（计算机应用技术专业论文）嵌入式arm技术在智能绕线机中的应用研究.pdf

ad i s s e r t a t i o ns u b m i t t e dt og u a n g d o n g u n i v e r s i t yo ft e c h n o l o g y f o rt h ed e g r e eo fm a s t e ro f e n g i n e e r i n gs c i e n c e a p p l i e dr e s e a r c ho fi n t e l l i g e n tw i n d e ru s i n ga r m e mb e d d e dt e c hn o l o g y 一- c a n d i d a t e ：p e n gj u n s h i s u p e r v i s o r ：p r o f z h a n gl i n g m a y2 0 1 0 f a c u l t yo fc o m p u t e r g u a n g d o n gu n i v e r s i t yo ft e c h n o l o g y g u a n g z h o u ，g u a n g d o n g ，p r c h i n a 。5 10 0 9 0 摘要 摘要 随着电子行业的快速发展，很多家用电器与工业电器及电力行业中都要用到线 圈元件作为其变压器、电感器或音频器等之用。因此，线圈生产在电子行业的生产 中占越来越来重要的地位，绕线机行业也因此而得到迅速发展。但是国内绕线机只 处于中低端水平的市场格局，国内绕线机控制系统存在不足和缺陷，如机器主要是 采用工控机和运动板卡控制器驱动电机来进行绕制，致使系统集成度不高，价格昂 贵；电机采用步进电机，导致控制不稳定，生产出的产品质量差；人机对话不方便 等。 针对上述情况，本文在已完成的采用工控机和运动板卡控制器驱动的绕线机课 题基础上，设计了一种基于硬实时嵌入式操作系统w i n d o w sc e n e t 4 2 ，和3 2 位r i s c 架构a r m 9 处理器s 3 c 2 4 1 0 为主控芯片的绕线机控制器系统。 本文首先介绍了绕线机的发展现状及技术特点，然后分析了绕线机的需求，包 括绕线机系统的控制结构、系统需求和应用软件系统应具有丰富功能的需求。其次， 根据这些需求确定了硬件平台微处理器的选型，及嵌入式操作系统的选型。再次， 给出了绕线机系统硬件系统的设计，设计了系统的控制结构、功能模块的划分，地 址资源的分配，i o 资源的分配，系统接口设计等。在上述的基础上，着重设计了 控制软件系统的驱动程序开发和绕线机应用程序的开发。驱动程序开发部分，首先 分析了w i n c e 驱动开发的相关知识，然后探讨了伺服控制的控制原理，位置控制 和运动控制，最后本文以流接口驱动的形式进行，以p w m 控制的脉冲方式，实现了 对伺服电机的位置控制和运动控制的模拟。绕线机应用程序开发部分，设计了整个 软件的系统框架及各类之间的关系，实现了用户程序在线编辑、编译和无线情况下 的机械运动动画模拟。 本课题的研究的绕线机，具有自动化程度高、成本低、体积小、高集成、控制 精确、软件功能丰富等优点，拥有很好的经济效益和广阔的发展前最。同时对于国 内高档绕线机的研制具有很好的参考价值，对于提升国内绕线机行业在高端市场与 国外企业的竞争力有积极影响。 关键字：绕线机；a r m ；w i n c e ；流驱动；p 1 j i m ；伺服电机 广东工业大学硕士学位论文 a b s tr a c t w i t ht h er a p i dd e v e l o p m e n to ft h ee l e c t r o n i c si n d u s t r y , t h ew i n d i n g sa r eu s e di n m a n yf i e l d s s u c ha sh o u s e h ol da p p l i a n c e s ，i n d u s t r i a le l e c t r i c a la n dp o w e ri n d u s t r y t h e r e f o r e ，w i n d i n g si nt h ee l e c t r o n i c si n d u s t r yb e c a m em o r e a n dm o r ei m p o r t a n t ；i n a c c o u n t i n gw i n d e rh a sd e v e l o p e dr a p i d l y b u tt h ed o m e s t i cw i n d e rj u s ta tt h em i d d l e l e v e lo ft h em a r k e t ，a n di n t e r n a lw i n d e r sc o n t r o ls y s t e mh a sm a n yd e f i c i e n c i e sa n d d e f e c t s ，s u c ha si ti sm a i n l yu s e di n d u s t r i a lc o m p u t e ra n dm o t i o nc o n t r o