（计算机应用技术专业论文）基于视觉传感技术的产品检测器的设计.pdf

p r o d u c t m a s t e rc a n d i d a t e ：c h e nz e n g h u i s u p e r v i s o r ：a s s o c i a t ep r o f l iw e i m a y2 0 1 0 f a c u l t yo fc o m p u t e r g u a n g d o n gu n i v e r s i t yo ft e c h n o l o g y g u a n g z h o u ，g u a n g d o n g ，rr c h i n a ，5 10 0 0 6 摘要 摘要 机器视觉是- - n 发展迅速的新兴的学科，上个世纪八十年代以来，机器视觉的研 究已从实验室走向应用的快速发展阶段。当前，视频监控、图像识别、视觉检测、导 航、视觉司服等系统广泛地应用计算机视觉技术。 基于视觉传感技术的产品检测器是利用机器视觉技术，集计算机数字控制技术、 视觉传感技术、a r m 技术、图像处理及分析等技术为一体的技术含量高的嵌入式系统。 本论文研究的主要任务是检测器系统的软件部分、硬件部分的设计，小波分析等图像 处理与识别算法的研究及这些算在检测器中的应用与实现。全文主要分为6 部分。 ( 1 ) 从嵌入式和视觉传感技术的角度出发，探讨了嵌入式系统的主要特点，对计 算机视觉检测技术作了简单的概述，以及计算机视觉检测技术在国内外研究现状，并 简单介绍了论文的研究意义、研究内容以及研究目标。 ( 2 ) 按实际需要，对检测器进行总体设计。主要从系统的总控制处理器、数据采 集、接口、存储器等外围设备和软件的功能需求出发，对系统进行了总体的功能规划。 ( 3 ) 根据的总体设计，对检测器系统硬件进行设计。主要依据视觉检测器硬件要 求和现实中的硬件资源进行深入的分析，选择合适的硬件，画出合理的电路原理图。 ( 4 ) 根据课题的总体设计要求，对检测器器的软件进行设计。对嵌入式系统实现 的方法和嵌入式l i n u x 操作系统分别进行了详细的介绍；并针对本课题的实际需求， 实现对应的启动程序，定制相应的l i n u x 内核，对图像识别检测的软件进行设计。 ( 5 ) 基于检测器中图像识别和小波分析在图像处理的基本理论，对图像识别检测 进行详细分析与设计。利用m a l l a t 小波分解和图像识别的基本原理，对图像滤波增强、 边缘检测的图像分割、图像识别等算法进行研究并实现于本课题的检测器中。 ( 6 ) 完成系统实现与测试。从构建l i n u x 开发环境、t f t p 服务器的设置和构建 l i n u x 的目标平台等方面，详细介绍系统的具体实现过程。依据系统的基本测试步骤对 系统进行多次测试，并给出测试结果。 最后针对课题的具体研究内容和实验测试的结果，进行总结。 关键字：视觉传感、a r m 、小波分析、嵌入 广东_ r - , _ l k 大学硕士学位论文 a b s t r a c t m a c h i n ev i s i o ni saq u i c k - d e v e l o p i n gd o m a i n t h er e s e a r c hf o c u sw a sc h a n g i n gt e s ti n l a b o r a t o r yt oa p p l i c a t i o ni np r a c t i c es i n c ef i o m19 8 0 s t o d a y , s u c ha sv i d e os u r v e i l l a n c e ， i m a g er e c o g n i t i o n , v i s u a li n s p e c t i o n , n a v i g a t i o n , v i s u a ls e r v os y s t e m sh a v ew i d e l ya p p l i e d t h e c o m p u t e rv i s i o nt e c h n o l o g y p r o d u c t sd e t e c t o rb a s e do nv i s u a ls e n s o ri su s eo fm a c h i n ev i s i o nt e c h n o l o g ys y s t e m t h ee m b e d d e ds y s t e m sb a s e do nt h et e c h n o l o g yo fc o m p u t e rn u m e r i c a lc o n t r o l , v i s u a l s e n s i n g ，a r m ，i m a g ep r o c e s s i n ga n da n a l y s i s ，e e t t h em a i nt a s ko ft h i st h e s i si st h e d e t e c t i o n s y s t e m ss o f t w a r e ，h a r d w a r ed e s i g n a n di m p l e m e n t a t i o n , i m a g e p r o c e s s