双模轮胎硫化机机械手控制系统设计【全套8张cad图纸和毕业论文】
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双模
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目 录
一．设计任务书
二．硫化机的用途与分类
三．硫化机的结构及参数
四．机械手
五．微机控制系统的设计
六．设计总结
七．参考文献
<一>设计任务书
一、设计内容
(1) 硫化机机械手运动机构设计
(2) 微机控制系统的设计
(3) 控制程序设计
二、应完成的内容：
（1）硫化机主机图 （图幅不小于A1）
（2）硫化机机械手部装图 （图幅不小于A1）
（3）机械手控制程序清单
（4）机械手控制程序磁盘文件
（5）机械手控制电路（总图幅不小于A1）
（6）机械手程序框图 （总图幅不小于A2）
（7） 硫化机中非标零件图（总图幅不小于A3）
（8） 设计说明书
<二> 硫化机的用途与分类
轮胎定型硫化机主要用于空心轮胎（汽车胎、工程胎、飞机胎、摩托车胎、力车胎等）的外胎硫化。
轮胎定型硫化机是在普通个体硫化机的基础上发展起来的。本次设计的硫化机名为双模轮胎定型硫化机，其型号LL-B525/4220 X 2。该硫化机主要适用于普通外胎及子午线结构外胎等充气轮胎定型硫化。能自动进行装胎、定型、硫化、卸胎及后充气冷却等一系列工艺操作。采用蒸锅式（或热板式）加热，可使用两半膜，也可以使用活络膜，并配备有充气装置，供用户硫化尼龙帘布线轮胎时配套使用。
我国轮胎定型硫化机的发展十分迅速，自1963年开始设计制造B型硫化机至今已有四十年的历史，定型硫化机从无到有取得很大的成绩。国产定型硫化机已基本形成系列。近年来，对于定型硫化机组开展了研制工作，已取得了可喜的发展。
轮胎定型硫化机按不同角度分类
按胶囊特点可分为：A型定型硫化机的（胶囊向下收藏）；B型定型硫化机（胶囊向上收藏）；AB型定型硫化机（胶囊成“U”型收藏）。
按加热方式可分为：罐式定型硫化机；夹套式定型硫化机；板式定型硫化机。
按传动方式可分为：连杆式定型硫化机；液压式定型硫化机，液压锁环式定型硫化机。
按是否用胶囊可分为：有胶囊定型硫化机；无胶囊定型硫化机。
- 内容简介：
-
双模轮胎定型硫化机控制系统程序清单；微机控制系统译码器地址分配PCTL82551 EQU 1FFFHPCC82551 EQU 1FFEHPCB82551 EQU 1FFDHPCA82551 EQU 1FFCHPCTL82552 EQU 9FFFHPCC82552 EQU 9FFEHPCB82552 EQU 9FFDHPCA82552 EQU 9FFCHLS8279 EQU 0BFFFHLS6264 EQU 3FFFHLS2764 EQU 3FFFHADC0809LW EQU 5FF8HADC0809WW EQU 5FF9HADC0809LY EQU 5FFAHADC0809WY EQU 5FFBHDAC0832ZC EQU 0DFF8HDAC0832ZF EQU 0DFF9HDAC0832JC EQU 0DFFAHDAC0832JF EQU 0DFFBH；外部RAM地址分配CDATALW EQU 00H；内温采样数据存储首地址CDATAWW EQU 05H；外温采样数据存储首地址CDATALY EQU 10H；内压采样数据存储首地址CDATAWY EQU 15H；外压采样数据存储首地址SETTEMPLWMAX EQU 20H；内温上限给定值地址SETTEMPWWMAX EQU 25H；外温上限给定值地址SETTEMPWYMAX EQU 30H；内压上限给定值地址SETTEMPWYMAX EQU 35H；外压上限给定值地址SETTEMPLWMIN EQU 40H内温下限给定值地址SETTEMPWWMIN EQU 45H外温下限给定值地址SETTEMPLYMIN EQU 50H；内压下限给定值地址SETTEMPWYMIN EQU 55H；外压下限给定值地址DPLBUFF EQU 70H；显示缓冲七首地址ALARMAX EQU 80H；硫化时间数据存储首地址ORG 0000HLJMPMAINORG003HLJMPBAOJINGORG0013HLJMPKEY；主程序ORG0100HMAIN：MOV SPK，#69H MOV A，9AH；设置8255工作方式 