全自动颗粒包装机的设计【L】【含CAD高清图纸和说明书】
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陕 西 科 技 大 学毕业设计（论文）任务书机电工程学院机械设计制造及其自动化专业机械03 班级 学生郭庆 题目： 全自动颗粒包装机的设计 毕业设计（论文）从 2007 年 3 月 6 日起到 2007 年 6 月 15 日课题的意义及培养目标： 毕业设计是在校学习课程中一个很重要的环节，通过让学生对全自动颗粒包装机的设计，把学生在校所学的基础知识和专业知识综合地进行应用。使学生在学完全部理论课程和专业课程以后，进一步地巩固和扩大专业知识，锻炼学生实际动手能力。培养学生从接到一项设计课题开始到设计出完整的全套图纸及设计说明书为止整个设计步骤的具体操作（收集资料、写开题报告、进行方案比较并确定设计方案、设计总装图、部装图及零件图、撰写设计说明书），为学生毕业后的实际工作能力打下良好的基础。 设计（论文）所需收集的原始数据与资料：需收集与本课题同类型的塑料薄膜包装机的有关数据和资料。如传动系统、料缸结构、及聚乙烯塑料薄膜的牵引系统、成型与垫封机构（横封与竖封）。1. 生产能力：35袋/分钟；2. 包装容量：525ml（连续可条）； 3. 精度；4. 包装材料厚度0.080.mm，宽度60140mm。 5. 外形尺寸应尽量小。 课题的主要任务（需附有技术指标分析）：该生主要负责以下几部分工作：1. 通过毕业实习，收集所需要的有关设计数据、资料。 2. 整理所收集的设计数据及资料，经分析比较后确定自己的设计方案。 3. 方案确定后，进行参数设计计算。 4. 设计装配图和部装图。 5设计零件图。 6整理并打印设计说明书。 设计（论文）进度安排及完成的相关任务（以教学周为单位）：周 次设计（论文）任务及要求第14周毕业实习，收集所需要的数据及资料第5周整理资料，经分析比较后，确定设计方案第67周进行参数设计计算第810周进行总体装配图的设计第1112周进行部装图的设计第1315周进行零件图的设计第1617周整理并打印设计说明书 学生签名： 日期： 指导教师： 日期： 教研室主任： 日期： 毕 业 论 文题目： 全自动颗粒包装机的设计 学 生： 郭 庆 学 号： 51403608 院 （系）： 机电工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化指导教师： 吴春英 200 年 月 日全自动颗粒包装机的设计 机械036班：郭庆 指导教师：吴春英（陕西科技大学机电学院 陕 西 咸 阳 712081）摘 要： 本文主要介绍了一种包装机械自动颗粒包装机的工作原理及其设计过程，对其传动系统的参数进行计算和传动部件的强度校核，对其整体外观，箱体以及支架进行合理的改进。自动颗粒包装机主要适合于包装食品、茶叶、医药、化工等产品的松散状、无粘性细小颗粒物品的小剂量自动包装。其包装材料 为复合材料，在高温下粘合。本机主要有横封机构、纵封机构、供料机构、剪切机构、传动机构及电器控制系统。在本次设计中，我们的主要任务是对其传动系统的支架，整机的箱体进行改进，使其满足设计要求，以达到所要求的生产效率。本机的特点是能自动完成制袋，可调量杯计算、充填、打印日期、封合部位打口、记数等功能。本机还采用了无机调整制袋长度机构和智能型商标定位装置。关键词：工作原理，传动机构，支架Automatic Granular Packaging MachineABSTRACT：This article mainly introduces the principle and course of the design of the packging machinery (the type of DXDK40-II),and the author calculates the parameter of the transmission system, collates the drive parts and improves the appearance, the box and the bracket. This machine mainly packs the relaxed, small granule without glutimosity in food、tea、medicine and chemical industry. The material is compodite and agglutinated in high temperature.This machine is mainly made up of the thwart and the vertical framework which encapsulate the edge of the bags, the framework which supply the materials、the transmission system and the electrcity control system. The main task in this work is to improve the bracket in the transmission system and the box of the machine to meet the needs of the design and reach the efficiency we need.It can make bags、adjust the measure of the measuring cup、filling、mimeograph the date、make the space in the enveloped parts and count automatically. It also can adjust the length of the bags and orient the position of the mark.KEY WORDS: the principle of the work，transmission parts，the bracke一、引言 自动颗粒包装机由于功能较少应用范围小所以生产效率较高 本次设计的主要对象是包装机的动力系统，介绍了包装机的横封机构、纵封机构和供料机构，并简单介绍了它的电气控制部分。其机械部分主要有无级调速机构、偏心轮机构、行星差动轮系和可调量杯机构：电气部分主要有光电开关、凸轮接近开关控制机构和减速机构和减速电机。 在包装机械电动化中，光电技术愈来愈起着重要作用。