（控制理论与控制工程专业论文）鞍钢数控横剪生产线控制系统研究与设计.pdf

原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进 行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何 其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡 献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人 承桕。 论文作者签名：蛆童 目 期：罂：兰 关于学位论文使用授权的声明 本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保 留或向国家有关部f 或机构送交沦文| ；勺复印件和电子舨，允诲论文设查阅 和借阂；本人授权由东大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关 数据库迸行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本 学位论文。 ( 保密论文在解密后应遵守此规定) 论文作者签名：毽童玺导师签名：重垫日期：硅亟塑乡够 山东大学硕士学位论文 摘要 近年来随着我国工业水平的不断发展，对钢板横剪线提出了越来越高的要求，针 对这种情况，鞍山钢铁集团公司决定开发研制1 4 4 - 4 0 - - 1 4 0 x 1 6 5 0 数控横剪生产线。鞍 钢横剪线采用先进的p r o f i b u s 作为控制系统的核心。具有更高的效率、更高的精确 度，达到了国内领先水平 在控制系统中，采用西门子公司的p l c3 1 5 2 d p 作为一类主站，处于核心控制地 位，处理系统各种数据和工艺动作流程；两个触摸屏t p 2 7 0 作为系统的二类主站，操 作工可以用触摸屏进行监控；远程i o 模块e t 2 0 0 m 实现了现场i o 就近进入从站，便 于接线以及调试；全数字直流调速装置6 r a 7 0 具有完善的通讯功能，通过p r o f i b u s 通讯选件c b p 2 板的连接可作为p r o f i b u s d p 网络从站，实时响应主站发出的各种命 令，直接控制现场设备，同时实时检测和返回电机运行状态 文中不仅详细分析了控制系统的设计、组态，而且对控制系统的算法进行了深入 研究，由于受到许多因素的干扰，如辊缝下压量、钢板的厚度不均、钢板材质不同以 及电网波动等等，我们很难建立一个精确的数学模型，传统的控制方法很难在定长控 制系统中达到好的效果，所以我们引入了模糊控制，通过实践的反复检验，该方法在 实际应用中取得了很好的控制效果，它能够准确定位，并且提高了生产效率。 我们对电机控制部分进行了m a t l a b 仿真，而且对直流调速器的结构进行了分 析，给出了直流调速器部分硬件电路，并对其算法进行了分析，较好的掌握了直流调 速器的原理及设计方法在直流调速器的调试过程中，本着理论与实践相结合的原 则，起到了很好的作用。文中还描述了项目的调试过程，对项目调试步骤以及注意事 项进行了说明，积累了此类项目经验。 另外，论文还介绍了p r o f i b u s 概况以及p r o f i b u s d p 的基本特征，并对使用 s p c 3 进行p r o f i b u s - d p 从站设计做了研究，以8 路数字量输入p r o f i b u s d p 从站 为例，分别从硬件设计及软件设计两个方面进行了阐述 关键词：p r o f i b u s d ps p c 3d s p 横剪线模糊控制 d cv a r i a t i o n a ls p e e de q u i p m e n tw h i c hh a sp e r f e c tc o m m u n i c a t i o nf u n c t i o n b yc o n n e c t i n g w i t hp r o f i b u sc o m m u n i c a t i o no p t i o nc b p 2 ，w ec a r lg e tp r o f i b u s d ps u b s t a t i o n i t r e s p o n d st ot h ec o m m a n d so ft h em a i ns t a t i o nr e a lt i m ea n d c o n t r o l sd e v i c e sd i r e