MOV DPTR，#PCTL82551 MOVXDPTR，A MOV A，#80H MOVDPTR，#PCTL82552 MOVXDPTP,A;清给定值存储单元 MOV RO,#20HMOV R1，#40H MOV A，#00H CLEAR1：MOVXR0，A INC R0DJNZ R1，CLEAR1 ；清数据采样单元 MOV R0，#00H MOV R1，#20HMOV A，#00H CLEAR2：MOVXR0，AINC R0 DJNZ R1，CLEAR2 ；清显示缓冲区 MOV R0，#70H MOV R1，#10H MOV A，#00H CLEAR3：MOVXR0，A INC R0 DJNZ R1，CLEAR3 ；8279初始化 MOV DPTR，#LS8279；指向控制端口 MOV A，#0D1H MOVXDPTR，A 清除FIFO.RAM和显示RAMAGAIN： MOVX A，DPTRJB ACC.7，AGAIN MOV A，#40H MOVXDPTR，A ；置键盘显示器工作方式 MOV A，#34HMOVXDPTR，A；置分频命令字 SETB T1；外部中断1，下降沿触发 SETB EA ；CPU中断允许 SETB EX1 ；INT1中断允许 SETB IT0 ；外部中断0，下降沿触发 SETB EA ；CPU中断允许 SETB EX0 ；INT0中断允许 L1：AJMP L1；自动硫化过程序 LIUHUA： ACALL LIU1 ；机械手下降1 ACALL LIU2； 机械手张开 ACALL LIU3 ；机械手上升 ACALL LIU4； 机械手转入 ACALL LIU5 机械手下降2ACALL LIU7；机械手上升 ACALL LIU3 ；机械手上升 ACALL LIU8 ；机械手转出 ACALL LIU9；合模1 ACALL LIU10 ；二次定型 ACALL LIU11 ；合模2 ACALL LIUHUAFUWU； 硫化服务程序 ACALL LIU12；蒸汽室放气 ACALL LIU13；胶囊放气ACALL LIU14 ；开模 ACALL LIU15 ；中心机构上升 ACALL LIU16 ；卸胎机构进入 ACALL LIU17 ；上环上升 ACALL LIU18 ；卸胎机构上升 ACALL LIU19 ；中心机构下降 ACALL LIU20； 卸胎机构下降 ACALL LIU21 ；卸胎机构退出 ACLLL LIU22 ；卸胎机构翻转 ACALL LIU23 ；卸胎机构复位 RET1 ；机械手下降1 LIU： MOV A，#01H ；输出MOV DPTR，#PCA82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR，#PCA82551 ；输入 LOOP1：MOVX A，DPTR CJNE A，#0FEH，LOOP1 ；检测RET 机械手张开 LIU2： MOV A，#20H； 输出 MOV DPTR，PCA82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR，#PVA82551；输入 LOOP2： MOVX A，DPTR CJNE A，#0EFH，LOOP2；检测 RET； 机械手转入 LIU4： MOV A，#04H ；输出 MOV DPTR ，#PCA82552 MOVXDPRT A MOV DPTR，#PCA82551；输入 LOOP4：MOVXA，DPTR CJNE A，#0FCH，LOOP4； 检测 RET ；机械手下降2 LIU5：MOV A，#01H；输出 MOV DPTR，#PCA82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR ，#PCA82551；输入 LOOP5：MOVX A，DPTR CJNE A，#0CFH，LOOP5 ；检测 RET ；一次定型 LIU6： MOV A，#O2H；输出 MOV DPTR，#PCB82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR，#DAC0832JC MOV A，#0FFH MOVXDPTR，A MOV DPTR，#PCB82551； 输入LOOP6：MOVX A，DPTR CJNE A，#0FCH，LOOP6； 检测 