l l e rc a r dt od r i v e m o t o r ，r e s u l t i n gi ns y s t e mi n t e g r a t i o nn o th i g h ，e x p e n s i v e ；w h a t sm o r e ，t h em o t o ru s e s t e pm o t o r , r e s u l t i n gi nt h ec o n t r o lu n s t a b l e ，p r o d u c ep o o rq u a l i t yp r o d u c t s ；t h ei n t e r f a c e b e t w e e np e o p l ea n dm a c h i n e si sn o tc o n v e n i e n ta n ds o i nr e s p o n s et ot h e s es i t u a t i o n ，t h i sp a p e ra tt h eb a s eo fac o m p l e t e ds u b j e c tw h i c h u s ei n d u s t r i a lc o m p u t e ra n dm o t i o nc o n t r o l l e rc a r dt od r i v et h ew i n d e r , d e s i g n i n ga c o n t r o l l e rs y s t e mb a s e do nr e a l t i m ee m b e d d e do p e r a t i n gs y s t e m - w i n d o w sc e n e t 4 2 ， a n d3 2 - b i tr i s co f a r m 9p r o c e s s o r $ 3 c 2 4 10c h i p t h i sp a p e rf i r s td e s c r i b e st h ed e v e l o p m e n to fw i n d e ra n di t st e c h n i c a lf e a t u r e s ，a n d t h e na n a l y z e st h e r ew i l lb ed e s i g n e dw i n d e rc o n t r o ls y s t e m sd e m a n di nt h i sp a p e r , i n c l u d et h ec o n t r o ls t r u c t u r e ，o v e r a l ld e m a n da n da p p l i c a t i o ns of t w a r e d e m a n dw h i c h m a k ei tp o w e r f u l s e c o n d ，s e l e c t e dt h eh a r d w a r ep l a t f o r ma n ds o f t w a r ep l a t f o r mo nt h e b a s eo ft h e s ed e m a n d s t h i r d ，d e s i g n e dt h eh a r d w a r e ，i n c l u d e st h eh a r d w a r es t r u c t u r e ， f u n c t i o nm o d e l s ，a d d r e s sa l l o c a t i o n , i oa l l o c a t i o n , s y s t e mi n t e r f a c ea n ds oo n o nt h i s b a s i s ，t h i sp a p e rf o c u s i n go nt h ed e s i g no f h a r d w a r ed r i v e ra n da p p l i c a t i o ns o f t w a r ef o r t h ew i n d e rc o n t r o ls y s t e m t h ed e s i g no fh a r d w a r ed r i v e rp a r t ，f i r s ta n a l y z e st h e k n o w l e d g ea b o u td r i v e rd e v e l o p m e n to fw i n c e ，a n dt h e ni n v e s t i g a t e st h ec o n t r o lo f t h e p r i n c i p l eo fs e r v oc o n t r o l ，p o s i t i o nc o n t r o la n dm o t i o nc o n t r o l ；a tl a s t ，t h ed r i v e rd e s i g n u s e st h ef o r m o fs t r e a mi n t e r f a c ed r i v e r u s i n gs 3 c 2 4 10c h i pp r o c e s s o r sp w