c t l y a tt h e s a m et i m e , i tm o n i t o r sa n dr e t u r n s t n m n i n gs t a t eo f t h em a c h i n e w en o to n l ya n a l y s i st h ed e s i g na n dc o n f i g u r a t i o n , b u ta l s o s t u d yc o n t r o ls y s t e m s a r i t h m e t i cd e 印l y h o w e v e r , t h e r ea r em a n yd i s t u r b a n c e s w ea l lk n o wt h a tr o l l e rs l o t s p r e s s u r ea n dt h et h i c k n e s so f t h es t e e lp l a t ea b ea l ld i f f e r e n t 。t h em a t e r i a li sd i f f e r e n ta n dt h e e l e c t r i cn e ti sf l u c t u a t i n g , a n ds of o r t h s ow ec a l ln o tb u i l d 锄a c c u r a t em a t h e m a t i c a lm o d e l a sa r e s u l t ，t h ec o n v e n t i o n a lm e t h o di sn o tf i tf o rf i x e d s t e pc o n t r o ls y s t e m c o n s i d e r i n gt h e r e a s o n sa b o v e ，w ei n t r o d u c ef u z z yc o n t r o li nt h i sp a p e r , a n di ti sp r o v e dt ob ea g o o dm e t h o d w em a k es i m u l a t i o na b o u tm o t o r c o n t r o l l i n gb ym a t l a bs i m u l i n k ，a n dd or e s e a r c hi n t o t h es t r u c t u r eo fd cv a r i a t i o n a ls p e e de q u i p m e n t w eg i v es o m eh a r d w a r ec i r c u i to fd c v a r i a t i o n a ls p e e de q u i p m e n t ，a n da n a l y z et h e a r i t h m e t i co fi t , a n dm a s t e rm et h e o 叮a n d - d e s i g nm e t h o do ft h ed cv a b i a t i o n a ls p e e de q u i p m e n t i nd c v a r i a t i o n a ls p e e de q u i p m e n t d e b u g g i n gp r o c e s s , w ei n s i s to nc o m b i n i n gt h e o r ya n dp r a c t i c e ，m a k i n gg o o de f f e c t t h ep a p e r d i s c r i b et h ed e b u g g i n gp r o c e s s ，a n da c c o u n tf o rt h es t e pa n dn o t i c ep r o c e e d i n g ，w ea c c u m u l a t e m o r ee x p e r i e n c ea b o u tt h i sk i n do f p r o j e c t m o r e o v e r ，t h ep a p e ri n t r o d u c e sg e n e r a ls i t u a t i o no fp r o f i b u sa n dt h eb a s i cc h a r a c t e r o fp r o f i b u s d p ，a n dd os o m er e s e a r c ht h ed e s i g no fp r o f i b u s - d ps u b s t a t i o nb yu s i n g 4 5 山东大学硕士学位论文 绪论 随着我国建设步伐的不断加快，技术的不断更新，对钢铁材料的质量和数量都提 出了更高的要求。