例如，可采用来自动检测流水线上包装容器的形体、口径伤痕污垢缺盖，以及箱体的外廓尺寸、排列间距、移动速度、装入个数、封条有无等；还可以像混合物料按色泽逐个自动分选，斗槽那的自动控制，大型，大型物件多道捆扎的自动定位，卷筒商标的自动对位切割，冲料软管的自动定向封口，以及其他类似的情况。二、自动颗粒包装机的工作原理本设计主要介绍了一种包装机自动颗粒包装机的工作原理及其设计过程，对其传动系统进行计算和传动部件的强度校核。自动颗粒包装即主要适合于包装食品、茶叶、医药、化工等产品中松散状、颗粒性细小物品的小剂量的自动包装。其包装材料位复合材料，在高温下粘合。三、机械的主要部件1.本机主要有横封机构、纵封机构、供料机构、剪切机构和传动机构。在本次设计中。我们的 主要任务似对其传动系统设计，对齿轮传动和带传动的计算选择使其满足设计要求，以达到所要求的生产率。2.无极调速机构是用来调整机器包装速度的。调整速度时首先松开锁母；当顺时针旋转手柄时，动轮外移，主动轮一边的动轮在弹簧作用下，使得三角皮带向皮带轮外边移动，实现了增速运动。当翻转手柄时，动轮压紧三角带，迫使三角带克服弹簧的压力，向主动皮带轮小径方向移动，实现了减速运动。间隔齿轮的作用时为了改变包装袋长而设置的，从传动系统原理图来看它的运动关系时主轴每转一周，纵封棍送进薄纸前进一个袋长，二横封棍旋转半圈封合一次，因此当改变包装袋袋长时，必须与其相适应的齿轮咬合，它的特点是：间隔齿轮的持数，即相当于袋长额尺寸。锥棍无极调速机构与间隔齿轮配合使用，其作用在于调整以定袋长的幅度，这对于提高光跟踪的准确性起到了可靠的保障。3.本机能源采用JY7134电容启动单向电源电动机，功率70W电压220V，转速1400转/分，外线电源由于机器下放电源插座引进，转动电源开关电源指示灯亮，拨动电机开关启动电机，电机指示灯亮，电机接入时通过电机保险丝。、4.热封系统是采用电阻丝加热连续封合，纵封棍采用两个环型加热器，每个250W，110W；横封是两个棒型加热器，每个250W、110W安装在横封棍内，纵封棍内，纵封加热器是锁母固定在基板上，均可以直接与电源相接。接热的温度是预先调到给定温度，有两台DET-4301位式温度调节仪分别对纵封及横封进行自动温度控制，即控制他们各自的续电器。从而使他们的加热器通电或断电。温度调节仪的信号分别来自他们的热敏电阻，将温度的变化转换成信号的变化进行自动控制。5.在自动包装中必须保持商标位置正确，这是对包装质量的基础要求，为此必须使纵、横封棍速度与包装商标间隔长度一致，然而，包装纸商标实际速度有可能与预计的有误差，此误差积累起来就会使商标位置改变，以至超出允差，造成废电气部分凸轮接近开关控制机构。单一的光电控制，只能使伺服电机作出一种动作，而包装机却需要如下三种动作：a)纵封速度不需要修正，在光电信号下，伺服电机不动。b)纵封棍速度偏低，商标后移，要求在光电信号下，纵封棍增速，以实现“同步”c)纵封棍速度偏高，商标迁移。要求在光电信号下，伺服电机反转，纵封棍减速为此，在本机主轴上装有凸轮机构及接近开关。以实现以上三种动作，本系统采用电感式NPN输出，常开型接近开关精确调节接近开关与凸轮接近距离，再凸轮接近开关的全过程中，接近开关指示灯应保持亮度，不能有闪动，接近开关与凸轮间距离应为2-3mm。为使操作方便，将卷筒支架设置在机器上方。利用象鼻成型器折弯成型式充填封口机，平张卷筒薄膜经导棍引至象鼻成型器被折弯成圆筒状，然后借等速回转的纵封棍加压热合并连续向下牵引。物料经计量装置计量后，由加料斗落入已封底的袋筒内。要求自动颗粒包装机的生产效率达到50-100袋/分，袋长为55-110毫米。因此，设置了间隔齿轮和锥滚无级调速机构，采用两级降速机构，第一节用宽三角带无级变速，第二节用锥滚无级变速。6.机械式切断包装袋的方法大体上有热切和冷切两种。可根据具体条件，如包装材料的材质、厚度、材袋的牵引运动形式、切割方法和切口形状等来适当选用。热切是将薄膜局部加热熔化并用热切元件向熔化部分施加一定压力而使其分离的一种方法。热切元件多采用电加热刀或电加热丝，常与横封装置组合在一起，使热封与切割同时完成。其中高频加热刀既是一只具有刀口的电极，使用间歇式袋装机热切聚氯乙烯薄膜材料。脉冲加热电热丝，既是一根直径为mm的圆云电热丝，根据需要可选用间歇或连续通电进行分割，因其表面不能覆盖聚氯乙烯编制物，故分割用圆丝与封口用扁丝往往不安装在同一热封体上。冷切是借助锋利的金属刀刃使薄膜在横截面上受剪切力而分离料袋的一种方法。冷切工具常用滚刀、镰刀、锯齿刀等。由于机器是连续工作的，所以采用滚刀式，它有两种组合方式，）滚刀与定刀、）慢转滚刀与快转滚刀。前者多用于低速有少切削的场合，因此本机采用第一种组合方式。四、机械故障及处理方法任何机器都有可能出现故障，我们的机器也不例外。部分机构不能开动原因：（一）电动机及接线切断：将短线处接通，如果市电动机故障应更换电机。原因：（二）保险丝烧断：更换安培值相当的保险丝。原因：（三）齿轮各个连接螺丝、键等松动重新紧固松动的螺丝和键，应从电动机开始，按传动次序进行检查。原因：（四）异物咬入齿轮和其转动部位，此时电动机出现异常声音，不立即处理，则电动机易烧毁，取出异物。装粉加入热封合部位原因：装袋时间和热封时间不协调。解决方法：与转盘齿轮连接的为二挡齿轮，将二挡齿轮推上，改变咬合位置，使其粉粒不在封合时间装袋。理想的下了时间，应在横向封合完毕后开始，调节适当后，不要轻易触动。薄膜不能咬入上部热棍，或是脱离热棍或是两端不齐。原因：（一）薄膜装填薄膜，纵封及横封棍或是两端不齐。原因：（二）薄膜导槽过于靠前。原因：（三）薄膜导槽过于倾斜。原因：（四）横封热棍偏心链轮失常。调整方法：通过上述1-4的方法仍不能解决，应做以下调整：1.把纵封棍压力调节钮的“拉钮”向右转动，仅使眼前的薄膜厚度受拉伸。应注意过大拉伸则不能封口。2.降低纵封若棍的压力，压力过大薄膜不能夹紧，有可能被挤出。3.纵封棍假如量要比平时多，一般为7mm应夹入10mm。4.通过以上调整倘两侧仍不齐时，应使薄膜超出侧的导槽向里弯曲。5.薄膜导槽中心线有误差，造成不良或有破损情况应给以更换。五、注意事项（1）在运转当中，应注意机器声音是否协调，要迅速分清事故前的异常运转声音。（2）把薄膜装入后，如长时间不开动，纵封棍热量不断传至薄膜，可将薄膜烧坏，此时应将三个螺母顺时针旋转，将两纵封棍和两横封棍相互离开。（3）要经常用铜刷清扫纵封棍、横封棍的表面、若加热棍表面粘着聚乙烯以及尘土等，则会引起热封不良，并因此而引起纵封棍拉力减弱，使包装失调。（4）在进行检查、清扫、修理时应切断机器电源开关。(5)运转过程中，在横封棍和裁刀之间，不准手及其他物品靠近。(6)定时检查机器各个紧固部位，是否有松动、脱接现象。