mf u n c t i o n t og e n e r a t ep u l s es i g n a lt oa c h i e v et h ep o s i t i o nc o n t r o la n dm o t i o nc o n t r o lo fs e r v om o t o r a p p l i c a t i o ns o f t w a r e ，d e s i g nt h ew h o l es o f t w a r es y s t e mf r a m e w o r ka n dt h er e l a t i o n s h i p b e t w e e nt h ec l a s s e s i th a sa c h i e v e dau s e rp r o g r a mw h i c hc a nb eo n l i n ee d i t ，b u i l da n d b s t r a c t a c h i e v e dw i n d i n ga n i m a t i o ns i t u a t i o n sw h e nt h e r ei sw i r e l e s s t h ew i n d e ro ft h i sp a p e rr e s e a r c h e dh a sm a n ya d v a n t a g e s ，s u c ha sa u t o m a t i cw o r k , p r i c e i nl o w , s m a l lv o l u m e ，h i g hi n t e g r a t i o n ，a c c u r a t ec o n t r o l ，m a n yu s e f u ls o f t w a r e f u n c t i o n sa n ds oo n i tw i l lh a v eg r a t ee c o n o m i cb e n e f i t sa n dg o o dp r o s p e c ti nf u t u r e i t a l s oh a sag o o dr e f e r e n c ev a l u ef o rt h ed e s i g no fa d v a n c e dw i n d e r si nh o m e ，a n dh a sa p o s i t i v ei m p a c to np r o m o t i n gt h el e v e lo fd o m e s t i cw i n d e r si n d u s t r i e si ni n t e r n a t i o n a l m a r k e t ，a n ds t r e n g t h e n i n gt h ec o m p e t i t i v e n e s sw i t hf o r e i g nf n m si na d v a n c e dm a r k e t k e y w o r d s ：w i n d e r ；a r m ；w i n c e ；f l o w - d r i v e n ；p w m ；5 e i n om o t o r i i i 目录 目录 摘j i 罨i a b s t r a c t i i l ；i 录、o ， c o n t e n t s v ii i 第一章绪论。1 1 1 引言1 1 2 绕线机国内外研究现状2 1 2 1 绕线机的研究现状2 1 2 2 绕线机的关键技术3 1 3 论文的研究内容和意义5 1 4 本章小结5 第二章绕线机控制系统需求分析6 2 1 绕线机的原理与构成6 2 2 绕线机控制系统需求9 2 2 1 控制结构9 2 2 2 系统需求9 2 2 - 3 应用程序需求9 2 3 微处理器选型13 2 3 1 微处理器选型依据1 3 2 3 2s 3 c 2 4 1 0 微处理器1 4 2 4 嵌入式实时操作系统的选择1 6 2 4 1w l n c e 操作系统的优势1 6 2 5 本章小结1 8 v 广东工业大学硕士学位论文 第三章绕线机控制系统软硬件平台设计1 9 3 1 硬件系统总体设计1 9 3 1 1 控制系统总体结构1 9 3 1 2 控制系统功能模块划分2 0 3 2 资源分配2 2 3 2 1 地址资源分配2 2 3 2 2i ，o 分配2 5 3 3 控制系统接口设计2 7 3 3 1 伺服接口面板2 7 3 3 2a r m 与伺服系统接口2 8 3 4w i n c e 项目开发流程2 8 3 5 应用程序开发平台3 1 3 6 本章小结3 1 第四章绕线机驱动程序开发3 2 4 1w l n c e 驱动程序模型3 2 4 2w l n c e 流接口驱动程序3 4 4 2 1 流接口驱动程序的工作结构3 4 4 2 2 流接口驱动入口点函数3 5 4 3 绕线机系统中的驱动程序3 6 4 4 伺服控制3 8 4 4 1 伺服电机驱动的原理3 8 4 4 2 伺服电机的位置控制4 2 4 4 3 伺服电机的运动控制4 5 4 5 驱动程序的开发5 0 4 5 1w i n c e 操作系统的定制5 0 4 5 2 绕线机驱动程序的开发5 3 4 6 本章小结5 7 v i 目录 第五章绕线机应用程序开发5 8 5 1 软件总体设计5 8 5 1 1 绕线工艺流程5 8 5 1 2 系统类设计及关系图6 0 5 2 主要应用程序功能模块设计6 1 5 2 1 用户程序编辑、编译器6 1 5 2 2 绕线动画模拟6 6 5 2 3 用户主程序一6 7 5 2 4 参数序列化一6 8 5 3 本章小结7 0 总结与展望7 1 参考文献7 3 攻读学位期间发表的论文7 5 独创性声明。