另一方面国内的很多钢铁公司仍在使用六、七十年代进口的生产设 备，这些生产设备已经陈旧、工艺落后，经常发生一些故障，且维修困难、设备老化， 已经严重影响了经济效益和生产效益，为了在激烈的市场竞争中占据有利的地位，获 得更好的竞争力和经济效益，很多大型国有钢铁企业都决定上新的、具有更高自动化 程度的生产线设备。目前我国的横剪线普遍采用模拟量控制，这种控制方法易受干 扰，而且算法不易实现，使得生产线的剪切时间较长，效率低；而且剪切精度大都不 高，对钢材的浪费较大。我国的大型钢铁企业已经开始注意结合现代的工业技术，建 造具有世界先进水平的钢板横剪生产线。鞍山钢铁集团公司t 4 4 _ 4 0 - 1 4 0 x 1 6 5 0 数控横 剪生产线就是这种形式下研制使用的。 现场总线技术是自动化领域发展的热点，是用于现场仪表与控制系统和控制室之 间的一种全分散、全数字化、智能、双向、互联、多变量、多点、多站的串行通信系 统，被誉为自动化领域的局域网，它是计算机技术、通信技术、控制技术的集成。现 场总线控制系统打破了传统控制系统的结构形式，信息的传输不再依赖于控制室内的 计算机或控制仪表，直接在现场的各网络节点完成，实现了彻底的分散。p r o f m u s 是当今应用最广泛的现场总线之一，并在2 0 0 1 年成为中国的机械行业标准，它广泛应 用于制造业自动化、流程工业自动化和楼宇、交通、电力等自动化领域。p r o f i b u s d p 型用于分散外设问的高速传输，适合于加工自动化领域的应用，将p r o f i b u s - d p 引入鞍钢数控横剪生产线中不仅提高了设备的生产效率以及精度，更增强了控制系统 的智能化和可靠性 6 山东大学硕士学位论文 第一章t 4 4 4 0 。1 4 0 x 1 6 5 0 横剪线工艺流程及技术要求 在这里，t 4 4 - 4 啦1 4 0 x 1 6 5 0 代号的含义是：t 4 4 是行业产品分类代号；4 0 代表能 剪切钢板的最小厚度为4 0 舢；1 4 0 代表能剪切钢板的最大厚度为1 4 0 m m ；1 6 5 0 代 表钢板的最大宽度为1 6 5 0 m m ；钢板的最小宽度为8 0 0 m m 。 囡雹誊豳雹圈翟豳 图1 - - 1 工艺流程图 1 1 工艺流程及精度要求 f l 1 1 1 工艺流程 1 、上料小车 上料小车的主要作用是负责把钢卷运送到开卷机。小车的动作主要有两个：升降 和行走。小车的升降是液压升降，由电磁阀控制。小车的行走由3 k w 的电机( m 2 ) 来带动。在小车行走的位移两端有两个位置开关，从而使小车往复运动。 2 、开卷机 这部分的主要作用是支撑钢卷，把钢板头送入粗矫机后跟随粗矫机转动。它包括 移动油缸、制动油缸、前卷油缸、正转油缸等多个油缸，总共有l o 个电磁阀来控制： 左右夹紧、中间芯胀缩、液压马达、夹阻尼、制动油缸各2 个左右夹紧的两个电机 山东大学硕士学位论文 必须同时动作，中间芯同胀缩同进退。 3 、引头装置 该部分的作用是找到钢卷的抽头，把钢卷展开并送入粗矫机。该部分包括旋转压 料辊一个，压头油缸一个，压头横移油缸一个，翘板摆动油缸一个，翘板油缸一个 ( 可伸缩) 压头油缸的作用是展开钢卷 以上三部分动作都是在整条生产线没启动之前手动完成的。所以需要加机旁按钮， 并且在第一个操作台上也要加上全部按钮要注意的是，考虑到操作工人的安全，机 旁按钮和操作台按钮不能同时有效。 4 、粗矫机 它是生产线的三大重要组成部分之一它包括9 0 k w 直流电动机一台，2 2 k w 交 流牵引( 升降) 电机一台，电磁制动器( 抱闸) 一个，4k w 交流调整辊电机一台，还 有矫平辊自动定位装置( 即调整辊的上下位移) 矫平辊自动定位靠编码器实现。编 码器把矫平辊的上下位移转换成为编码器的旋转脉冲。9 0 k w 直流主电机的调速范围 是：o - 1 5 0 0 转分钟。主电机有两种工作方式：手动调节和自动调节。手动调节要求 在第一个操作台上加手动按钮。 。 5 、齐头剪 这部分的作用是剪切钢板头。它包含一台2 2 k w 交流电机。剪切按钮加在操作台 上 6 、过渡架 该部分作用是过渡钢板头。