RET ;机械手收缩 LIU7：MOV A，#10H；输出 MOV DPTR，#PCA82552 MOVXDPTR ，A MOV DPTR，#PCA82551； 输入 LOOP7： MOVX A，DPTR CJNE A，30DFH， LOOP7； 检测 RET ;机械手转出 LIU8：MOV A，#08H；输出 MOV DPTR，#PCA82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR，#PCA82551； 输入 LOOP8： MOVX ADPTR CJNE A，#0F7H， LOOP8；检测 RET;合模1 LIU9： MOV A，80H；输出MOV DPTR，#PCA82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR#PCB82551； 输入 LOOP9： MOVX A，DPTR CJNE A，#0FEH，LOOP9; 检测RET ;二次定型 LIU10： MOV A，#01H；输出 MOV DPTR，#PCB85552 MOVXDPTR ，A MOV ，A #OFFH MOV DPTR，#DAC0832JC MOVXDPTR，A MOV DPTR，#PCB82551；输入 LOOP10： MOVX A，DPTR CJNE A，#0F7H，LOOP10 ；检测 RET 合模2 LIU11： MOV A，#80H；输出 MOV DPTR，#PCA82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR，#PCB82551；输入 LOOP11: MOVX A，DPTR CJNE A，H0EFH，LOOP11； 检测 RET；蒸汽室放气 LIU12： MOV A，#OFFH；输出 MOV DPTR ，#DAC0832ZF MOVXDPTR ，A MOV DPTR，#ADC0809W； 输入 LOOP12： MOVX A，DPTR CJNE A，#01LH，LOOP12；检测 RET ;胶囊放气 LIU13： MOV A，#0FFH； 输出 MOV DPTR ，#DAC0809LWJF MOVXDPTR，A MOV DPTR，#ADC0809LW；输入LOOP13： MOVX A，DPTR CJNEA，#01H，LOOP13； 检测 ；开模 LIU14：MOV A，#40H；输出 MOV DPTR，#PCA82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR，#PCA82551；输入LOOP14：MOVX A，DPTR CJNE A，#7FH，LOOP14；检测 RET ；中心机构上升 LIU15：MOV A，#04H； 输出 MOV DPTR，#PCB82552 MOVXDPTR ，A MOV DPTR ，#PCB82551；输入 LOOP15：MOVX A，DPTR；检测 CJNE A，#ODFH，LOOP15 RET；卸胎机构进入 LIU16：MOV A，#10H；输出 MOV DPTR，#PCB82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR，#PCB82551； 输入LOOP16： MOVX A，DPTR CJNE A，#7FH，LOOP16；检测 RET；上环上升LIU 17：MOV A，#0FFH； 输出 MOV DPTR，#DAC0832JF MOVXDPTR，A MOVXDPTR，A MOV A，01H MOV DPTR，#PCB82552 MOVXDPTR ，A MOV DPTR，#PCC82551； 输入 LOOP17： MOVX A，DPTR CJNE A，#0DFH，LOOP17； 检测 RET；卸胎机构上升 LIU18： MOC A#40H；输出 MOV DPTR ，#PCB82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR，#PCB82551；输入 LOOP18： MOVX A，DPTR CJNE A，#0FDH，LOOP18；检测 RET;中心机构下降 LIU19：MOV A,#80H；输入MOV