控制系统控制策略的设计提供了理 论依据。 3 ) 详细论述了该控制系统所运用的控制算法。 4 ) 控制系统的系统软件设计 该系统软件的设计是基于实时性多任务的嵌入式操作系统“c o s i i 。完成了 硬件保护，电机驱动、制动，与外部通讯等功能。 5 ) 装车试验。 6 ) 全文总结及展望。 5 第2 章他励宣流电机的运行原理 第2 章他励直流电机的运行原理 直流电机产生磁场的励磁绕组的接线方式称为励磁方式。按照直流电机的励 磁方式，可以分为他励直流电机、串励直流电机、并励直流电机和复励直流电机 等。换句话就是励磁绕组和电枢绕组如何联接，就决定了它是什么样的励磁方式。 他励直流电机是励磁绕组不与电枢绕组联接，励磁绕组单独由其他电源供电的直 流电机。 直流电机具有以下突出的优点：( 1 ) 调速范围广，易于平滑调速；( 2 ) 起动、 制动和过载转矩大；( 3 ) 易于控制，可靠性较高。在交流电机广泛使用的今天， 它仍然活跃于工业生产、生活之中【引。 2 1 他励直流电机的机械特性【8 1 3 】 直流电机的机械特性反应了电机转速与电磁转矩之间的关系如图2 1 ，分为 电机固有特性和人为特性，研究电机的机械特性对电机的控制至关重要。 毛巧 丁。肌 图2 i 直流电机的机械特性 直流电动机的机械特性是指电动机在电枢电压、励磁电流、电枢回路电阻为 恒值的条件下，即电动机处于稳态运行时，电动机的转速与电磁转矩之间的关系 表达式如下： 力= ( 乙) ( 2 1 ) 由电机的电路原理图可得机械特性的表达式为： 肛苦一南k 一 泣2 ) 栉= 一一。= 一d 1 。 tz zj q 西c ：勺一”。u 一“ 称为理想空载转速。实际空载转速为： 6 第2 章他励直流电机的运行原理 图2 3 改变电枢电压时的人为特性 特点：随u 变化，p 不变。u 不同，曲线是一组平行线。 3 减弱磁通时的人为特性 保持u 。，r = 忍，只改变励磁回路调节电阻的人为特性： 聆= 告一专乙 晓7 ， e e g 西2 删 刀2 刀l 刀0 图2 4 改变磁通时的人为特性 特点：弱磁，增大。弱磁，p 增大。 2 3 他励直流电机的基本调速方法f 1 1 - 1 3 】 由于生产机械在不同的工作情况下，要求有不同的运行速度，因此需要对电 机进行调速。调速可以用机械的、电气的、或机电配合的方法。电气调速就是在 同一负载下，人为地改变电机的电气参数，使转速得到控制而改变。调速是为了 生产需要而人为地对电机转速进行的一种控制，它和电机在负载变化时而引起的 转速变化是两个不同的概念。调速是通过改变电气参数，有意识地使电机工作点 8 基于p c o s - i i 的电动车辆驱动控制系统的研究 由种机械特性转换到另一种人为机械特性上；从而在同一负载下得到不同的转 速。而因负载变化引起的转速变化则是自动进行的，电机工作在同一种机械特性 上。 b 机速度调节能力的好坏，常用下列各项指标来衡量： ( 1 ) 调速范围。调速范围是指电机拖动额定负载时，所能达到的最大转速与最 小转速之比。不同的生产机械要求不同的调速范围，例如轧钢机d = 3 1 2 0 ，龙 门刨床d = 3 0 1 4 0 ，机床进给机构d = 5 2 0 0 等。 ( 2 ) 调速的平滑性。电机的两个相邻调速级的转速之比称为调速的平滑性。9 称为平滑系9 钾布宅的范围内，调速级越多，相邻级转速差越小，q 越接近于 1 ，平滑性越，! 称为无级调速。 ( 3 ) 调速的稳定性。调速的稳定性是指负载转矩发生变化时，电机转速随之变 化的程度。工程上常用静差率6 来表示，它是指电机在某一机械特性上运转时， 由理想空载至满载时的转速降对理想空载转速的百分比。 ( 4 ) 调速的经济性。调速的经济性由调速设备的投资及电机运行时的能量消耗 来决定。 ( 5 ) 调速时电机的容许输出。它是指在电机得到充分利用的情况下，在调速过 程中所能输出的功率和转矩。 他励直流电机一般有三种调速方式，即改变电枢回路电阻、改变电枢两端电 压和改变励磁磁通等，分别介绍如下： 2 3 1 电枢回路串电阻 他励直流电机拖动负载运行时，保持电源电压及励磁电流为额定值不变，在 电枢回路中串入不同阻值的电阻，电机将运行于不同的转速，如图2 5 所示，图 中的负载为恒转矩负载。 