在薄板模式下，当钢板头过来时，过渡架升起，当钢板 头过去，过渡架就落下。在厚板模式下，过渡架始终升起。它包含两个油缸，分别由 两个电磁阀点动控制。 7 、圆盘剪 它是生产线的三大重要组成部分之一刀架左右移动由两台o 5 5 k w 的交流电机拖 动，圆盘剪由两台3 7 k w 直流电机拖动。两台o ，5 5 k w 的交流电机不需调速，它们在生 产过程中主要起夹送钢板的作用。注意，当0 5 5 k w 的交流电机动作时，3 7 k w 的直流 电机就不能动作。当o 5 5 k w 的交流电机把钢板夹紧后，3 7 k w 的直流电机启动，这两 台0 5 5 k w 的交流电机必须停止动作所以在交流电机和直流电机启动时必须加互锁。 山东大学硕士学位论文 两台3 7 k w 的直流电机需要调速，这两台电机的速度必须完全同步。而且，在薄 板模式下，它们的速度还必须与前面粗矫机9 0 k w 直流电机的线速度相同；在厚板模 式下，圆盘剪不但要与粗矫机同步，还要与精矫机同步。它们之间的同步是通过编码 器实现的。 8 、两个废边卷取机 这部分的作用是把圆盘剪剪下来的废边卷起来两个废边卷取机电机都是7 5 k w 的力矩电机。力矩电机的优点是若力矩过大，就能自动停止。这部分的控制要求是： 1 ) 速度要比生产线的速度稍快一些： 2 ) 有力矩电机的起停按钮和调整力矩大小的旋钮； 3 ) 两个废边卷取机必须分别控制。在自动运行时，两个废边卷取机的起停要一致，但 调整力矩大小必须能分别控制。 9 、活套坑 。 这部分有两个桥臂，分别由两个电磁阀控制。当检测到板头和板尾信号时，就要把 桥臂升起来。两个桥臂的升降动作可单独控制，也可同步控制。在薄板模式下，活套坑 里的上、中、下三个限位开关起作用：当露出上限位时，精矫机停止运行；当露出中 限位时，圆盘剪和粗矫机开始运行；当遮住中限位时，精矫机开始运行。 1 0 、精矫机。 它是生产线的三大重要组成部分之一这部分包括台2 5 0k w 的直流主电机，一 台5 5 k w 的交流压下电机，一台3 k w 的交流转角电机，一个主传动上的制动器，个 夹送辊。压下电机主要靠编码器来实现自动定位而用来控制转向的转角电机则无自 动定位。夹送辊使用一个电磁阀控制两个油缸。 l l 、测量辊 它的作用是测量钢板的长度。该功能由旋转编码器实现。在这里，精矫机有两套测 量系统。该系统要求的测量精度比较高。 1 2 、液压剪板机 它的作用是按定长来剪板。它包含一台i l o k w 的交流电机。其控制要求是： 1 ) 手动剪切，也能自动剪切； 2 ) 测板长符合要求时，就剪一次板。而每次剪板时，都必须保证精矫机停稳之后，才 9 山东大学硕士学位论文 能剪切。每剪切一次，板长自动清零。 1 3 、输送台 这部分在控制上比较简单，其控制要求是：每当钢板接近夹送辊时，夹送辊自动抬 起，每当钢板剪切时，夹送辊能自动落下这部分的作用是能把剪切后的钢板输送到 落料台。 1 4 ，落料装置 它包括落料机构、纵向挡料板、自动升降台和出料辊道。当落料机构打开时，钢板 落下。当钢板落下后，纵向挡料板要推一下随着钢板数量的增加，升降台要自动下 落。当垛够3 0 0 r a m 厚时，就按按钮，钢板落到底，然后启动3 k w 的交流电机，把板 送出去在这里，是靠编码器来控制落料台的升降的。 1 1 2 剪切精度的基本要求 剪切精度要求： l 、当生产钢板长度为2 - 8 m 时，要求长度误差为o - - 2 m m 对角线误差为o - - 2 m m ； 2 、当生产钢板长度为8 , - - l o r e 时，要求长度误差为o - - 4 m m ，对角线误差为o - - s t o r e ； 生产线线速度要求： l 、当4 m m 钢板厚度 8 r a m 时，线速度、 4 5 m m i n ； 2 、当8 m m 一 o o ( ，1 1 o o ( 2 0 0 0 - 2 9 9 9 0 9 9 9 1 工艺板 t t o o ( ，d o o o o ( ，c ) o o ( 3 0 0 0 3 9 9 91 0 0 0 - 1 9 9 9 l 表3 4 页选位选择 位1 2 - - 4 立1 5 包含请求标识或有关的响应标识，如下表所示： 请求标识意义 响ez 标识 正负 0 没任务 o l 请求参数值( 字或双字)1 或2 2 改变参数值( 字) l 3 改变参数值( 双字) 2 4 请求说明元素 3 7 或8 5 备用 、 6 请求参数值( 数组) ( 字或双字)4 或5 7 改变参数值( 数组字) 4 8 改变参数值( 数组双字) 5 9 请求数组元素6 l o 备用 l l 