(7)每隔一月应在各个紧固部位涂润滑油，减速器油第一次用油要在10日左右更换，以后每隔2000小时更换一次新油，给油量要到油标的中心。通过本次毕业设计，使我们掌握了机器设计的一般步骤，也是我们第一次较全面的的设计能力训练，在这次设计过程中，培养了理论联系实际的设计思想，训练了综合运用机械设计方面的知识，达到了了解和掌握自动机的设计过程和方法。由于时间和能力有限，在设计中难免存在错误和缺点，恳请老师批评指正。在本次设计过程中，得到吴老师的大力帮助和指导，使我们得以顺利完成设计，在此表示忠心的感谢。参 考 文 献1濮良贵，纪名刚主编. 机械设计 北京：高等教育出版社，1996年2郑文纬，吴克坚主编. 机械原理。北京：高等教育出版社，1995年3周开勤.机械零件手册第四版. 北京：高等教育出版社，1994年4许林成.包装机械原理与设计. 上海：上海科技出版社，1994年5龚桂义.机械课程设计指导书. 北京：高等教育出版社，1990年毕业设计（缩写稿）题目：全自动颗粒包装机的设计学 生： 郭 庆 学 号： 51403608 院 （系）： 机电工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化指导教师： 吴 春 英 2007年06月18日 工业机器人在颗粒包装机中的应用摘要：机械手是机器人的手臂，它使机器人能弯屈、延伸和旋转，提供这些运动的是机械手的轴，亦是所谓的机械人的自由度机械手的轴使机械手在某一区域内执行任务，我们将这个区域为机器人的工作单元，该区域的大小与机械手的尺寸相对应，。由链、齿轮和滚珠丝杠组成的机械传动链驱动着机器人的各轴。机器人控制器是工作单元的核心。用于大多数机器人系统中的控制器代表现代电子学的水平，是更复杂的装置，即它们可以使得微处理器操纵的。动力源是给机器人和机械手提供动力的单元。例如，如果机器人的机械手是由液压和气压驱动的，控制信号便传送到这些装置。关键词：工业机器人，包装机工业机器人是在生产环境中用以提高生产效率的工具，它能做常规乏味的装配线工作，或能做那些对于工人说是危险的工作，例如，第一代工业机器人是用来在核电站中更换核燃料棒，如果人去做这项工作，将会遭受有害放射线的辐射。工业机器人亦能工作在装配线上将小元件装配到一起，如将电子元件安放在电路印制板，这样，工人就能从这项乏味的常规工作中解放出来。机器人也能按程序要求用来拆除炸弹，辅助残疾人，在社会的很多应用场合下履行职能。机器人可以认为是将手臂末端的工具、传感器和手爪移到程序指定位置的一种机器。当机器人到达位置后，它将执行某种任务。这些任务可以是焊接、密封、机器装料、拆卸以及装配工作。除了编程以及系统的开停之外，一般来说这些工作可以在无人干预下完成。如下叙述的是机器人系统基本术语：1。机器人是一个可编程、多功能的机器手，通过给要完成的不同任务编制各种动作，它可以移动零件、材料、工具以及特殊装置。这个基本定义引导出后续断落的其他定义，从而描绘出一个完整的机器人系统。2。预编程位置点是机器人为完成工作而必须跟踪的轨迹。在某些位置点上机器人将停下来做某些操作，如装配零件、喷涂油漆或焊接。这些预编程点贮存再机器人的贮存器中，并为后续的连续操作所调用，而且这些预编程点像其他程序数据一样，可在日后随工作需要而变化。因而，这正是这种可编程序的特点，一个工业机器人很像一台计算机，数据可在这里储存、后续调用与编辑。3。机械手是机器人的手臂，它使机器人能弯屈、延伸和旋转，提供这些运动的是机械手的轴，亦是所谓的机械人的自由度。一个机械人能有316轴，自由度一词总是与机器人轴数相关。4。工具和手爪不是机器人自身组成部分，但它们是安装再机器人手臂末端的附件。这些连在机器人手臂末端的附件可使机器人抬起工件、点焊、刷漆、电弧焊、钻孔、打毛刺以及根据机器人的要求去做各种各样的工作。5。机器人系统还可以控制机器人的工作单元，工作单元是机器人执行任务所处的整体环境，该单元包括控制器、机械手、工作平台、安全保护装置或者传输装置。所有这些为保证机器人完成自己任务而必须的装置都包括在这一工作单元中。另外，来自外设的信号与机器人通讯，通知机器人何时装配工件、取工件或放工件到传输装置上。机器人系统有三个基本部件：机械手、控制器和动力源。A.机械手机械手做机器人系统中粗重工作。它包括两个部分：机构和附件，机械手也有联结附件基座，表示一机器人基座与附件之间的连接情况。机械手基座通常固定在工作区域的地基上，有时基座也可以移动，在这种情况下安装在导轨或轨道上，允许机械手从一个位置移到另外一个位置。正如前面所提到的那样，附件从机器人基座上延伸出来，附件就是机器人的手臂，它可以是直动型，也可以是轴节型手臂，轴节型手臂也是大家所知的关节型手臂。机械臂使机械手产生各轴的运动。这些轴连在一个安装基座上，然后再连到托架上，托架确保机械手停留在某一位置。在手臂的末端上，连接着手腕，手腕由辅助轴和手腕凸缘组成，手腕是让机器人用户在手腕凸缘上安装不同工具来做不同种工作。机械手的轴使机械手在某一区域内执行任务，我们将这个区域为机器人的工作单元，该区域的大小与机械手的尺寸相对应，。随着机器人机械结构尺寸的增加，工作单元的范围也必须相应增加。机械手的运动由执行元件或驱动系统来控制。执行元件或驱动系统允许各轴在工作单元内运动。驱动系统可用电气、液压和气压动力，驱动系统所产生的动力经机构转变为机械能，驱动系统与机械传动链相匹配。由链、齿轮和滚珠丝杠组成的机械传动链驱动着机器人的各轴。B.控制器机器人控制器是工作单元的核心。控制器储存着预编程序供后续调用、控制外设，及于厂内计算机进行通讯以满足产品经常更新的需要。控制器用于控制机械手运动和在工作单元内控制机械人外设。用户可通过手持的示教盒将机械手运动的程序编入控制器。这些信息储存在控制器的储存器中以备后续调用，控制器存储了机器人系统的所有编程数据，它能存储几个不同的程序，并且所有这些程序均能编辑。控制器要求能够在工作单元内与外设进行通信。例如控制器有一个输入端，它能标识某个机加工操作何时完成。当该加工循环完成后，输入端接通，告诉控制器定位机械手以便能抓取以加工工件，随后，机械手抓取一未加工件，将其放置在机床上。接着，控制器给机床发出开始加工的信号。控制器可以由根据事件顺序而步进的机械式轮鼓组成，这种类型的控制器可用在非常简单的机械系统中。用于大多数机器人系统中的控制器代表现代电子学的水平，是更复杂的装置，即它们可以使得微处理器操纵的。这些微处理器可以是8位，16位或32位处理器。它们可以使得控制器在操作过程中显得非常柔性。控制器能通过通信线发送电信号，使它能于机械手各轴交流信息，在机器人的机械手和控制器之间的双向交流信息可以保持系统操作和位置经常更新，控制器也能控制安装在机器人手腕上的任何工具。