7 6 致 谢7 7 附录l 7 8 附录2 7 9 v u 广东工业大学硕士学位论文 c o n t e n t s c h i n e s ea b s t r a c t i a b s t r a c t i i c h i n e s ec o n t e n t s v c o n t e n t s v i i i c h a p t e r1 i n t r o d u c t i o n 1 1 1i n t r o d u c t i o n 1 1 2w i n d e r ，sr e s e a r c ha th o m ea n da b r o a d 2 1 2 1t h er e s e a r c hs t a t u so fw i n d e r 2 1 2 2k e yt e c h n o l o g yo f w i n d e r 3 1 3t h ec o n t e n t sa n ds i g n i f i c a n c e 5 1 4c h a p t e rs u m m a r y 5 c h a p t e r2s y s t e mr e q u i r e m e n t sa n a l y s i s 6 2 1t h ep r i n c i p l ea n ds t r u c t u r e 6 2 2c o n t r o ls y s t e mr e q u i r e m e n t s 9 2 2 1t h es t r u c t u r eo fc o n t r o i 9 2 2 2s y s t e mr e q u i r e m e n t s “9 2 2 3a p p l i c a t i o nr e q u i r e m e n t s 9 2 3m i c r o p r o c e s s o rs e l e c t i o n 13 2 3 1b a s i so f s e l e c t i o n 1 3 2 3 2 $ 3 c 2 4 1 0m i c r o p r o c e s s o r 1 4 2 4e m b e d d e dr e a lt i m eo p e r a t i n gs y s t e ms e l e c t i o n 16 2 4 1a d v a n t a g eo f t h ew i n c eo p e r a t i n gs y s t e m 16 2 5c h a p t e rs u m m a r y 18 v i i i c o n t e n t s c h a p t e r3c o n t r o ls y s t e mh a r d w a r ea n ds o f t w a r ep l a t f o r m 1 9 3 1h a r d w a r es y s t e md e s i g n 19 3 1 1c o n t r o ls y s t e ma r c h i t e c t u r e 19 3 1 2c o n t r o ls y s t e mf u n c t i o nm o d u l ed i v i s i o n 2 0 3 2r e s o u r c ea l l o c a t i o n 2 2 3 2 1a d d r e s s e sa l l o c a t i o n 2 2 3 2 2i oa l l o c a t i o n 2 5 3 3c o n t r o ls y s t e mi n t e r f a c ed e s i g n 2 7 3 3 1s e r v oi n t e r f a c ep a n e l 2 7 3 3 2a r ma n ds e r v os y s t e mc o n n e c t i o n 2 8 3 4w i n c ep r o j e c td e v e l o p m e n tp r o c e s s 2 8 一- 3 5a p p l i c a t i o nd e v e l o p m e n tp l a t f o r m - 31 3 6c h a p t e rs u m m a r y 31 c h a p t e r4s y s t e md r i v e rd e s i g n 3 2 4 1w i n c ed r i v e rm o d e l 3 2 4 2w i n c es t r e a mi n t e r f a c ed r i v e r 3 4 4 2 1t h ew o r ks t r u c t u r eo fs t r e a mi n t e r f a c ed r i v e r 3 4 4 2 2s t r e a mi