（电工理论与新技术专业论文）全数字交流永磁同步电机控制系统研究与设计.pdf

a b s t r a c t t h i sp a p e rf o c u s e so nt h ew h o l ed i g i t a lp e r m a n e n tm a g n e ts y n c h r o n o u sm o t o r ( p m s m ) c o n t r o l l i n gs y s t e mb a s e do l ls i n g i e c h i p i n - d e p t hr e s e a r c hi s c a r r i e do n , a i m i n ga t s e v e “i lp i v o t a lt e c h n o l o g i e so fp m s mc o n t r o l l i n gs y s t e m , i n c l u d i n g s v p w mc o n t r o ls t r a t e g y , t w oc l o s e d l o o pc o n t r o ls t r a t e g yo fs p e e da n dc u r r e n t p o s i t i o nd e t e c t i o n a l s o ，as i m u l a t i o nm o d e lf o rp m s ms e n s o r l e s sv e c t o rc o n t r o l s y s t e mi sd e s c r i b e di nt h i sp a p e r a tf n f s t , t h ec o n t r o l l i n gs t r a t e g yo fp m s ma n ds v p w mm e t h o da r ed i s c u s s e d t h e nt h es p e e da n dc u r r e n tc l o s e d - l o o pc o n t r o ls t r a t e g ya n dr o t o rp o s i t i o nd e t e c t i o n a r es t u d i e d as e n s o r l e s sc o n t r o lm e t h o do fs a l i e n t - p o l ep e r m a n e n tm a g n e t s y n c h r o n o u sm a c h i n e ( p m s m ) b yi n j e c t i n gh i g hf r e q u e n c yv o l t a g es i g n a li sp r e s e n t e d , w h i c hi sf e a s i b l ef o rp o s i t i o na n ds p e e de s t i m a t i o na tal o ws p e e d ，i n c l u d i n gz e r o s p e e df o rs a l i e n t - p o l ep m s m a tt h ee n d , t h ep m s mc o n t r o ls y s t e mb a s e d o n i n f m e o nx c l 6 4 c mc h i pi sd e s i g n e d i nv i r t u eo fp o w e r f u lp r o c e s s i n gc a p a c i t ya n d p l e n t yp e r i p h e r a l so fx c l 6 4 c m ，t h es y s t e ma d o p t m o l er e a s o n a b l es 0 1 r a r e a r c h i t e c t u r ei n s t e a do f t h ef o r m e rc o m p l i c a t e dh a r d w a r ec i r c u i t , w h i c hr e s u l t si nb o r e l d e p e n d a b i l i t y t h ee x p e r i m e n tr e s u l t si n d i c a t et h a tt