DPTR，#PCB82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR，#PCC82551；输入 LOOP19：MOVX A，DPTR CJNE A，#0FCH，LOOP19；检测 RET ；卸胎机构下降 LIU20：MOV A,#80H；输入MOV DPTR，#PCB82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR，#PCC82551；输入 LOOP20：MOVX A，DPTR CJNE A，#0FCH，LOOP20；检测 RET ；卸胎机构退出 LIU21：MOV A，#20H； 输出 MOV DPTR ，#PCB82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR，#PCC82551；输入 LOOP21：MOVX A，DPTR CJNE A，#0FEH，LOOP21；检测 RET卸胎机构翻转 LIU22：MOV A，#20H； 输出 MOV DPTR ，#PCB82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR，#PCC82551；输入 LOOP21：MOVX A，DPTR CJNE A，#0FEH，LOOP22；检测 RET；卸胎机构复位 LIU23：MOV A，#02H； 输出 MOV DPTR，#PCC82552 MOVXDPTR，A MOV DPTR，#PCC8551；输入 LOOP23：MOVX A，DPTR CJNE A，OEFH，LOOP23；检测 RET ；硫化服务程序 LIUHUAFUWU： MOV R0，80H DL4：MOV R2，81H DL3：MOV R3，82H DL2：MOV DPTR #ADC0809LW；启动内温检测 MOVXDPTR，A ACALL YANSHI；延时 MOVX ADPTR 数据输入 MOV 00H，A 数据送存储区 MOV R2，A ACALL ZHUANHUAI1； 数据转换 MOV 70H，R7 MOV 71H，R6 MOV72H，R5 ACALL DISP； 内温显示 ACALL LWFW；调内温服务程序 MOV DPTR，#ADC0809WW；启动外温检测 MOVXDPTR，A ACALL YANSHI 延时 MOVX A，DPTR；数据输入 MOV 05H，A 数据送存储区 MOV R2，A ACALL ZHUANHUAN1；数据转换 MOV 70H，R7 MOV 71H，R6 MOV 72H，R5 ACALL DISP； 外温显示 ACALL WWFW ；调外温服务程序 MOV DPTR，#ADC0809LY；启动内压检测 MOVXDPRT，A ACALL YANSHI； 延时 MOVX A，DPRT； 数据输入 MOV 10H，A ； 数据送存储区 MOV R2，A ACALL ZHUANHUAN1；数据转换 MOV 70H，R7 MOV 71H，R6 MOV 72H，R5 ACALL DISP； 数据显示 ACALL LYFW； 调内压服务程序 MOV DPTR，#ADC0809WY；启动外压检测 MOVXDPTR，A ACALL YANSHI ；延时 MOVX A，DPTR； 数据输入 MOV 15H，A 数据送存储区 MOV R2，A ACALL ZHUANHUANI1；数据转换 MOV 70H，R7 MOV 71H，R6 MOV 72H，R5 ACALL DISP ；外压显示 ACALL WYFW；调外压服务程序 DJNE R3，DL2 DJNZ R2，DL3 DJNZ， R0，DL4 RET；二进制与BCD码的转换程序 ZHUANHUANI1： MOV，A R2；原二进制数送A中 MOV B，#64H；设定除数为100D DIV ABL A/100商于A ，余数于B MOV R5，A ；A中百位BCD码送R5中 MOV A，0AH 设定除数为10D XCH A，B ；除数与被除数交换归位 DIV AB； A/10D商于B，余数于A MOV R6，A； A中十位BCD码送R6中 MOV R7，B；B中个位BCD码送R7中 RET；BCD码与二进制数的转换程序 ZHUANHUANI2：MOV A，R6；原十位BCD码送A中 MOV B，#0AH； 设定乘数为10D MUL AB ADD