如图2 5 中串入的电阻值r ，交点a 2 的转速低于交点a l 的转速惕，它们 都比原来没有外串电阻的交点a 的转速船低。 电枢回路串接电阻调速方法的优点是设备简单，调节方便，缺点是调速范围 小，电枢回路串入电阻后电动机的机械特性变“软”，使负载变动时电机产生较大 的转速变化，即转速稳定性差，而且调速效率较低。 9 第2 章他励直流电机的运行原理 图2 s 电枢串电阻调速机械特性 2 3 2 降低电源电压调速 他励直流电机的电枢回路不串接电阻，由一可调节的直流电源向电枢供电， 最高电压不应超过额定电压。励磁绕组由另一电源供电，一般保持励磁磁通为额 定值。电枢电源电压不同时，电机拖动负载将运行于不同的转速上，如图2 6 所 示，图中的负载为恒转矩负载。 图2 6 改变电枢电压调速机械特性 从图2 6 中可以看出，当电枢电源电压为额定值汐。时，电机和负载的机械特 性的交点为a ，转速为疗；电压降到u 后，交点为a l ，转速为啊；电压为址， 交点为a 2 ，转速为拧，：电压为u ，交点为a 3 ，转速为坞：电枢电源电压越低， 转速也越低。同样，改变电枢电源电压调速方法的调速范围也只能在额定转速与 零转速之间调节。 改变电枢电源电压调速时，电机机械特性的“硬度”不变，因此，即使电机在 低速运行时，转速随负载变动而变化的幅度较小，即转速稳定性好。当电枢电源 电压连续调节时，转速变化也是连续的，所以这种调速称为无级调速。 改变电枢电源电压调速方法的优点是调速平滑性好，即可实现无级调速，调 l o 基于“c o s i i 的电动车辆驱动控制系统的研究 速效率高，转速稳定性好，缺点是所需的可调压电源设备投资较高。这种调速方 法在直流电力拖动系统中被广泛应用。 2 3 3 弱磁调速 保持他励直流电机电枢电源电压不变，电枢回路也不串接电阻，在电动机拖 动负载转矩不很大( 小于额定转矩) 时，减少直流电机的励磁磁通，可使电机转 速升高。他励直流电机带恒转矩负载时弱磁调速，如图2 7 所示。 图2 7 弱磁调速机械特性 从图2 7 中可以看出，当励磁磁通为额定值。时，电机和负载的机械特性的 交点为a ，转速为，z ：励磁磁通减少为西时，理想空载转速增大，同时机械特性 斜率也变大，交点为a l ，转速为臻；励磁磁通减少为西，时，交点为a 2 ，转速为 。弱磁调速的范围是在额定转速与电机所允许最高转速之间进行调节，至于电 机所允许最高转速值是受换向与机械强度所限制，一般约为1 2 聍左右，特殊设 计的调速电机，可达3 雅或更高。单独使用弱磁调速方法，调速的范围不会很大。 弱磁调速的优点是设备简单，调节方便，运行效率也较高，适用于恒功率负 载，缺点是励磁过弱时，机械特性的斜率大，转速稳定性差，拖动恒转矩负载时， 可能会使电枢电流过大。 在实际电力拖动系统中，可以将几种调速方法结合起来，这样，可以得到较 宽的调速范围，电机可以在调速范围之内的任何转速上运行，而且调速时损耗较 小，运行效率较高，能很好地满足各种生产机械对调速的要求。 2 4 他励直流电机的制动方式 电机的制动分机械制动和 x 基于“c o s i i 的电动车辆驱动控制系统的研究 r + 啦 一 n ，t 反方向：制动 u = 0 ：能耗制动 i a 反向、t 反向 图2 9 能耗制动时转速、电磁转矩与电枢电流的关系 由于一死 刀。，使历 u ，电枢电流 厶= ( u 一品) 尼 o 反向，电磁转矩( o ) 也反向，为制动转矩。制动时u 未改 变方向，而厶已反向为负，电源输入功率尸。= 阮 o ；而电磁功率p 删= 砒 ，厶，乙 基于“c o s - l i 的电动车辆驱动控制系统的研究 图2 1 5 是反接制动时电机四象限运行示意图。电机反向启动后，转速以 某设定值) 发生故障，开始处理 发出信号禁止p w m 输出； 禁止任务调度； 删除就绪任务； 输出故障码； w h i l e ( 1 ) ； 中止程序运行 ) o s s e m p o s t ( ) ； 释放信号量 o s t i m e d l y ( f p _ p e r i o d ) ； 任务完成，挂起任务一段时间 ) 如果系统出现严重的故障，比如电枢过流，系统过压、欠压、过温、欠温， 系统会自动停止运行，除非排除故障，再次上电运行。这样可以有效的保护整个 硬件系统。 