改变参数值( 数组双字) 且存入e e p r o m 中5 1 2 改变参数值( 数组字) 且存入e e p r o m 中 4 山东大学硕士学位论文 1 3 改变参数值( 双字) 且存入e e p r o m 中 2 7 或8 1 4 改变参数值( 字) 且存入e e p r o m 中 l 1 5 请求正文 1 5 变址i n d 对于非变址参数包含一个“0 ”，一个8 位长的变址值( 在低字节) 用于 变址参数，位1 5 ( 页选位) 有专门功能，用于识别大于1 9 9 9 的参数号( 见上图) ；参 数值p w e 总是作为双字( 3 2 位值) p w e i 和p w e 2 进行传送高值字作为p w e i ，低 值字作为p w e 2 。在1 6 位值时，p w e l 通过主站置0 。 如要读出电动机电枢额定电流，即参数p 1 0 0 的值，其共有四个变址，以读变址 l 为例，假设调速器地址为2 5 6 ，编程如下： 7 d p v rd t ” e 一 一 e l m v 1 6 ，l d 口一l d 豫翔盯眦 p 蕞2 0 0b m4 一r e c 口r d 0 9 口 叼p r dd t ” - 刀一 e h i田0 v ，1 6 ，1 0 0 一l d d r r 盯u l r e c d l m 图3 1 从d p 总线上读调速器参数程序 程序执行后，参数p 1 0 0 的值即可从p w e 2 中读出( p w e l = o ，因为这为单字参 数) ，在程序中对应的地址为m w 2 6 。 山东大学硕士学位论文 3 2p l c 对直流调速器送给定并读取转速 在系统中需要对直流调速器常写的数据主要是调速器的控制字，控制字l 所代表 的含义为： b i t n o 意义 b i t 0 o = 关。随着脉冲的封锁斜坡函数发生器关断；l = 调速器工作条件之一 b l tl o = 脉冲无效，电动机缓慢停止；l = 调速器工作条件之一 b i t2 0 = 快速停车；1 = 调速器工作条件之一 b i t3 1 = 脉冲使能；o = 脉冲无效 b i t4 l = 使能斜坡函数发生器；0 = 斜坡函数发生器输出为0 b i t5 l = 斜坡函数发生器启动；0 - - - 斜坡函数发生器停止 b j t6 1 = 使能给定；o = 给定无效 b i t7 0 到l 的上升沿有效， b i t8 1 = 点动位0 b l t9 1 = 点动位1 b l t1 0 1 = 由p l c 控制；o = 不由p l c 控制 b i tl l 1 = 正向旋转使能；0 = 正向旋转无效 b i t 1 2 1 = 反向旋转使能；o = 反向旋转无效 b i t1 3 1 = 电动电位计增加 ” b i t 1 4 o = 电动电位计减少 b i t1 5 0 = 出现外部错误；1 = 无外部错误 表3 - - 6 控制字1 含义 由以上的控制字各位的含义可得出在p l c 通过d p 总线给调速器送给定及读转速 的程序应如何编写，如果调速器的地址位2 5 6 ，调速器的给定为1 0 2 4 ，由开关1 0 0 控制 调速器的起停，编制程序如下： 3 o o 1 d p nd t ” 一 一 一 琊 一j 1 6 1 1 0 0 l u i 豫町眦 p 拭6 0 0 m4 一旺c ”d 豫dd r ” 蹦 一 珊 q 1 6 # 1 0 0 一i j 也d r肼眦 互c o r d 图3 2通过d p 控制调速器起停以及调速程序 善 3 2 山东大学硕士学位论文 在程序中，用1 0 0 代表启动停止按钮，当1 0 0 断开时，向直流调速器送停止的控 制字# 9 c 7 0 ，当1 0 0 接通后，送给定建立命令控制字# 9 c 7 7 ，这时看控制字含义表可 知，当b i t 3 为0 则调速器触发脉冲无效，这相当于建立了励磁的指令，延时2 0 m s 后，当b i t 3 为1 ，即此时控制字为# 9 c 7 f ，这时调速器就开始运行了，其中给调速器 送的4 个字节的指令中，前两个字节即6 0 、6 1 字节( 即m w 6 0 ) 存放控制字，而 6 2 、6 3 ( 即m w 6 2 ) 字节用来存放调速器给定，这个存储器中的内容可来源于触摸 屏，当改变触摸屏上的参数时，即可实现调速。程序中的最后一条d p r d 指令，是用 来读出电动机速度的指令，电动机速度由连接到调速器的旋转编码器来测，读出的速 度存放在6 6 、6 7 两个字节( 即m w 6 6 ) ，可送到触摸屏上进行显示。 