控制器也有与厂内各计算机进行通信的任务，这种通信联系使机器人成为计算机辅助制造系统的一个组成部分。存储器。基于微处理器的系统运行时要与固态的存储装置相连，这些存储装置可以是磁泡，随机存储器、软盘、磁带等。每种记忆存储装置均能贮存、编辑信息以备后续调用和编辑。 C.动力源动力源是给机器人和机械手提供动力的单元。传给机器人系统的动力源有两种，一种是用于控制器的交流电，另一种是用于驱动机械手各轴的动力源。例如，如果机器人的机械手是由液压和气压驱动的，控制信号便传送到这些装置The Function of Industrial Robot in the Automatic Granular Packaging MachineABSTRACT：The industrial robot is a used in the manufacturing environment to increase productivity. It can be used to do routine and tesious assembly line jobs, or it can perform jobs that might be hazardous to the human worker .For example , one of the industrial robots was used to replace the nuclear fuel rods in nuclear power plants.The basic terminology of robotic systems is introduced in the following. The robotic system has three basic components: the manipulator, the controller, and the power source.A. Manipulator The controller in the robotic system is the heart of the operation .The controller can be made from mechanically operated drums that step through a sequence of events.The controller is also required to communicate with periphral equipment within the work cell. For example, the controller has an input line that identifies when a machining operation is completed.KEY WORDS: industrial robot , Packaging MachineThe industrial robot is a used in the manufacturing environment to increase productivity. It can be used to do routine and tesious assembly line jobs, or it can perform jobs that might be hazardous to the human worker .For example , one of the industrial robots was used to replace the nuclear fuel rods in nuclear power plants. A humsn doing this job might be exposed to harmful amounts of radiation .The industrial robot can also operate on the assembly line, putting together small components, such as placing electronic components on a printed circuit board. Thus, the human worker can be relieved of the routine operation of this tedious task. Robots can also be programmed to defuse bombs, to serve the handicapped, and to perform functions in numerous in numerous applications in our society.The robot can be thought of as a machine that will move an end-of-arm tool, sensor, and/or gripper to a preprogrammed location. When the robot arrives at this location, it will perform some sort of task. This task could be welding, sealing, machine loading, machine unloading,or a host od assembly jobs. Generally, this work can be accomplished without the involvement of a human being, except for programming and for turning the system on and off.The basic terminology of robotic systems is introduced in the following:1.A robot is a reprogrammable, multifunctional manipulator designed to move parts, materials, tools, or special devices through variable programmed motions for the performance of a variety of different task. This basic