4 3 3 3a d 采样任务 本系统使用的是d s p 片内的a d 模块来采样两相电流和母线电压，在这里 我们不采用传统前后台系统惯用的通过定时器中断来启动a d 采样，而是采用软 件向s o c 的s e q n 位写l 来启动它。然后通过信号量和o s t i m e d l y ( ) 函数来控 制采样周期，这样系统的可控性和实时性更强，也充分结合了“c 0 s i i 操作平 台的特点。我们把此任务优先级设为l ，同时在此任务中启动系统时钟节拍，下 面为任务的程序清单： 霉! 雕塑冀虢翟翻篓囊寝 冀薹需蚕赢薹萋塞冀冀冀 薹竖器雾馨姘蚕囊潜雾雾。雾堕叁冀墓蓁篓蠢鬟塞篓萋蓁季萋篓；豁醚焉循 薹霭哺蓠朔群豁笺蕃话珠籀墨鞫改l 薹霆醐篓霎妻冀蓁襄蒿雾霎羹雾蓁粪爵塞 羹警塞芎羔薹叁! 夔i ；鋈蠢冀萋蓁雾；暾劾雪羲；弱醯霪童蠹；鲥器妨新囊萎关i ；信号营褥 耋蓁d d ；丝雾彝瑟瑟喜囊囊鬻；霎萋纛蘩茎= 挈要i 医峁副塞! 警季圄；群燮勤 零 薹重葶妻蚕! i 篡矍嚣i 羹羹羹；荔臻2 ；，堑霸簪辔量毒萧潜萋秘瓢望驯i 糕咎一些霭溪囊硒韬海俺灞；凌礤绣旦丝辑芝莹副判酬稚甄竹婚塑鬻堡乌 蘑毪鬈；鞒鼠耋臻涸矬；罐摆掘髦；蔼琦蚕刮。嘤絮霎裙瞄爱拦矗理腻啜二雳穗 德，驯群雾堡薹唑掣蝼u 靶塾薹意墼雾羹雾薹鬟翳。雾囊鋈萋纛垄i 蓁菇罐篓辇 槲荆壬1 剿耐删苗匕彭劐勘副就将薹萄惑；雠巍薹絮绌型矮孽叠塾誓孽差差墨j 拳 磐 争蓼鸯阵藕缸帮翥主蓁蓁鏖j 墓鞋惦鞠酏鲢髓醐些i 鞴哥翱正葡扁羹路的电流 虿弊婴黟斜袈疆曼蔷； 羹；i 雾霎羹蓁垂蓁薹蓁 嬲琵跪婵冀霜魏瞪崧烨；赢斫翔旨缎鸯攀型鹱鲻挚；挈型甄烈掣藩裂德 粕；辅l 州匣旁式衣副一鸭零篆型犍霈留搀埔；摧篓掌翱薹。冀掣# 俞甜餮 矍雨蓟刹糕燮副戳j 吉稍譬懋拦锉羹剜翻疆珥垂雩苫；删掣# 介黔副罴鹭薹m 群。訾，并裂蓉赣垒蔫鬻，酣篓曝睡疆嘻黼谢嗡；一剿贰狐羽阮蓁孺衙囊；面瞄 雅撕珀制硝乔；囊型囊眇螅啪掳目疆鹾啦骟一! 阐她礤强惭墅薹霜鼢屠嚣；勤萄 氍酬i 蕊简雕射酗漓碟箨斡器i 羹飘致翻锄撕蚕篓羹始去萏薹需i 廷零整恃 窿燃煺鞠奥霎燮 x 基于“c o s i i 的电动车辆驱动控制系统的研究 励磁换正向； 创建速度环任务： g ot 0o v e r ； ) i f i r e v o 绚 i f 【r e 沁y ) 创建速度环任务； 9 0t 00 v e r ； 励磁换向 伧i j 建速度环任务，准备调度速度环 退出该任务 发生r e v o f f 事件 制动； 如果速度环任务还存在，删除速度环任务； ) e l s ei 衄沁v o n ) 发生r e v o n 事件 励磁换反向； 创建速度环任务； o v e r ：o s s e r l l p o s t ( k e y s m p ，o ，& e 啦； o s t i m e d l y ( f l d a l t - _ p e r i o d ) ； ) 释放信号量 任务完成，挂起任务一段时间 4 3 3 7 速度环控制任务 这个任务是整个控制系统的根本，它是由励磁换向任务创建的，如果有方向 开关信号，它就会被创建。它本身分为很多模块，如：给定速度的计算、速度调 节模块以及根据计算来生成相应的p w m 波形等。由于这些模块都是在d s p 内 部完成，为了减少任务调度次数，就把他们作为一个任务来控制。我们把该任务 的优先级设为5 ，通过a d 任务中采样完后的o s t i m e d l y ( ) 函数来启动它，下 面为此任务的程序清单： v o i dt b k - s p d c t r l ( v o i d 牛p d a t a ) i n ta d j c n 仁o ； 第4 章控制系统的嵌入式软件设计 p 出妇= p d a t a ； f o r ( ；) o s s e m p e n d ( a d s e m ，o ，& e 哪； 等待a d i 坟a 由c n t ) 4 3 3 8 数字量采样 数字输入口所需要注意的问题就是抖动引起的误判，在这里使用延时去抖的 方法。由于数字输入口的变化频率比较低，该任务的优先级设为6 。它的程序清 单如下： v o i d 协l k e y s m p ( v o i d p d a t a ) 铽；) o s s e n l p e n d ( k e