KUKA机器人教材课件.ppt

2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,WelcometoKUKACollege!,BasicRobotProgramming,KRC2,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,KUKA机器人培修教材,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,1.KCP讲解2.菜单介绍3.程序存储与拷贝4.零点校正5.坐标系讲解6.TCP建立7.程序编程8.SPS编程,目录,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,KUKA机器人基本操作,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,控制器开机,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,急停,驱动关,驱动开,模式选择开关,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,T,T,手动,自动,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,退出键,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,程序窗,状态窗,信息窗,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,软键条,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,关闭,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,提示操作者信息,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,说明性提示-例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明状态性提示-提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停）确认性提示.-它标注某种必须被识别并确认的情况对话信息-要求使用者确认，“是”或者“否”,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,程序停止键,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,NUMkey,数码区,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,HOMEJumpstothebeginningofthelineinwhichtheeditcursorispositioned.,UNDOCancelsthelastentry.,ENDJumpstotheendofthelineinwhichtheeditcursorispositioned.,PGUPMovesonescreentowardsthebeginningofthefile.,TABTabjump,PGDNMovesonescreentowardstheendofthefile.,CTRLControlkey,ArrowBackspacekey;deletesthecharactertotheleftoftheeditcursor.,LDELDeletesthelineinwhichtheeditcursorispositioned.,DELDeletesthecharactertotherightoftheeditcursor.,INSSwitchesbetweeninsertandoverwritemodes.,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,键盘,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,SYMkey,SHIFTkey,ALTkey,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,回车键,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,选择的程序,当前程序行,手动进程速度,时间,可以输入数字,T1模式,机器人名称,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,解释程序取消解释程序停止解释程序运行,各驱动装置未准备就绪各驱动装置准备就绪,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,黑色:句子指针位于选定工作程序第一行。,红色:选定并启动了的工作程序停下。,绿色:工作程序正在运行。,黄色:句子指针位于选定工作程序第一行。,灰色:没有选定工作程序。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,零点校正1：为什么要做零点校正？,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。,刻槽,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上EMT（千分表）,千分表,EMT（,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,机器人的校正必须始终在同样的温度条件下进行，以避免由于热膨胀而引起的误差。,探针,EMT,刻槽,机械零点位置,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,轴的移动方向+-,校正时，各轴必须从“+”至“-”查找机械零点，如果必须由“-”至“+”转动某一个轴，则必须先转过预校正位置，然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,OK,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,ThreeLEDsontheEMT:,1,3,2,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,待校正的轴,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,首次校正机器人不带负荷（例如焊钳，抓持器等），校正过程将存储用于每根轴的绝对检测。工具学习(偏置学习）机器人带负荷（例如焊钳，抓持器等），用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。检查运行（负荷校正）检查安装在机器人上的工具的校正情况，该工具已经被学习过，可以利用该存储的检测偏移量折算成首次校正，并且计算和显示出同当前校正之间的区别。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,工具学习机器人在首次校正后装上重工具或者携带重工件（例如焊钳，抓持器等），为了使机器人能够补偿该偏差，必须学习相应的工具重量。