h ec o n t r o l l i n gs y s t e mh a sb e t t e fc a p a b i l i t i e s t h a no t h e rd i g i t a la n a l o g ym i xc o n t r o l l e r s i na d d i t i o n , t h es o f t w a r eo ft h i s8 e 1 v o c o n t r o l l e rc a nb ee a s i l yt r a n s p l a n t e dt oo t h e rh a r d w a r ep l a t f o r mi nm o r ef i e l d ss u c ha s n u m e r i c a lc o n t r o lm a c h i n e ，r o b o t s p e c i a lh a n d l i n ge q u i p m e n t , s p a c ef l i g h ta n d a v i a t i o ne t c k e y w o r d s ：p e r m a n e n tm a g n e ts y n c h r o n o u sm o t o r ( p m s m ) ，v e c t o rc o n t r o ls t r a t e g y , f u z z yc o n t r o l ，p o s i t i o nd e t e c t i o n , m c u 西北工业大学业 学位论文知识产权声明书 本人完全了解学校有关保护知识产权的规定即：研究生在校攻读学位期问 论文i 作的知识产权单位属于西北工业大学。学校有权保留并向国家有关部门或 机构送交论文的复印件和电子版。本人允许论文被查阅和借阅。学校可以将本学 位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存和汇编本学位论文。同时本人保证，毕业后结合学位论文研究课 题再撰写的文章一律注明作者单位为西北工业大学。 篡篓篓麓釜一短 学位论文作者签名：重量垫指导教师签名：傻! 笙 p 7 年7 月兰日扩7 年岁月石日 西北工业大学 学位论文原创性声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人郑重声明：所呈交的学位 论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文 中已经注明引用的内容和致谢的地方外，本论文不包含任何其他个人或集体 已经公开发表或撰写过的研究成果，不包含本人或其他己申请学位或其他用 途使用过的成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以 明确方式表明。 本人学位论文与资料若有不实，愿意承担一切相关的法律责任。 学位论文作者签名：重曼鳕 f 年r 筝日 西北工业大学硕士学位论文 第一章绪论 1 1 研究意义和背景 第一章绪论 随着电力电子技术、微电子技术、计算机技术和控制理论的发展，交流伺服 运动控制系统日益成熟，已逐渐成为工业伺服系统的主流。在交流伺服控制系统 中，交流永磁同步电机以其高转矩惯性比、高功率密度、高效率等优势已广泛 应用于数控机床、工业机器人、超大规模集成电路制造、柔性制造系统、载人宇 宙飞船、电动工具以及家用电器等高科技领域。对交流永磁同步电机及其伺服系 统的研究和开发必然是伺服领域内的一个新的研究发展方向 h 1 2 1 1 3 1 1 4 1 。 鉴于交流永磁同步电机重要的现实意义和广泛的应用前景，本课题依托西北 工业大学研究生创业种子基金项目正弦波驱动无传感器交流永磁同步电机 控制系统设计，对交流永磁同步电机控制系统进行了研究和设计。 1 2 交流永磁伺服控制系统的国内外发展现状及发展趋势 1 2 1 交流永磁伺服控制系统的发展和现状 电机控制系统按照驱动电机的类型主要分为直流传动系统和交流传动系统。 在2 0 世纪的大部分年代里，直流传动由于其优越的调速性能，广泛应用于高性 能可调速传动，而交流电动机则主要应用于不变速传动领域，这种分工在一段时 期内已成为一种举世公认的格局。交流调速系统虽然早已有多种方案问世，并已 获得一些实际应用的领域，但其性能却始终无法与直流调速系统相匹敌，直到本 世纪7 0 年代初叶，席卷世界先进工业国家的石油危机迫使他们投入大量人力和 财力去研究高效节能的交流调速系统。