i n g a l g o r i t h ma n di t si m p l e m e n t a t i o n t h et h e s i sc o n s i s t so fs i xp a r t s ( 1 ) f r o mt h ep e r s p e c t i v eo fe m b e d d e da n ds e n s o rt e c h n o l o g y ，d i s c u s s e st h em a i n f e a t u r e so fe m b e d d e ds y s t e m s ，a n dt h et e c h n o l o g yo fc o m p u t e rv i s i o nd e t e c t i o no u t l i n e d b r i e f l y ，r e s e a r c hs t a t u s ，a n dr e s e a r c hs i g n i f i c a n c e ，c o n t e n ta n dg o a l si nt h et h e s i s ( 2 ) s y s t e mg e n e r a ld e s i g na c c o r d i n gt oa c t u a ln e e d s t h eo v e r a l lp l a no ft h es y s t e m f u n c t i o ni sf i o mf u n c t i o n a lr e q u i r e m e n t so ft h es y s t e m sp r o c e s s o r ，d a t aa c q u i s i t i o n , i n t e r f a c e ，m e m o r y ，o t h e rp e r i p h e r a l s ，s o f t w a r e ( 3 ) h a r d w a r ed e s i g no fd e t e c t o rs y s t e ma c c o r d i n gt og e n e r a ld e s i g n i n - d e p t ha n a l y s i s p r i m a r i l yb a s e do nv i s u a ld e t e c t i o no fh a r d w a r er e q u i r e m e n t sa n dt h er e a l i t yo f t h eh a r d w a r e r e s o u r c e s ，c h o o s et h er i g h th a r d w a r e ，a n dd r a wr e a s o n a b l es c h e m a t i c ( 4 ) t h ed e t e c t o rd e v i c es o f t w a r ed e s i g na c c o r d i n gt og e n e r a ld e s i g nr e q u i r e m e n t sf o r t h es u b j e c t d e t a i l e dd e s c r i p t i o nt ot h em e t h o do fe m b e d d e ds y s t e m sa n de m b e d d e dl i n u x o p e r a t i n gs y s t e m a n dt h ea c t u a ld e m a n do ft h i sn e e d e d ，c u s t o m i z e dt h ec o r r e s p o n d i n g l i n u xk e r n e l , s o f t w a r ed e s i g no f t h ei m a g er e c o g n i t i o n ( 5 ) d e t e c t o ri m a g er e c o g n i t i o nd e t a i l e da n a l y s i sa n dd e s i g n , b a s e do nt h eb a s i ct h e o r y o fw a v e l e ta n a l y s i si ni m a g er e c o g n i t i o na n di m a g ep r o c e s s i n gi ni m a g er e c o g n i t i o nt e s t u s i n gt h eb a s i cp r i n c i p l e so fm a l l a tw a v e l e td e c o m p o s i t i o na n di m a g er e c o g n i t i o n , s t u d yt h e w a v e l e ta n a l y s i sa p p l y e di ni m a g ep r o c e s s i n g ，i n c l u d ei m a g ef i l t e r i n ga n de n h a n c e d ，e d g e a