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5张CAD图纸文档可编辑 R175 柴油机 机体 加工 自动 线上 多功能 机械手 设计 CAD 图纸 文档 编辑

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内容简介：

江苏大学机械工程学院毕业设计开题报告R175型柴油机机体加工自动线上用的多功能机械手的设计研究指导老师：李新城教授 学生：柏帆一、本设计研究的目的及意义工业机械手是一种模仿人手动作。并按设定的程序、轨迹和要求代替人手抓取、搬运工件或操持工具进行操作的机电一体化自动化装置。采用机械手代替人进行重复的取放件工作，不仅减轻了工人的劳动强度，也提高了生产自动化水平和劳动生产率，同时保证了产品质量和生产安全。依据：随着科学技术的发展，生产率水平的提高，人们对产品精度和质量的要求越来越来严格。因此，企业生产线的自动化程度要求越来越高，机械手也越来越来多地被应用，工业机械手已成为多数企业生产线上必不可少的设备。研究意义：工业机械手可以提高生产过程的自动化程度，改善劳动条件、避免人身事故，减少人力，并便于有节奏地生产，工业机械手从根本上减轻了工人的劳动强度，提高了生产率水平。综上所述，有效地应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。从机器人诞生到本世纪80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到90年代，随着计算机技术、微电了技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究，并朝着智能化和多样化方向发展。目前的研究内容主要集中在：工业机器人操作机结构的优化设计技术、机器人控制技术、多传感技术、机器人遥控及临控技术，机器人半自主和自主技术、虚拟机器人技术、多智能体调控制技术、软机器人技术、仿人和仿生技术、微型和微小机器人技术。其中微型和微小机器人技术是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。过去的研究在该领域儿乎是空白，因此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命，并且对社会进步和人类活动的各个方而产生不可估量的影响，微小型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方法、传感技术、通信技术以及行走技术等方而。在我国对此进行了深入的研究，如徐卫平和张玉茹发表的六白由度微动机构的运动分析对六自由度微动机构进行了位移分析并为其结构设计提供了计算依据。还有刘辛币、高峰和汪劲松发表的并联六自由度微动机器人机构的设计方法研究了微动机器人机构的设计方法，建立了并联六自由度微动机器人的空间模型，并分析了该微动机器人的空间模型，并分析了该微动机器人的机构八寸与各向同性、刚度等性能指标的关系得到了一系列性能图谱，从各图谱中可以看山各项性能指标在空间模型设计参数空间中的分布规律，这有助于设计者根据性能指标来设计该微动机器人的机构八寸，是探讨微动机器人机构设计的有效分析工具。在以后，工业机器人会越来越灵活，功能会越来越多，适应性越来越广，更好的为工业生产服务。2、 本设计的研究现状和发展趋势1、重复高精度精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度足指如果动作重复多次，机械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要，如果一个机器人定位不够精确，通常会显示一个固定的误差，这个误差是可以预测的，因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围，它通过一定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展，机械手的重复精度将越来越高，它的应用领域也将更广阔，如核工业和军事工业等。2、模块化有的公司把带有系列导向驱动装置的机械手称为简单的传输技术，而把模块化拼装的机械手称为现代传输技术。模块化拼装的机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及油管的导向系统装置，使机械手运动自如。模块化机械手使同一机械手可能由于应用不同的模块而具有不同的功能，扩大了机械手的应用范围，是机械手的一个重要的发展方向。3、机电一体化由“可编程序控制器 传感器 液压元件”组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方而，发展与电子技术相结合的自适应控制液压元件，使液压技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制”：省配线的复合集成系统，不仅减少配线、配管和元件，而且拆装简单，大大提高了系统的可靠性。而今，电磁阀的线圈功率越来越小，而PLC的输出功率在增大，由PLC直接控制线圈变得越来越可能。随着科学与技术的发展，机械手的应用领域也不断扩大目前，机械手不仪应用于传统制造业如采矿，冶金，石油化学，船舶等领域，同时也已开始扩大剑核能，航空，航天，医药，生化等高科技领域以及家庭清洁，医疗康复等服务业领域中如，水下机器人，抛光机器人，打毛刺机器人，擦玻璃机。高压线作业机器人，服装裁剪机器人，制衣机器人，管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人，作战机器人，侦察机器人，哨兵机器人，排雷机器人，布雷机器人等军用机器人都是机械手应用的典型。机械手广泛应用于各行各业而且，随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩，未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活，其市场将繁荣兴旺。三、本设计研究的主要内容1、根据总体设计方案，绘制出多功能机械手总图一张（A0三维计算机图）；2、进行手臂和驱动力计算，绘制出机械手手臂和腕部机械结构图一张（A0计算机图）；3、进行机身驱动力计算，绘制出机械手机身机械结构图一张（A0计算机图）；4、根据控制系统总体设计方案，绘制出液压系统和电器系统图一张（A1计算机图2张）；5、绘制出机身零件图一张（A0或A1手工图）；6、科技译文（不少于4000汉字）。7、编写毕业设计说明书一套（不少于一万字，有英文摘要，全部用计算机打出）。四、设计研究工作进度安排课题调研，资料收集工作（3.22-4.6）总体方案拟定，画总图（4.7-4.21）机械部分设计、计算，画