用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,工具学习按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,检查运行（负荷校正带偏置）利用这个功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校正参数，而不必拆下工具，机器人将在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过，那么首次校正的参数将根据得到的偏差被重新计算，并且得到操作者同意情况下被覆盖。例如更换电机机器人零点丢失，但技术参数还在的情况下可以使用。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,检查运行（负荷校正带偏置）按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,恢复（负荷校正无偏置）机器人可以带任意一个工具，该工具可以没有做过学习，利用首次校正时得出的数据以及当前的数值，可以计算出差值并且对校正参数进行相应的纠正。,与工具学习的区别：（仅测定同首次校正之间的区别，仅仅根据在首次校正过程中得出的绝对值折算成首次校正的参数，在恢复某个校正之前，必须进行过首次校正。）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,恢复校正按照从小到大的秩序进行，已经校正好的轴将不在列出。（同首次校正一样）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,注意：1.从一轴调到六轴。2.调1.2.3轴时，每个轴都可以动。3.调5轴时不要动前4根轴，调六轴，不要动前五根轴。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,1.与轴相关的坐标系每个机器人单轴可以自由转动2.全局坐标系原点在机器人的底脚里3.BASE坐标系原点在需要加工的工件上4.工具坐标系原点在工具上,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,A1，A2，A3为基轴A4，A5，A6为手轴如果A4，A6位于一条直线上，则必须把坐标系转换成与轴相关的坐标系，然后运行A5，否则A4可能被关断。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,与轴相关的坐标系,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,全局坐标系,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,BASE坐标系,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,工具坐标系,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,SPS编程,在一个工作程序中，你可以为某个移动命令添加SPS指令,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,首先选定所要编辑的程序,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,SPS指令的含义,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,宏，子程序及钳命令,2019/12/16,91,可编辑,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2019/12/16,93,可编辑,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,Makrosps这个宏指令动态地询问，一旦条件符合马上执行预定的行为。（程序开始运行就已经起作用）,Makrosaw执行语句选择（语句选择宏）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,宏/子程序循环,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,等候指令和开行指令,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,FBONL（开行条件）只有开行条件满足时，机器人才可以运行，如果条件不满足，此开行条件使机器人有控制的停下来。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,模拟输出,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,BSA/F(输出）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,BSBin/ana(二进制、模拟输出）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,摆动,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,F标识器给一个信号后就常有，直到下一个F值出现取消。M状态寄存器有信号时有，取消就消失。T记时器的标识器，有信号时有，取消就消失。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,;MakroAnfang1:-*-2:-*SPSMAKRO4S-zange1Arbhzu-schweissen-Arbhauf*-3:-*Version:5.0Stand:11.11.2002PP-V4/1Sm*-4:-*-5:-ZaehlbitZeitmessungStart-6:A42=EIN锁紧装置启动7:-AnforderungWasserabsaugungAus-8:A79=AUS9:-AnforderungKuehlwasserEin-10:A80=EIN11:-Kontr.Kuehlwasser&Zangentemp+o.Zuendung+Simu-12:WARTEBIS(E179&A177&(E196+!F4)+F440)&E180&E199+E65+F1413:-Kontr.!FK&!QuittStoeFase&!QuittStoeFraesen-14:WARTEBIS!E545&!E66&!E69确认Fase无故障.电极不用更换15:-Kontr.FasemitStrom+Simu+o.Zuendung16:WARTEBISE552+F14+E65有电流模拟有电流,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,17:-StartMessungZangenschliesszeit-18:t6(EIN)=01/10Sek19:-ArbeitshubZange1zu-20:SPSMAKRO0=!F1421:-UebertragZangenschliesszeitaufZaehler-22:i3(EIN)=t6*10023:-StopMessung-24:t6(EIN)=STOP25:-Kontr.Faseio&Druckio+Simu-26:WARTEBISE549&!E550&!E556&!E557&E554+F14控制装置准备好了.焊接无故障.电流过小.