b s t r a c t d e t e c t i o n , i m a g es e g m e n t a t i o n , i m a g er e c o g n i t i o na l g o r i t h ma n di t si m p l e m e n t a t i o n ( 6 ) c o m p l e t es y s t e mi m p l e m e n t a t i o na n dt e s t i n g d e t a i l so ft h es y s t e mr e a l i z a t i o n p r o c e s sf r o mt h ec o n s t r u c t i o no f l i n u xd e v e l o p m e n te n v i r o n m e n t ，s e t t i n gt f t ps e r v e r , a n d b u i l dl i n u xp l a t f o r m s e v e r a lt e s ts y s t e m sb a s e do nt h eb a s i cs t e p so ft h es y s t e mt e s t ，a n d g i v e st h e t e s tr e s u l t s f i n a l l y , s u m m a r i z e db a s e do nt h et h e s i so fs p e c i f i cr e s e a r c ht o p i c sa n de x p e r i m e n t a l t e s tr e s u l t s k e y w o r d ：v i s u a ls e n s i n g ，a r m ，w a v e l e ta n a l y s i s ，e m b e d d e ds y s t e m i i i 目录 目录 摘要i a b s t r a c t ，。i i 目录v c o n t e n t v i i i 第一章绪论l 1 1 课题研究背景及意义1 1 2 嵌入式系统简介2 1 3 计算机视觉检测技术概述3 1 4 国内外研究的现状4 1 5 研究的内容和目标5 1 6 第二章 2 1 2 3 第三章 3 1 3 2 1 5 1 研究的内容5 1 5 2 研究的目标6 本章小结6 系统的总体设计7 功能需求7 2 1 1 总控制处理器7 2 1 2 数据采集8 2 1 3 接口8 2 1 4 存储器和其他外围设备8 2 1 5 软件部分8 功能规划9 2 2 1 处理器和其他硬件设备9 2 2 2 软件部分9 本章小结10 硬件设计1 1 硬件总体结构1l 系统主要硬件选型1 2 v 广东工业大学硕士学位论文 3 2 1 微处理器的选型1 2 3 2 2f l a s h 选型1 9 3 2 3 s d 蝴选型2 0 3 2 4 输入输出设备选型2 0 3 3电路原理图的设计2 1 3 3 1电源电路设计2 1 3 2 2 复位电路设计2 2 3 3 3 存储系统电路设计2 2 3 3 4 其他接口电路设计2 3 3 4 本章小结2 4 第四章系统软件设计2 5 4 1 嵌入式系统的程序设计方法2 5 4 1 1 嵌入式软件开发与p c 机软件开发间的差异2 5 4 1 2 嵌入式系统开发过程2 6 4 2 嵌入式l i n u x 简介2 7 4 3 启动程序的实现2 8 4 4l i n u x 内核的定制3 9 4 4 1l i n u x 内核源代码的结构3 9 4 4 2l i n u x 内核的启动过程和修改方法【2 9 - 3 0 1 4 0 4 5l i n u x 的根文件系统4 3 4 6 视觉传感器采集图像与图像识别检测4 5 4 6 1 图像采集4 5 4 6 2 图像识别检测4 7 4 7 本章小结4 8 第五章检测器中的图像处理与设计4 9 5 1 小波变换的基本原理4 9 5 2图像增强5l 5 - 3 基于边缘检测的图像分割5 3 5 4 图像的识别5 4 5 5 本章节小结5 6 v i 攻读硕士期间发表的论文7 1 独创性声明7 2 致谢7 3 附件7 4 v 7 7 9 0 3 3 3 5 6 8 5 5 5 6 6 6 6 6 6 6 广东工业大学硕士学位论文 c o n t e n t c h i n e s ea b s t r a c t i e n g l i s ha b s t r a c t i i c o n t e n t v e n g l i s hc o n t e n t v i i i c h a p t e r l i n t r o d u c t i o n 1 1 1 b a c k g r o u n da n ds i g n i f i c a n c e i 1 2e m b e d d e ds y s t e m i n t r o d u c t i o n 2 1 3 c o m p u t e rv i s i o nd e t e c t i o nt e c h n o l o g y 3 1 4d o m e s t i ca n df o r e i g nr e s e a r c hs t a t u s 4 1 5r e s e a r c hc o n t e n ta n do b j e c t i v e s 5 1 5 1r e s e a r c hc o n t e n t 5 1 5 2r e s e a r c ho b j e c t i v e s 6 1 6 s u m m a r y 6 c h a p t e r 2t o t a l d e s i g n 。