A，R7； 个位数加十位数 MOV R6，A MOV A，R； 百位BCD 码送A 中 MOV B，#64H；设定乘数为100D MUL AB ADD A，R6 MOV R2，A 所得二进制数送R2中 ；内温服务程序 LWFW： MOV A，00H； 检测内温送A CJNE A，40H，LOOP24；内温不等于下限，转LOOP24 AJMP EOF1；内温等于下限，转EOF1 LOOP24： MOV R0，A；暂存现内温 CLR A； A清0 RLC A；将CY移入A0 JNZ SLW； CY不等于0，内温底于下限，转升温程序 MOV A，R0；恢复内温 CJNE A，20H，LOOP25；内温不等于上限，转LOOP25 AJMP EOF1； 内温等于上限，转EOF1 LOOP25：CLRA； A清0 RLC A； CY送A0 JZ JLW CY等于0，内温高于上限，转降内温程序 EOF1： RET SLW： MOV A，#0FFH；升内温程序 MOV DPTR，#DAC0832JC MOVXDPTR，A AJMP EOF1 JLW： MOV A，#0FFH； 降内温程序 MOV DPTR，#DAC0832JF MOVXDPTR，A AJMP EOF1 ；外温服务程序 WWFW： MOV A，05H；检测外温送A CJNE A，45H，LOOP26；内温不等于下限，转EOF2 LOOP26：MOV R0，A 暂存现内温 CLR A； A清0 RLC A； CY等于A0 JNZ SWW； CY不等于0，外温底于下限，转升温程序 MOV A，R0； 恢复外温 CJNE A，25H，LOOP27； 外温不等于上限，转入LOOP27 AJMP EOF2；外温等于上限值，转EOF2 LOOP27： CLRA； A清0RLC A；CY移A0 JZ JWW；CY等于0，内温高于上限，转降外温程序EOF2：RETSWW：MOV A，#0FFH；升温程序MOV DPTR，#DAC0832ZCMOVXDPTR，AAJMP EOF2JWW：MOV A，#0FFH；降外温程序MOV DPTR，#DAC0832ZFMOVXDPTR，AAJMP EOF2；内压服务程序LYFW：MOV A，10H；检测内压送ACJNE A，50H，LOOP28；内压不等于下限，转LOOP强8AJMP EOF3；内压等于下限值，转EOF3LOOP28：MOV R0，A；保存内压值CLR A；A清0RLC A；CY移入A。0JNZ SLY；CY不等于0，内压低于下限，转升内压程序MOV A，R0；恢复内温CJNE A，30H，LOOP29；内压不等于上限，转LOOP29AJMP EOF3；内压等于上限值，转EOF3LOOP29：CLR A；A清0RLC A；CY移入A。0JZ JLY；CY等于0，内压高于上限，转降内压程序EOF3：RETSLY：MOV A，#0FFH；升内压程序 MOV DPTR，#DAC0832JC MOVXDPTR，A AJMP EOF3JLY：MOVA ，#0FFH；降内压程序MOV DPTR，#DACO832JFMOVXDPTR，AAJMP EOF3WYFW：MOV A，15H；检测外压送ACJNE A，60H，LOOP30；外压不等于下限，转LOOP30AJMP EOF4；外压等于下限值，转EOF4LOOP30：MOV R0，A；保存外压值CLR A；A清0RLC A；CY移入A。0JNZ SWY；CY不等于0，外压于直下限转内温程序MOV A，R0；恢复外压CJNE A，35H，LOOP31；外压不等于上限，转LOOP31AJMP EOF4；外压等于上限值，转EOF4LOOP31：CLR A；A清0RLC A；CY移入A。0JZ JWY ；CY等于0，外高于上限，转升内温程序EOF4：RETSWY：MOV A，#0FFH；升外压程序MOV DPTR，#DAC0832ZCMOVXDPTR，AAJMP EOF4JWY：MOV A，#0FFH；降外压程序MOV DPTR，#DAC0832ZFMOVXDPTR，AAJMP EOF4；延事子程序YANSHI：MOV R1，#15HDL1：NOPNOPDJNZ R1，DL1RET；显示子程序DISP：MOV DPTR，#LS8279；指向控制端口MOV A，#90HMOVXDPTR，A；置写显示RAM命令字MOV R0#70H；置字形码存放区首地址MOV R7，#08H；显示8位数MOV R7，#08H；显示8位数MOV DPTR，#0BFFEH；指向数据端口LP1：MOV A，R0；取字形码MOVXDPTR，A；字形码送8279显示RAMINC R0DJNZ R7，LP1；8个字形码显示送完，继续RET；键盘输入中断服务程序KEY：RUSH PSWMOV DPTR，#0BFFEH；指向控制端口MOV A，#40H；置读FIFO。