n t e r f a c ed r i v e r sb a s ef u n t i o n s 3 5 4 3d r i v e r si nt h es y s t e m 3 6 4 4s e r v om o t o rc o n t r o l 3 8 4 4 1p r i n c i p l e so fs e r v om o t o rd r i v e 3 8 4 4 2 s e r v om o t o rp o s i t i o nc o n t r o l 4 2 4 4 3s e r v om o t o rm o t i o nc o n t r o l 4 5 4 5t h ed r i v e r sd e v e l o p m e n t 5 0 4 5 1w i n c e o p e r a t i n gs y s t e mc u s t o m i z a t i o n 5 0 4 5 2d r i v e r sd e v e l o p m e n ti nt h es y s t e m 5 3 4 6c h a p t e rs u m m a r y ”5 7 仪 广东工业大学硕士学位论文 c h a p t e r 5s y s t e ma p p l i c a t i o np r o g r a md e s i g n 5 8 5 1s o f t w a r ed e s i g n 5 8 5 1 1w i n d i n gp r o c e s s 5 8 5 1 2s y s t e md e s i g na n dc l a s sd i a g r a m s 6 0 5 2t h em a i na p p l i c a t i o nf u n c t i o nm o d u l e 6 1 5 2 1u s e rp r o g r a me d i t o r , c o m p i l e r 6 1 5 2 2w i n d i n ga n i m a t i o n 6 6 5 2 3u s e rm a i np r o g r a m 6 7 5 2 4s e r i a l i z a t i o np a r a m e t e r s 6 8 5 3c h a p t e rs u m m a r y 7 0 s u m m a r ya n do u t l o o k 7 1 r e f e r e n g e s 7 3 d e g r e eo fp a p e r sp u b l i s h e d 7 5 d e c l a r a t i o no fo r i g i n 7 6 a c k n o w l e d g e m e n t s 7 7 a p p e n d i x1 7 8 a p p e n d i x2 7 9 x 第一章绪论 第一章绪论帚一早珀下匕 1 1 引言 在我国，很多家用电器与工业电器及电力行业中都要用到线圈元件作为其变压 器、电感器或音频器等之用。因此，线圈生产在电子行业的生产中占有很大的分额。 目前，国内大概有8 0 0 0 多家电子厂生产小型变压器或电感器，这些线圈全行业年产 量高达上百亿个。由此孵生出很多绕线机生产家，在绕线机中，全自动绕线机因其 高效性、高自动化与高适应性而处于本产品中的高端地位，一部机器就可取代5 0 多个熟手绕线工人。目前人工成本日益提高、产品规格越来越多、产品参数要求越 来越严格，因此及时提高设备的性能以提升公司的竞争力已成为众多生产厂商的必 然选择，而全自动绕线机将是这所有的问题得以解决的最简捷的方法。所以，全自 动绕线机受到了电子生产厂家的青睐。 目前，全国共有2 0 0 多家企业生产全自动绕线机，近年全行业中的该类绕线机 年销售总额达十几亿元。由于，8 0 0 0 多家线圈生产电子厂家的支撑，故全自动绕线 机的市场容量尚未饱和。近年来，不断有绕线机厂商新生的现象，从某个侧面表明 了绕线机的市场仍蕴藏着可观的发展空间。还有，国内电子厂家大多仍处在劳动力 密集型的生产模式，在我国人工成本日益提高和市场竞争愈演愈烈的今天，众多粗 放型的电子厂家有着愈来愈迫切地向集约型转化，而几部全自动绕线机就能代替几 百号工人，无疑是这些厂家所迫切需要的方式。 近几年，国内引进国外的一些先进绕线机，如德宙佑，田中精机，德国r u f f 等生产的全自动绕线机，虽然这些机器性能较高，但其价格不菲，一般要3 0 至4 0 万，甚至更高，令很多中小型电子厂家望而却步。同时，国内也有根据国外机器进 行仿造的生产的全自动绕线机，这些机器主要是采用工控机和运动板卡控制器驱动 电机来进行绕制的。但其大多功能与技术上目前仍不完善，操作上仍有不方便之处， 自动化程度仍极限在一定的程度，有的甚至稳定性不高。价格也不低。许多企业对 它也是采取观望的态度，还没能抓住广大的客户群。 还有，2 0 0 8 年金融海啸的来袭，更推进了这一企业生产改革的进程。同时，已 使用绕线机的电子厂家，为保持与提升竞力，而压缩人力成本以应对经济危机，也 有着增加绕线机的数量与自动化程度的需求。这也就意味着，半自动绕绕机将逐渐 被市场所淘汰；而全自动绕线机则有着更新升级的发展必要，即是其自动化程度有 广东工业大学硕士学位论文 必要进一步提高，且自动化有必要向智能化方向发展。 