1 9 7 1 年，德国学者fb l a s c h k e 提出了交 流电机矢量控制，开创了交流伺服系统的新纪元。1 9 7 8 年，西德i n d r a m t 公司正 式推出m a c 永磁交流伺服系统，标志着交流伺服系统进入实用化阶段p j 。 进入8 0 年代以后，由于功率电子器件和微电子技术迅速发展，基于矢量控 制理论、电力电子器件和微处理器发展起来的交流伺服系统，以其体积小，转动 惯量低，耐高速、频繁制动，过负荷能力强，瞬时转矩大，不受环境影响，可靠 性高，无需维护等特点而广泛适用于c n c 和工业机器人等场合。到了9 0 年代， 交流伺服系统已经在许多场合取代了直流伺服系统，它的性能甚至超过了直流伺 服系统，从而取代了直流伺服系统成为电力传动伺服系统的主体。如今在经济发 达的国家，交流伺服系统的推广和应用速度相当快，已遍布冶金、电力、铁路、 l 西北工业大学硕十学位论文第一章绪论 运输、化工、民用等各个领域，在日、美、德等国家，已经开发出商品化的系列 交流伺服系统产品1 1 j 【5 6 1 1 7 。 为进一步提高交流电机控制系统的性能，有关研究工作正围绕以下几个方面 展开【1 1 1 8 】： 1 采用新型电力电子器件和脉宽调制( p w m ) 控制技术 电力电子器件的不断进步，为交流电机控制系统的完善提供了物质保证，尤 其是新的可关断器件，如双极结型晶体管( b j t ) 、金属氧化物半导体场效应晶 体管( m o s f e t ) 、绝缘栅双极型晶体管( i g b t ) 的实用化，使得高频p w m 技 术成为可能。目前电力电子器件正向高压、大功率、高频、智能化方向发展。典 型的电力电子变频装置有电流型、电压型和交一交型三种。目前，国外正在加紧 研制新型变频器，如矩阵式变频器，串、并联谐振式变频器等也开始进入实用阶 段，预示着新一代电机控制系统即将产生。 2 应用矢量控制技术及现代控制理论 交流电机是一个多变量、非线性的被控对象，过去的电压频率恒定控制都 是从电机稳态方程出发研究其控制特性，动态控制效果均不理想。2 0 世纪7 0 年 代初提出的用矢量变换的方法研究电机的动态过程，实现了交流电机磁通和转矩 的重构和解耦控制，从而促进了交流电机控制系统走向实用化。此外，为解决系 统复杂性和控制精度之间的矛盾，又提出了一些新的控制方法，如直接转矩控制、 电压定向控制和定子磁场定向控制等。 3 广泛应用计算机技术 计算机技术的应用主要体现在两个方面，第一是控制用微处理器，第二个应 用就是数字仿真和计算机辅助设计( c a d ) 。随着科技的高速发展，各类用于电 机控制的微处理器( 如i n f i n e o n 的x c l 6 4 系列、1 1 的t m s 3 2 0 x 2 4 0 系列等) 的功能 越来越丰富，运算速度也有了质的飞跃，而且价格越来越低廉。倒如i n f m e o n 的 x c l 6 4 c m 单片机，其内部集成了包括电机控制模块、a d 模块等在内的控制接 口电路，具有很高的速度和很强的运算功能，完全可以实现性能优良的实时控制 算法，编写完善的监控软件，提高系统的控制精度和实时性。此外，通过计算机 仿真可以得到更加适合于控制系统的参数，避免了实际调试的盲目性和发生事故 的可能性。目前已有多种软件包，可用于指导系统的设计。 4 开发新型电机和无机械传感器技术 各种交流控制系统的发展对电机本身提出了更高的要求。此外，为了更详细 地分析电机内部过程，如绕组短路或转子断条等问题，多回路理论应运而生。为 了对电机实现计算机实时控制，一些简化模型也脱颖而出。一般来说，为了满足 高性能交流传动的需要，需采用机械传感器来使系统形成转速闭环控制，但机械 西北工业大学硕士学位论文 第一章绪论 传感器的安装给系统带来了成本增加、可靠性降低、易受工作环境影响等缺陷。 近1 0 年来，无机械传感器交流调速系统成为一个研究热点。 从横向角度看，国外的交流伺服系统具有全数字化、模块化、智能化、网络 化等特点，在性能指标方面也要远远领先于国内，可以说交流伺服系统发展的成 熟度很高。国内仅在近几年才开始大力发展全数字化的交流伺服系统，并加紧对 高性能交流永磁同步电机伺服系统的研究，在伺服系统的智能化、网络化领域也 开始有研究，但总的来说伺服系统的性能指标不高，没有形成产业化的规模。 1 2 2 交流永磁伺服控制系统的发展趋势 1 全数字化 随着电力电子技术、微电子学及计算机控制技术的高速发展，全数字化的交 流伺服系统正成为主要的发展方向。