7 2 1f u n c t i o n a lr e q u i r e m e n t s 7 2 1 1c o n t r o l p r o c e s s o r 7 2 1 2d a t aa c q u i s i t i o n 8 2 i 3i n t e r f a c e 8 2 1 4 m e m o r ya n do t h e rd e v i c e s 8 2 1 5s o f t w a r ec o m p o n e m s 8 2 2f u n c t i o n a lp l a n n i n g 9 2 2 1p r o c e s s o r sa n do t h e rh a r d w a r ed e v i c e s 9 2 2 2s o f t w a r ec o m p o n e n t s 9 2 3 s u m m a r y 1 0 c h a p t e r 3 h a r d w a r ed e s i g n 1 1 3 1 h a r d w a r es t r u c t u r e 1 2 v m c o n t e n t 3 2m a i nh a r d w a r es e l e c t i o n 1 ：1 3 2 1 m i c r o p r o c e s s o rs e l e c t i o n 1 2 3 2 2f l a s hs e l e c t i o n 1 9 3 2 - 3s d r a ms e l e c t i o n 2 0 3 2 4 i n p u ta n do u t p u td e v i c e s 2 0 3 3s c h e m a t i cd e s i g n 2 1 3 3 1p o w e r c i r c u i t 2 1 3 3 2r e s e tc i r c u i t 2 2 3 3 3 s t o r a g es y s t e m c i r c u i t 2 2 3 3 4o t h e ri n t e r f a c ec i r c u i t 2 3 c h a p t e r 4s y s t e ms o f t w a r ed e s i g n 2 5 4 1e m b e d d e ds y s t e m s p r o g r a m m i n gm e t h o d 2 5 4 1 1d i f f i e n c eo fs o f t w a r ed e v e l o p m e n tb e t w e e ne m b e d d e da n dp c ：! ! ； 4 i 2e m b e d d e dd e s i g np r o c e s s 2 6 4 2e m b e d d e dl i n u xi n t r o d u c t i o n 2 7 4 3s t a r tp r o c e s sr e a l i z a t i o n ：1 8 4 4l i n u xk e r n e lc u s t o m i z a t i o n ：；9 4 4 1l i n u xk e r n e ls o u r c ec o d es t r u c t u r e 3 9 4 4 2l i n u xk e r n e lb o o tp r o c e s sa n dt h em o d i f i c a t i o nm e t h o d 4 0 4 5l i n u xr o o tf i l es y s t e m z i ：； 4 6 i m a g ea c q u i s i t i o na n di m a g er e c o g n i t i o nt e s t 4 5 4 6 1 i m a g ea c q u i s i t i o n 4 5 4 6 2 i m a g er e c o g n i t i o nt e s t 4 7 c h a p t e r si m a g ep r o c e s s i n gi nd e t e c t i o na n dd e s i g n ；4 9 5 1t h eb a s i cp r i n c i p l eo fw a v e l e t 4 9 5 2 i m a g ee n h a n c e m e n t 51 5 3 i m a g es e g m e n t a t i o nb a s e do ne d g ed e t e c t i o n 5 3 i x 5 4i m a g er e c o g n i t i o n 5 4 5 5s u m m a r y 5 6 c h a p t e r 6s y s t e mr e a l i z a