无论是采用经典控制理论还是采用现代控制理论去设计一个自动控制系统，都需 山东大学硕士学位论文 要事先建立被控对象的数学模型，要知道模型的结构、阶次、参数等等，而且无法有 效地克服传动对象和负载参数的大范围变化以及非线性因素对系统造成的影响，因而 不能满足高性能和高精度的要求。由于受到许多因素的干扰，如辊缝下压量、钢板的 厚度不均、钢板材质不同以及电网波动等等，我们很难建立精确的数学模型，传统的 控制方法很难在定长控制系统中达到好的效果。随着模糊控制技术的成熟，应用越来 越广泛。使用模糊控制技术后，能充分利用其非线性结构自寻优等各种功能，从而显 著提高系统的鲁棒性( r o b u s t n e s s ) 。 模糊控制具有其他控制方法不可替代的优点：其一，不需要被控对象的精确数学 模型；其二，控制速度快、鲁棒性好，模糊控制的上升特性比其它控制方法的好，这 一点和人的反应是相近的，虽然说人对细微的变化不是很敏感，但是对于大的变化却 能够快速、准确的判断和加以控制；其三，模糊控制本身具有预测功能，这一功能可 以从模糊控制规则中体现出来。模糊控制规则来源于专家的经验知识，任何一个专家 在制定某个计划和控制策略的时候，都是在对未来有充分的估计和预测的基础上制定 出来的，因而可以说模糊控制本身就具备预测功能，这点相比于其它控制方法是最为 难能可贵的。因此，我们在定长剪切控制系统中引入了模糊控制。一 4 2 模糊控制系统的基本结构 1 9 6 5 年l a z a d e h 教授创立了模糊集理论并得到了较快的发展和在实际中的应 用，成为智能控制领域中的一个重要分支。7 0 年代以e h m a m d a n i 为代表的一批学者 提出了模糊控制的概念，标志着模糊控制的诞生。 模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础的一种计算机数 字控制。按线性与非线性控制的角度分类，模糊控制是一种非线性控制，从控制的智 能性看，模糊控制属于智能控制的范畴。所谓模糊控制，既不是指被控过程是模糊 的，也不意味着控制器是不确定的，它是表示知识、概念上的模糊。一个模糊控制算 法虽然是通过模糊语言来描述的，但它所完成的确是一项完全确定的工作。模糊控制 系统的框图如4 2 所示： 山东大学硕士学位论文 图4 2模糊控制系统的框图 模糊控制器是模糊控制系统的核心，也是模糊控制系统区别于其它自动控制系统 的主要标志。它的结构如图4 3 所示： 图4 3模糊控制器结构图 它主要完成以下三方面工作： l 、确量的模糊化。输入的精确量化为模糊语言值，即某适当论域上的模糊子集。 2 、模糊控制算法的设计，通过一组模糊条件语句构成模糊控制规则，并计算模糊控制 规则决定的模糊关系。 3 、输出信息的模糊判决，即模糊量的精确化。 4 3 模糊控制器的设计 通常将模糊控制器输入变量的个数称为模糊控制的维数。一般一维模糊控制器用 于一阶被控对象，由于这种控制器输入变量只有一个，它的动态控制性能不佳；从理 论上讲，模糊控制器的维数越高，控制越精细，但是维数过高，模糊控制规则变的过 于复杂，控制算法的实现相当困难。所以，目前被广泛采用的均为二维模糊控制器， 在本系统中也是使用的二维模糊控制器，它以误差和误差的变化作为输入量，以控制 量的为输出变量。 山东大学硕士学位论文 4 3 1 模糊变量的论域及其隶属度函数 1 、模糊变量的论域 在本项目中，偏差e 的语言变量为e ，其相应的模糊子集为a i ( i = l 2 6 ) ，语言变量 为 n b ，n m ，n s ，z o ，p s ，p m ，p b ，其论域为x ，划分为1 3 个等级，即x = 6 ，5 ，一4 ，3 ， 之，- l ，0 ，l ，2 ，3 ，4 ，5 ，6 ) 。偏差变化缸的语言变量为e c ，其模糊子集为b ，( j = 1 ， 2 ，5 ) ，其语言变量取值为 n b ，n m ，n s ，z o ，p s ，p m ，p b 。e c 的论域为y = ( 5 ，- 4 ， - 3 ，- 2 ，- l ，0 ，l ，2 ，3 ，4 ，5 ) 。输出控制量的语言变量为玑，论域为z ，为了提高控制精 度，取z = 7 ，一6 ，一5 ，- 4 ，一3 ，2 ，一1 ，o ，l ，2 ，3 ，4 5 ，6 ，7 。u 的模糊集为e ，语言值为 n b ，n m ，n s ，z o ，p s ，p m ，p b ) 。偏差论域等级取为1 3 ，偏差变化论域等级取为1 3 ， 控制量的论域等级为1 5 。因为这些量的词集为7 个或8 个，这样选取能满足模糊集论 域中所含元素个数约为语言词集总数的两倍以上，以确保各模糊集能较好的覆盖论 域，避免出