用软件取代硬件模拟，不但可以完成要求的 、控制功能，还可以大大简化控制器硬件电路，降低成本，提高系统的可靠性和稳 定性，而故障监视、自诊断等功能的实现又进一步节约了大量人力和时间。此外， 改变控制策略、修正控制参数和模型也简单易行，从而大大提高了系统的实用性。 因此，全数字化是交流传动系统的重要发展方向之一。 2 智能化 现代控制理论的发展与应用弥补了经典控制理论对时变、非线性、随机性系 统无能为力的缺陷。但是，以现代控制理论为基础的控制策略仍在一定程度上依 赖于被控对象的数学模型，不能从根本上解决复杂和不确定性系统的控制问题。 计算机科学与工程的迅速发展，微机的广泛使用，使得许多控制算法和直觉推理 得以实现，人工智能的发展不仅使人们进一步深化了对智能活动的机理认识，而 且为人们用计算机更有效地表达和利用知识开辟了新途径。专家系统、模糊集合、 人工神经网络等理论的发展为智能科学提供了数学工具，也给自动化学科注入了 新的思想和活力，为智能控制的实践应用奠定了必要的理论和技术基础例。 1 3 本文主要研究内容 本文主要研究交流永磁同步电机控制系统的设计及其实现。针对控制系统设 计中的难点，对其中的几个关键技术进行了深入的研讨，主要包括以下几个方面： 1 控制策略的研究 伺服控制器的控制技术是实现高性能伺服系统的关键和难点所在。对交流永 磁伺服系统来说，电机控制方法主要有矢量控制和直接转矩控制两种方法；矢量 控制方法又分为0 = 0 控制、最大转矩电流比控制等。这些方法各具特点，适用 3 西北工业大学硕士学位论文第一章绪论 于不同场合。如何设计、选择一种合适的控制方式是本文要研究的一个重要问题。 2 电机闭环控制方法的研究 一般对电机的控制多采用速度闭环系统，其数学模型并不复杂，采用p i d 控 制基本可以达到精确调速的目的。但在系统综合要求较高的情况下，单环控制系 统很难通过改变控制系数的办法同时满足系统的鲁棒性、快速性和精准性等多方 面的要求。因此，选择一种高效的控制方法，从而有效提高系统的抗干扰能力和 稳定性是我们要研究的另一个问题。 3 无位置传感器控制的研究 交流永磁同步电机的无位置传感器控制为目前研究中的热点和难点，本项目 将在实现交流永磁同步电机有位置传感器闭环控制的基础上，对无位置传感器控 制进行探讨和研究。 4 系统硬件电路的设计 硬件电路包括：1 5 k w 电源电路，逆变器电路设计，控制板电路设计。其中 控制板电路主要使用德国i n f i n e o n 公司最新推出的专用m c u 完成。 5 系统软件设计 系统软件主要包括：显示程序、电流调节程序、速度调节程序、坐标变换程 序、s v p w m 程序，以及系统控制和故障保护软件等。单片机选用x c l 6 4 c m ， 是i n f i n e o n 最新推出的电机驱动专用的1 6 位机，具有运算速度快、功能强大、 可靠性高的特点，而且价格便宜，具有很好的市场前景。 1 4 本人在项目中所承担的任务及本文内容安排 1 ) 本人在项目中所承担的任务如下： 参与了该项目的总体方案论证、总体设计协调和硬件调试工作； 完成了交流永磁同步电机控制系统的软件编写、调试工作； 参与并完成了系统软、硬件的联调实验； 对交流永磁同步电机的控制策略、位置检测和双闭环控制等关键技术进行了 深入的讨论和研究，并将其应用到所开发的控制系统中。 2 ) 本文的内容安排如下： 第2 章主要对交流永磁同步电机控制系统的总体方案进行论证； 第3 章介绍控制系统的关键技术； 第4 章介绍控制系统的硬件电路设计； 第5 章介绍控制系统的软件设计； 第6 章介绍实验内容，分析实验结果。 西北丁= 业大学硕士学位论文第二章方案设计及论证 2 1 系统技术要求 第二章方案设计及论证 本文将研究并设计一种由高性能单片机控制的全数字化的交流永磁同步电 机控制系统，预定的主要技术指标是： 1 输入电压：2 2 0 v l o 2 调速范围：2 0 3 0 0 0 ( r p m m i n ) 3 响应时问：1 5 ( s ) 4 控制精度：0 5 5 稳态误差：1 6 扰动稳定度：5 2 2 系统结构 整个控制系统由电源电路、i p m 功率模块、转子位置检测电路、电流检测电 路及微处理器控制电路构成，结构如图2 - 1 所示。其中，电源部分为逆变器提供 驱动电机的直流电源，三相全桥逆变器将直流电变换为驱动电机的交变电压。微 图2 - 1 控制系统结构图 处理器控制电路是整个系统的核心，它要完成包括电机转子位置、输入控制、系 统状态等各种信息的检测；电机逆变驱动信号的准确输出及转速控制；电机运转 信息显示；系统控制等任务。 