终上所述表明，我国绕线机行业正在飞速发展，需求巨大，有很多机遇，同时 也存在不少问题，有很多挑战忸，。 1 首先是绕线机品质问题。国产绕线机的品质在世界上处于中低档的水平，随 着中国经济的发展，产业结构的不断升级，这种品质的绕线机将很难跟上步 伐。 2 缺乏技术创新。国产绕线机与国外同类机型相比较而言，在机械结构用材、 加工精度、工艺水平和控制系统等方面还存在着相当大的差距。 这种严峻的市场形势促使我们必须迅速提高自主研发的能力，不断制造出性能 更高，稳定性更好，自动化程度更强，集成程度高，节能环保，价格更低的绕线机 产品以满足市场的需求，以抢占绕线设备国际高端市场。基于工业计算机的八轴全 自动绕线机项目的开发技术、方法和经验对于本文的研究与开发有很好的借鉴意义。 1 2 绕线机国内外研究现状 1 2 1 绕线机的研究现状 最初的绕组的生产是纯手工生产，是依靠人将铜线按照一定的要求缠绕到骨架 上，并且由人来对骨架上的铜线匝数进行计数的。显然这种方法已经不再适用于大 规模的生产了，这种方法不仅效率低，精度不高，而且由于都是由人来操作的难免 出现差错，质量难以保证，成本较高。现有的绕线机有半自动绕线机和全自动绕线 机拍】。 1 半自动绕线机 半自动绕线机工作原理是将一个绕组的骨架，固定在一个由电机带动的夹头上。 通电以后电机带动夹头以一定的速度旋转，将铜线缠绕到骨架上。同时，在电机的 输出端装一个计数装置对电机旋转的转数进行计数，也就是对骨架上现有的铜线圈 的匝数进行计数。再通过某种仪表将计数显示出来，提供给操作者，由操作者来控 制电机的开断电。另外操作者还要进行手工排线，所谓排线就是将铜线按照固定的 规律，固定的匝数均匀地排列在骨架的固定位置。手工排线主要是在电机带动骨架 旋转的过程中，用手固定铜线的位置，并且不断变换位置使铜线能准确的缠绕在适 当的位置。半自动绕线机的操作者，必须同时进行排线和观察注意铜线的匝数。这 样才能在适当的时候采用适当的排线方法，在匝数达到要求的时候停止电机的转动。 2 第一章绪论 2 自动绕线机 自动绕线机的出现，实现了绕组生产的自动化。基于微电子技术的发展，特别 是各种单片机和可编程控制器的出现，让电脑控制的自动绕线机的出现成为了可能。 由计算机控制，不仅绕线可以由机械完成，排线也可以由机械来进行。整个绕组生 产过程，除了最初由人工确定绕组的匝数和绕线方式等参数外，其它工作全是在电 脑的控制下由机械完成的。自动绕线机由三大部组成。一部分基本和半自动绕线机 相同，是由电机带动一个夹头，夹头上固定绕组的骨架。电机的转动带动骨架按照 要求的速度和方式转动，来完成绕线的工作。另一部分是自动排线机构，这部分代 替了人来完成排线功能。由于各种自动绕线机生产的绕组的特点不同，生产方式也 不一样，所以自动排线的机构有很多种。根据不生产要求，自动绕线机的结构和形 式也有着很大的差别。第三部分是控制部分，生产不同的绕组应该使用不同的绕线 方法，来完成不同的绕线工作。而这都是由控制部分来完成的，当参数的设定不同 时控制部分将会对绕线和排线实行不同的控制策略。这样就能在同一台绕线机上生 产不同规格的绕组，使得生产有了一定的柔性，生产的产品范围也相应的加宽了。 1 2 2 绕线机的关键技术 1 电机驱动和伺服控制技术 对于绕线机构来说，最重要的就是绕线的电机- 。电机驱动器的品质决定了电 机是否能精确执行电控指令，是否能在意外状况发生时自我保护，并保障电机的正 常工作。忠实、可靠的驱动器能最大限度保证绕线质量。 早期，大多采用步进电机、异步交流电机驱动，但其噪音较大，精度较低，启 制动不平稳，线圈在绕制过程中由于启制动频繁，使得线圈松紧程度不均匀，张力 不均匀。绕制后还需要人工整形。由此绕制出来的线圈径向和轴向尺寸偏大，致使 变压器铁心窗口尺寸和邮箱尺寸都要加大，产生用料多，成本高，变压器重，体积 大，质量差等缺点。 后来的变频驱动器，采用全数字电机控制技术，针对主轴的运动特点进行曲线 优化，适用于各种机型，具有稳定运行的特点。随着变频技术的进一步提高，变频 驱动器有了很大改进，近年来伺服控制技术的提高，伺服产品被国内外客户所认可 和接受。伺服系列被逐步推广，绕线机也逐渐采用伺服驱动器。增强抗干扰没计和 提高电控系统良好的兼容性将成为此类产品的特点。静音设计体现了伺服电机的技 术优势，能在高速绕线中保证高质量的线圈贴片，提高工厂的生产效率，全伺服系 3 广东工业大学硕士学位论文 列将成为未来绕线机市场的主力。 2 排线机构和线张力控制技术 排线机构设计的优劣直接影响着绕线机的性能，不同用途的绕线机也应该使用 不同的排线机构。对于排线机构必须要完成以下工作：在每次绕线开始的时候自动恢 复到j 下确起始的给线位置：必须能够在排线的行程内往复的以规定速度不断改变给 线位置，在有些时候还应该能迅速的改变速度和运行方向，以完成不同的排线动作： 当出现断线、铜线不足等意外情况停止工作后，可以由手工调节到出现意外前的位 置继续排线，并且可以仍然按照既定的规则完成剩余部分的绕线工作。排线是整个 生产的关键，关系到绕组的质量。所以除了能完成以上这些基本的工作以外，还要 求排线机构具有一定的精度，能够保证绕组的质量和性能。一般越细越小的铜线绕 组要求的精度越高，一般来说精度至少要达n d , 于或者接近铜线的直径才能满足要 求。 低的断线率和高的产品质量需要好的排线机构和线的张力控制机构来保证，张 力过大，容易造成短线，而张力过小，则会使得绕制的线圈