控制压力模拟27:-StartMessungSchweisszeit-28:t7(EIN)=01/10Sek29:-SchweissenStart=!Simulation-1/10Sek-30:A545=!F14焊接结束31:-HilfsmerkFaseStoerquittmitAblaufwiederholungEin-32:F110=!F14,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,33:-Schweisspunktzaehler+1-34:i2(EIN)=i2+135:-Kontr.FertigkontaktFaseoderSimu-36:WARTEBISE545+F14焊接结束37:-HilfsmerkFaseStoerquittmitAblaufwiederholungAus-38:F110=AUS39:-SchweissenStartAus-40:A545=AUS41:-ZaehlbitZeitmessungStop-42:A42=AUS锁紧装置关闭43:-UebertragSchweisszeitaufZaehler-44:i4(EIN)=t7*10045:-Meld.Kappenwechselerforderl.=maxPunktestanderrei46:A71=E548更换电极47:-Kontr.!MaxPunktestand+Startfraesenangewaehlt-48:WARTEBIS!E548+E67/更换电极洗电极,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,49:-Meld.KappenwechselerforderlichAus-50:A71=AUS51:-BildenHilfsmerkerKappenfraesen-52:F1=E546&!E548+F1&!E548洗电极./更换电极F1./更换电极53:-StartMessungZangenoeffnungszeit-54:t6(EIN)=t61/10Sek55:-ArbeitshubZange1auf-56:SPSMAKRO1=EIN57:-UebertragZangenoeffnungszeitaufZaehler-58:i3(EIN)=t6*10059:-HilfsmerkerKuehlwasserdurchflussvorhanden-60:F440=E179&A177循环水和气压正常61:-AnforderungKuelwasseranBMSZeitverzoegertAus-62:A80=AUS63:PulsA80=Pegel:EINZeit:51/10SekEND,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,E545Schw.FertigmeldungE546Anford.NacharbeitE547Vorwarnkont.Standm.E548StandmengeerreichtE549SteuerungbereitE550SchweissfehlerE551ProzessueberwachungE552StatusmitStromE553FehlerTL80E554DruckkontrolleE555Zuendw.60V,红LED绿LED含义灭灭无电压亮灭不明确驱动器状态快闪快闪(Uic250V)故障存在慢闪(Uic250V),KUKA控制屏正面图(KCP2),KCP的组成通过ESC总线的操作控制部分（操作模式开关,急停按钮,驱动开/关,双重通信通道,3步使能开关）VGA模式彩色液晶显示屏（640 x480,256色）作为输入单元的键盘（CAN总线）功能键（CAN总线）操作机器人运动的空间鼠标器（CAN总线）,KUKA控制屏,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,KPS-27电源,26.8V,KPS-27产生27V电源给电机制动外围设备机器人控制器伺服控制器电池,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,KPS-27电源,输入电压3x320-460V输入电流1,7A输出电压最大27,3V输出电流20A,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,保险丝或空开,F1:KPS600/20F2:KPS27F3:风扇F4:服务插座/电箱照明240V(选项)F5:外部冷却单元(选项)F11:24VKPS600电源(X7)F12:24VKPS600电源(X6)F13:照明24VF14:ESC电源F15:PC电源F16:RDC电源F17:ESC-CI电源F18:KSD电源F19:制动器电源KPS600(X12)FG3:电池保险丝,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,KSD1-08/16/32接线,X1中间电路电压低压,状态和故障显示,X11自动接口,X13Interbus入,X14Interbus出,X2电机连接,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,KSD1-48/64接线,X1中间电路电压低压,状态和故障显示,X11自动接口,X13Interbus入,X14Interbus出,X2/X3电机连接,显卡（KUKAVGA）,PCI-总线,X821外接显示器,X805KCP-显示器(Westernconnector),KVGA显卡参数标准VGA显卡一个液晶显示器（KCP）接口一个外接VGA显示器接口分辨率:640 x480最大颜色数:2562MB显存通过WINDOWS控制面板进行显示输出设置(Software4.x)，或者通过运行一个特定的.COM可执行文件。有3种不同的显示输出选项：只有外接显示器(CT.COM)只有KCP/缺省设置(FP.COM)KCP和外接显示器(SM.COM),显卡（KUKAVGA）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,项目建议工作时间/建议更换间隔注释平均故障时间电池3年2years包括所计算的容量损失PC风扇60000小时5年*电柜风扇46000小时5年*主板电池10年5年*在三班制运行时,维修保养,建议的工作时间表,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,维修保养,维修要点保养间隔说明控制柜侧面用刷子清洁热交换器空调控制柜后面,用刷子清洁散热片散热片检查是否牢固控制柜内部和外部风扇用刷子清洁风扇更换风扇控制柜里PC风扇更换风扇控制柜里PC主板电池更换主板电池,(咨询KUKA服务部)控制柜内部电池更换电池,6个月1年建议更换间隔,X,X,X,=建议保养间隔=最大保养间隔,X,多功能卡（MFC）,DSE-IBSX810.1,X801DeviceNet,X804RJ45Ethernet,X802EthernetAUI*,ST6CAN和ESCESC-CI,X4PC风扇监控,ISA总线,*AUI：附加接口单元(外部网络适配器),超小型SUPER370SBA主板,ISA插槽,PCI插槽,电源供给,AGP插槽,接口,内存插槽,CPU基座,主板接口,硬盘跳线设置为主,光驱跳线设置为从,软驱,COM1,COM2,LPT1接口,USB接口,PS/2接口,PCI插槽,内存插槽,ISA插槽,更换主板电池/恢复BIOS缺省设置,主板电池只能由授权的维修人员更换,机架,软驱,光驱,电源供给,硬盘,PC后视图,PC电源,光驱,软驱,多功能卡MFC2,