t i o n + j 6 1 b u i l d i n gl i n u xe m b e d d e dd e s i g ne n v i r o n m e n t - - - ：7 6 2 s e t t i n gt f t ps e r v e r 5 9 6 3b u i l d i n gl i n u xe m b e d d e dt a r g e tp l a t f o r m 6 0 6 4 s y s t e mt e s t o j 6 4 1 b a s i cs t e p so fs y s t e mt e s t i n g - - - o ， 6 4 2t e s tr e s u l t s o j 6 5 s u m m a 巧6 5 c o n c l u s i o n - 6 6 r e f e r e n c e - 6 9 p u b l i c a t i o n s 7 2 o r i g i n a l c r e a t i o nd e c l a r a t i o n ，2 a c k n o w l e d e m e n t 。 a n n e x 7 4 x 第一章绪论 1 1 课题研究背景及意 第一章绪论 在工业生产过程中，大约有8 0 的工作需要采用视觉。目前国内许多企业对产品 的检测工作还停留在单纯人工视觉阶段，或单纯人工视觉与机械、光学仪器相结合对 产品进行人工抽检的阶段。很显然，这种做法一般不可能对每个产品进行检测，而且 人工检测容易受个人因素的影响，一般误差比较大，精度不高。另外，人眼对产品的 检测大多是离线检测，无法与生产线的自动生产配合起来。既便是在线检测，也会严 重限制生产线的运行速度，产品的合格率也不能保证。 随着计算机视觉技术和光电技术得到飞速的发展，己经出现了一种新的检测技 术基于计算机视觉的图像检测技术。所谓视觉检测就是检测被测目标时，把图像 当作检测和传递信息的手段或载体的检测方法，其目的是从图像中提取有用的信号并 分析处理。它是以现代光学为基础，融光电子学、计算机图像学、信息处理、计算机 视觉等科学技术为一体的现代检测技术。 由于视觉传感器可以快速获取大量信息，而且易于自动处理，便于与加工控制 信息集成，因此，在现代自动化生产过程中，人们将视觉传感器广泛地用于工况监视、 成品检验和质量控制等领域。视觉传感器的特点是自动、客观、非接触、精度高，可 方便地提高生产的柔性和自动化程度。在一些不适合于人工作业的危险工作环境或人 工视觉难以满足要求的场合，常用视觉传感器来替代人工视觉：在大批量工业生产过程 中，用人工视觉检查产品质量效率低且精度不高，用视觉传感器检测方法可以大大提 高生产效率和生产的自动化程度。由于视觉传感器易于实现信息集成，是实现计算机 集成制造的基础技术之一。 在工业上应用视觉检测技术，能实现对产品的在线、快速、准确和无伤害的自动 化检测，实现产品数据采集、分类、筛选、信息集成和分析，可以大大提高生产效率、 柔性化和自动化程度，控制产品质量，降低制造成本，提高企业的生产效率和经济效 益2 驯。 以前，通用的视觉检测系统都是用图像采集卡加p c 机的模式，在工业生产中发挥 了巨大的作用，但是随着检测速度和精度要求的提高，基于p c 机的视觉检测系统己经 广东工业大学硕士学位论文 达不到某些特定的要求h 1 。 本课题研究的意义就是为各种工业生产提供更加可靠的精确、更加灵活、移动性 更好的视觉检测器。通过机器视觉将被摄取目标转换成图像信号，再利用合理的算法 与存储器中存储的基准图像进行分析比较，并将分析比较的结果快速、准确地进行处 理。可以预计它将在现代和未来制造企业中得到越来越广泛的应用。 1 2 嵌入式系统简介 根据e i e e ( 国际电机工程师协会) 的定义，嵌入式系统是“控制、监视或者辅助、 机器和设备运行的装置( d e v i c e su s e dt oc o n t r o l ，m o n i t o r ，o ra s s i s tt h eo p e r a t i o n o fe q u i p m e n t ，m a c h i n e r yo rp l a n t s ) 腩1 ，这个主要是从应用上定义的，我们可以看出 嵌入式系统是软件和硬件的综合体，还可以涵盖机械等附属设备。 不过上述定义并不能充分体现出嵌入式系统的精髓，目前国内一个普遍被认同的 定义是：嵌入式系统是以应用为中心，以计算机技术为基础，并且软硬件可裁剪，适 用于应用系统对功能性、可靠性、成本、体积、功耗有严格要求的专用计算机系统1 。 它一般由嵌入式微处理器、相关支撑的硬件设备、嵌入式操作系统以及上层应用软件 等四个部分组成，它集软件、硬件于一体的可独立工作的系统，用于实现对应用设备 的控制、监视或管理等功能。它一般具有以下特点： ( 1 ) 面向用户、面向产品、面向应用 和通用计算机不同，嵌入式系统的功耗、体积、成本、可靠性、速度、处理能 力、电磁兼容性等方面均受到应用要求的制约，如果独立于应用自行发展，则会失去 市场。 ( 2 ) 高效性、高可靠性 嵌入式系统的硬件和软件都必须高效率地设计，量体裁衣、去除冗余，力争以同 样的成本实现更强的功能，这样才能在具体应用的选择面前具有更强的竞争力。 在硬件方面，嵌入式系统要针对用户的具体要求，对系统配置进行裁剪和添加才 能达到理想的性能，甚至根据用户的特殊需要，设计不同的系统以面向不同的用户。 