definition leads to other definitions, presented in the following paragraphs, that give a complete picture of a robotic system.2. Preprogrammed locations are paths that the robot must follow to accomplish work. At some of these locations, the robot will stop and perform some opertion ,such as assembly of parts, spray painting, or welding. These preprogrammed locations are stored in the robots memory and are recalled later for continuous poeration. Furthermore, these preprogrammed locations, as well as other program data, can be changed later as the work requirements change. Thus, with regard to this programming feature, an industrial robot is very much like a computer, where data can be stored and later recalled and edited.3. The manipulator is the arm of the robot. It allows the robot to bend, and twist. This movement is provided by the manipulators axes, also called the degrees of freedom of the robot. A robot can have 3 to 16 axes. The term degrees of freedom will always relate to the number of axes found on robot.4.The tooling and grippers are not part of the robotic system itself; rather, they are attachments that fit on the end of the robots arm. These attachments connected to the end of the robots arm allow the robot to lift parts, s pot-weld, paint. arc-weld, drill, deburr, and do a variety of tasks, depending on what is required of the robot.5.The robotic system can also control the work cell of the operating robot. The work cell of the robot is the total environment in which the robot must perform its task. Included within this cell may be the controller ,the robot manipulator, a work table, safety features, or a conveyor. All the equipment that is required in order for the robot to do its job is included in the work cell. In addition ,signals from outside devices can communicate with the robot in order to tell the robot when it should assemble parts, pick up parts, or unload parts to a conveyor.The robotic system has three basic components: the manipulator, the controller, and the power source.A. ManipulatorThe manipulator, which does the physical work of the robotic system, consists of two sections: the mechanical section and the attached appendage. The manipulator also has a base to which the appendages are attached . The base of the manipulator is usually fixed to the work area. Sometimes, though, the base may be movable. In this case, the base attached to either a rail or a track ,allowing the manipulator to be moved from one location to anther.As, mentioned previously, the appendage extends from the base of the robot. The appendage is the arm of the robot. It can be either a straight, movable arm or a jointed arm. The jointed arm is also known as an articulated arm.The appendages of the robot manipulator give the manipulator its various axes of motion .These axes are attached to a fixed base, which ,in turn, is secured to a mounting .This mounting ensures that the manipulator will remain in one location.At the end of the arm, a wrist is connected. The wrist is made up of additional axes and a wrist flange. The wrist flange allows the robot user to connect different tooling to the wrist for different jobs.The manipulators axes allow it to perform work within a certain area. This area is called the work cell of the robot, and its size corresponds to the size of the manipulator.Fig21-2 illustrates the work cell of a typical assembly robot. As the robots physical size increases, the size of the work cell must also increase.The movement of the manipulator is controlled by actuators, or drive system. The actuators, or drive system, allows the various axes to move within the work cell. The drive system can use electric, hydraulic, r pneumatic power. The energy developed by the drive system is converted to mechanical power by various mechanical drive systems. The drive systems are coupled through mechanical linkages. These linkages, in turn, drive the different axes of the robot. The mechanical linkages may be composed of chains , gears, and ball screws.B.ControllerThe controller in the robotic system is the heart of the operation .The controller stores preprogrammed information for later recall, controls peripheral devices, and communicates with computers within the plant for constant updates in production.The controller is used to control the robot manipulators movements as well as to control peripheral components within the work cell. The user can program the movements of the manipulator into the controller through the use of a hand-held teach pendant. This information is stored in the memory of the controller for later recall. The controller stores all program data for the robotic system .It can store several different programs, and of these programs can be edited.The controller is also required to communicate with periphral equipment within the work cell. For example, the controller has an input line that identifies when a machining operation is completed. When the machine cycle is completed ,the input line turns on, telling the controller to position the manipulator so that it can pick up the finished part. Then, a new part is picked up by the manipulator and placed into the machine .Next, the controller signals the machine to start operation.The controller can be made from mechanically operated drums that step through a sequence of events. This type of controller operates with a very simple robotic system .The controllers found on the majority of robotic systems are more complex devices and represent state-of-the-art electronics. That is ,they are microprocessor-opera
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