西北工业大学硕士学位论文 第二章方案设计及论证 2 3 电源及逆变器的选择 电源部分采用前桥整流滤波电路，2 2 0 v 、5 0 h z 的交流电经过整流桥整流及 滤波电容平滑后得到3 0 0 v 左右的直流电压，将其作为逆变器的直流输入电源。 同时，考虑到系统的e m c 性能，在整流桥前加装了e m i 滤波器。 逆变器部分采用i g b t 模块作为三相全桥电路的开关器件，采用i r 公司生产 的三相全桥驱动芯片i r 2 1 3 6 作为i g b t 的驱动电路。另外采用i n f m e o n 公司生产的 单片开关电源芯片2 a 1 6 5 设计了小功率的系统内部电源，为整个系统提供供电电 源。 2 4 微处理器选择 本系统采用以微处理器为控制核心的控制方案。芯片选择本着以高性能、高 可靠性、低成本以及在电机控制方面的通用性为原则，同时应具有便利的软件开 发环境，因此我们选择了i n f i n e o n 公司推出的1 6 位电机控制专用单片机 x c l 6 4 c m 作为系统的控制核心。 x c l 6 4 c m 的特点是：采用c 1 6 6 s v 2 内核，具有5 级指令流水线，指 令执行时间达到2 5 n s ，可以与d s p 相媲美；片内f l a s h 容量达6 4 k b ；2 k 字节片内双口r a m ，2 k 字节片内数据s r a m 及2 k 字节片内程序数据s r a m ； 有功能强大的c c u 6 单元，用来产生驱动三相电机( 交流，直流无刷电机) 的信号；具有自校检的1 0 比特1 4 路a d 转换器，转换速度2 1 5 埘。具有 单周期1 6 x 1 6 位乘法、3 2 1 6 位除法及乘法累积指令，可快速处理复杂的数学 运算。x c l 6 4 c m 的最大优点是：内部c c u 6 单元使电机控制的外部硬件电路大 大简化，其强大的运算能力可以完成很多复杂有效的算法，非常适应于变频调速 的电控系统。而且其价格低廉，具有广泛的市场前景。同时，采用k e i l 公司开发 的k e i lc 1 6 6 软件对该芯片提供完善的支持，该软件开发环境支持c 及汇编语言 的编译、汇编，可进行全面的软件仿真及硬件在线仿真下载，使用十分方便。 2 5 传感器的选择 传感器也是影响伺服系统控制性能的关键部件之一，下面分别讨论本系统的 电流传感器和位置传感器的选择问题。 6 西北工业大学硕士学位论文 第二章方案设计及论证 2 5 1 电流传感器 电流传感器是电流检测电路的核心部件，它的精度、响应时间等主要指标决 定电流检测的准确度，也影响电流控制的效果，进而对系统的控制性能产生影响。 通过比较分析，我们选择了l e m 公司的电流传感器。l e m 公司的电流传感器具 有量程宽、灵敏度高、线性度好、规范、易安装、抗干扰能力强、质量可靠、平 均无故障时间m t b f 长等优点，能满足交流永磁同步电机控制系统的技术要求。 电流传感器型号为l a 2 0 0 p ，其主要技术参数为： 输入类型：直流1 0 0 k ； 输入电流的范围：一2 0 0 a + 2 0 0 a ； 输入电流和输出电流的转换比：2 0 0 0 ：l ； 响应速度： l u s , 精度： ，故采用低通滤波器即可滤掉高频 分量。由于基波电流对高频电流的影响可以 忽略【3 l 】，故可得到位置误差信息。 f 。= i “s i n 2 ( o , 一只) 】 a o = o , 一匆= l a r c s i i l ( 图3 - 1 0 外差处理结构图 ( 3 - 2 0 ) ( 3 2 1 ) ( 2 ) 口一卢一，滤波 跟踪滤波器的种类很多，目前最常用的是卡尔曼滤波器。但卡尔曼滤波器要 求实际系统的运动模型是己知的，即要求己知目标的运动规律和各种干扰统计特 性，这在一般情况下是不可能的。而且，卡尔曼滤波的计算量较大，不宜用在实 时性比较高的跟踪场合。 因此，本文采用口一一，滤波器，该方法最大的优点在于增益矩阵可以脱机 计算，并且在每次滤波循环中大约可以节约7 0 的计算量。计算格式十分简单， 不涉及矩阵运算，数据存储量少，计算速度快，因此是一种十分适合快速实时跟 踪的滤波器。 如前文所述，从式( 3 2 1 ) 中取出位置误差信号口作为口一声一，滤波器的输 入，用于转子位置和速度的估计。 。 g 一声一，滤波器离散时间域状态方程为 x ( k + 1 ) = p ! x ( j | ) + g “后) ( 3 - 2 2 ) 此处选取x ( 女) = c a , ，d - 0 ，a ，r ，其中只，q ，口，分别为转子的位置、速度和加速度。 