在软件方面，求代码高质量、高可靠性，要求程序编写和编译工具的质量要高， 以减少二进制代码长度、提高执行速度、节省宝贵的存储空间。 ( 3 ) 相对稳定性 嵌入式系统和具体应用有机地结合在一起，它的升级换代也是和具体产品同步进 2 第一章绪论 行，因此嵌入式系统产品一旦进入市场，具有较长的生命周期。嵌入式系统中的软件， 一般都固化在只读存储器中，而不是以磁盘为载体，可以随意更换，所以嵌入式系统 的生命周期也和嵌入式产品样长。另外，各个行业的应用系统和产品，和通用计算 机软件不同，很少发生突然性的跳跃，嵌入式系统中的软件也因此更强调可继承性和 技术衔接性，发展比较稳定。 嵌入式微处理器的发展也体现出稳定性，一个体系一般要存在8 - 1 0 年的时间一 个体系结构及其相关的片上外设、开发工具、库函数、应用产品是一套复杂的知识系 统，用户和半导体厂商都不会轻易地放弃一种处理器。 ( 4 ) 软件要求固态化存储 为了提高执行速度和系统可靠性，嵌入式系统中的软件一般都固化在存储器芯片 或单片机本身中，而不是存贮于磁盘等载体中。 ( 5 ) 系统软件( 0 s ) 一般要求较高的实时性 在多任务嵌入式系统中，对重要性各不相同的任务进行统筹兼顾的合理调度是保 证每个任务及时执行的关键，单纯通过提高处理器速度是无法完成和没有效率的，这 种任务调度只能由优化编写的系统软件来完成，因此系统软件的实时性是基本要求。 为了实现良好的嵌入式系统，我们在硬件的选择上就必须合理，其中嵌入式处理 器是嵌入式系统的核心，它一般就具备以下4 个特点： a 对实时多任务有很强的支持能力，能完成多任务并且有较短的中断响应时间。 b 具有功能很强的存储区保护功能。这是由于嵌入式系统的软件结构已模块化， 而为了避免在软件模块之间出现错误的交叉作用，需要设计强大的存储区保护功 能，同时也有利于软件诊断。 c 可扩展的处理器结构，能迅速地扩展出满足应用的高性能的嵌入式系统。 d 嵌入式微处理器必须功耗很低。 嵌入式系统应用十分广泛，可以说在现代工作生活中无处不在，其应用领域可以 包括啊：工业控制、交通管理、信息家电、智能化的手机、数码相机、p d a 或者智能卡、 军事应用等诸多领域。 1 3 计算机视觉检测技术概述 计算机视觉检测的基本原理是通过图像传感器把被测目标的影像信息记录下 来，并通过一系列的采样过程( 包括空间量化采样和幅度量化采样) ，把图像信息数字 广东工业大学硕士学位论文 化后送入计算机，利用计算机对数字图像进行处理，从而得到所需要的测量信息呻9 1 。 计算机视觉系统可以快速获取大量信息，而且易于与设计信息及加工控制信息集成， 因此基于视觉检测技术的仪器设备能够实现智能化、数字化、小型化、网络化和多功 能化，具备在线检测、实时分析、实时控制的能力，它在军事、工业、商业、医学等 领域得到广泛关注和应用。 视觉检测技术可以增强检测的安全性和可靠性，加强产品质量监控，提高生产的 柔性和自动化程度。在一些特定的应用场合或人工视觉难以满足要求的场合，常常用 计算机视觉来替代人工视觉，实验表明，在大批量工业生产过程中，用视觉检测方法 比用人工视觉检测方法可以获得更高的精度和效率，原因在于人工视觉检测者的疲劳 和非一致性，而且很多检测任务对于人工来说费时和费工，对于一些精密零件的几何 参数的检测，还需借助于昂贵的精密仪器，使检测成本大为提高。 视觉检测技术强调精度和速度，适用于大批量生产过程中需要重复检测相同部件 或产品的场合，非常适合于现代制造业的产品检测，在工业上得到多方面的应用。视 觉检测在零件尺寸、角度测量，零件形状、位置、加工精度、缺陷检查，零件装配完 整性，特性、字符识别，微电子器件检测，工业机器人视觉引导，锅炉火焰检测等方 面都有重要的应用价值。 1 4 国内外研究的现状 视觉检测技术从上世纪八十年代应用工业生产。随着现代工业、计算机网络技术、 多媒体技术的进步，视觉检测技术得到了迅猛的发展，新概念、新理念、新方法不断 涌现，在工业、通讯、军事、医学等方面得到广泛应用。到目前为止，从机器视觉技 术发展的角度看，已经经历了大概3 个发展阶段。第一阶段是色差传感器阶段；第二 阶段是各种视频卡纷起阶段；第三阶段是嵌入式视觉系统和视频卡并存阶段。依照这 几年的发展来看，嵌入式视觉系统将发挥越来越重要的作用u 0 l 。 现在基于视觉传感器的检测系统正向着集成化、智能化方向发展，并且许多集成化、 智能化的视觉传感器已经应用在生产生活的各个方面。如：康耐视的i n s i g h t 视觉传 感器( 如图1 1 ) 可以监控生产工艺，并用可以直接在生产现场对视觉系统的参数进行 修改，而无需使用个人计算机。 4 第一章绪论 ：1 1 , l 目目| 目g e e 目g e ! j e ! 自0 9 目g g 目e = = 日= ! e e l = e | - e l 目l i _ _ _ 目| | l l e l 自j _ 图1 1i n s i g h t f i 9 1 1i n s i g h t 集成视觉传感器的优势是传统传感器无法达到的，它不仅仅是一个简单的视觉传 感器，其将辅助电路中的元件与传感元件同时集成在一块芯片上，使之具有校准、补 偿、自诊断和网络通信的功能，它可降低成本、增加产量。而智能化视觉传感器是一 种带微处理器的传感器，是微型计算机和视觉传感器相结合的成果，它兼有检测、判 断和信息处理功能，与传统视觉传感系统相比有很