f 1 t0 5 t 2 t 6 1 缸1 0 1 00 甜6 。嘲 i l il r i 状态噪声叫t ) 为零均值的高斯白噪声序列，其方差g = e b 2 ( 七) 】；t 为采样时 间间隔。 量测方程为 西北工业大学硕士学位论文第三章关键技术研究 y ( i ) = e ( 七) + “i ) ( 3 - 2 3 ) 式中，日= n 0 o j ，量测噪声v 忙) 是均值为零，方差，= n v ( k ) v 7 ( 七) 】的高斯 量测噪声。 口一卢一，滤波方程为 x 仲k ) = x ( k k - 1 ) + x y ( k ) - h x ( k i k 一1 ) 】( 3 - 2 4 ) x ( k k - d = 咖x ( | | - l k - o ( 3 - 2 5 ) 置= 陋8 ryit2】r(3-26) k ( 0 0 ) 的选取可以是随机变量。随着滤波步数的增加，初值即使不太准确， 其对系统的影响将减弱直至消失，估计逐渐趋向无偏估计。 口，屈，的取值决定了滤波的收敛速度和滤波输出精度，但收敛速度和滤波输 出精度是一对矛盾。若要求收敛速度较快，则滤波精度较低，反之亦然。因此， 在工程中需要根据实际情况综合考虑收敛速度和滤波精度。k a l a t a k 正明了最优参 数应满足下列关系【3 2 】： 卢= 2 ( 2 一口) 一4 l 一口 ( 3 2 7 ) ，= 2 ，口 ( 3 - 2 8 ) 在式( 3 - 2 7 ) 、( 3 - 2 8 ) 中，有一个自由参数必须指定。通过自由参数的选取，可以形 成不同收敛速度的最优滤波器。一般地，参数届，大，则收敛快，但滤波精度 较差，反之则收敛慢，但滤波精度较好。工程上，在任务前可根据( 3 2 7 ) 、( 3 - 2 8 ) 两式针对实际需求，用计算机仿真来确定参数球，层，。 口一8 一，滤波算法采用m 文件来编写，在s h n u l i i l l 【环境中利用s 函数来实现 s h n u l i n k 与m 文件的接口。 ( 3 ) 系统仿真 为了证实所提出的无传感器控制方法的可行性，采用m a f l a b 6 5 s i m u l i n k 对一 台i p m 同步电机进行计算机仿真实验。在0 1 s 时突加给定转速为1 5 r m i n ，仿真波 形如图3 和图4 所示。图3 1 l 是位置误差仿真曲线，其最大误差在1 4 。左右；图3 1 2 是电机的给定和实际转速仿真曲线。 图3 1 l 位置误差竹一蠢 约仿真曲线图3 - 1 2 给定速度为1 5 r m i n 的转速仿真 曲线 西北工业大学硕十学位论文 第四章系统硬件设计 第四章系统硬件设计 4 1 控制系统硬件总体构成 图4 1 为所设计的交流永磁同步电机控制系统的硬件结构框图。如图所示， 系统硬件由逆变器输入电源、逆变功率模块和控制部分构成。其中，控制电路包 括：m c u 复位电路及外部e e p r o m 、输出显示电路、输入控制电路、逆变输入 电源控制电路、过流保护电路、逆变驱动接口电路、电源转换电路、电流检测电 路及其它必要的外围电路等。 广 i l 广 i i l i i i i i i i i i i l 图4 - l 系统硬件总体框图 4 2 逆变器输入电源设计 逆变器输入电源完成的主要功能是：将2 2 0 v 交流电变换成3 0 0 v 左右的直 流电压，作为逆变器的电源输入；同时应能检测逆变器的输入电流值，并将其送 入m c u 进行监控；为满足系统的e m c 要求，交流进线侧还应具有e m i 滤波器， 以减少外界输入及系统产生的各类常模和共模干扰。图4 - 2 是基于上述功能设计 出的电路原理图。 图中f l 是输入保险丝，r v l 是压敏电阻，他们组成过压保护电路，当输入 电压过高时，r v i 击穿，f 1 因电流过大而熔断，保护其后电路不被高压损坏。 西北工业大学硕七学位论文第四章系统硬件设计 电容c 1 、c 2 、c 3 、c a 、共模滤波电感l 1 组成e m i 滤波器，c 1 、c 2 滤除常模 干扰：l 1 、c 3 、c 4 滤除共模干扰。b l 是二极管整流桥，它与电感l 2 、电容c 5 组成l c 滤波电路将输入的2 2 0 v 交流电转换为3 0 0 v 左右的直流电压，作为逆 变器的输入电源。r t l 是正温度系数热敏电阻( p t c ) ，当输入端接入交流电后， 继电器儿保持断开状态，电容c 5 上的起始电压为零，电流通过r t