RAM命令字MOVXDPTR，AMOV DPTR，#0BFFEH；指向数据端口MOVX A，DPTR；读入键值CLR C；CY清0SUBB A，#40H；读入的键值减40HJNC KS；CY不等于0，转KSMOV DPTR，#KPRG；KPRG为键功能程序入口地址表首地址MOV B，#03HMUL ABJMPA+DPTR；键功能程序散转RE：RETIKS：MOV DPTR，#K；K为键功能程序入口地址表首地址MOV B，#03HMUL ABJMPA+DPTR；键功能程序散转AJMP RE；KPRG键功能程序散转表KPRG：LJMP KPRG0 LJMP KPRG1 LJMP KPRG2LJMP KPRG3LJMP KPRG4LJMP KPRG5LJMP KPRG6LJMP KPRG7LJMP KPRG8LJMP KPRG9LJMP KPRG10LJMP KPRG11LJMP KPRG12LJMP KPRG13LJMP KPRG14LJMP KPRG15LJMP KPRG16LJMP KPRG17LJMP KPRG18LJMP KPRG19LJMP KPRG20LJMP KPRG21LJMP KPRG22KPRG0：ACALL LIUHUA；KPRG0功能程序AJMP REKPRG1：MOV A，#01H；KPRG1 功能程序MOV DPTR，#PCA82552MOVXDPTR，AAJMP REKPRG2：MOV A，#20H；KPRG2 功能程序MOV DPTR，#PCA82552MOVXDPTR,AAJMP REKPRG3:MOV A,#02H;KPRG3 功能程序MOV DPTR,#PCA82552MOVXDPTR,AAJMP REKPRG4:MOV A,#04H;KPRG4 功能程序MOV DPTR,#PCA82552MOVXDPTR,AAJMP REKPRG5:MOV A,#02H;KPTG5 功能程序MOVXDPTR,AAJMP REKPRG6:MOV A,#0FFH;KPRG6 功能程序MOV DPTR,#DAC0832JCMOVXDPTR,AAJMP REKPRG7:MOV A,#10H;KPRG7 功能程序MOV DPTR,#PCA82552MOVXDPTR,AAJMP REKPRG8:MOV A,#08H;KPRG8 功能程序MOV DPTR,#PCA82552MOVXDPTR,AAJMP REKPRG9:MOV A,#80H;KPRG9 功能程序MOV DPTR,#PCA82552MOVXDPTR,AAJMP REKPRG10:MOV A,#0FFH;KPTG10 功能程序MOV DPTR,#DAC0832ZCMOVXDPTR,AAJMP REKPRG11:MOV A.#0FFH;KPRG11 功能程序MOV DPTR,#DAC0832ZFMOVXDPTR,AAJMP REKPRG12:MOV A,#0FFH;KPRG12 功能程序MOV DPTR,#DAC0832JFMOVXDPTR,AAJMP REKPRG13:MOV A,#0FFH;KPRG13 功能程序MOV DPTR,#DAC0832ZFMOVXDPTR,AMOV DPTR,#ADC0809WYL12:MOVX A,DPTRCJNE A,#01H,L12MOV DPTR,#ADC0809LYL13:MOVX A,DPTRCJNE A,#01H,L13MOV A,#40HMOV DPTR,#PCA82552MOVXDPTR,AAJMP REDPRG14:MOV A,#04H;KPRG14 功能程序MOV DPTR,#PCB82552MOVXDPTR,AAJMP REKPRG15:MOV A,#10H;KPRG15 功能程序MOV DPTR,#PCB82552MOVXDPTR,AAJMP REKPRG16:MOV A,#0FFH;KPRG16 功能程序MOV DPTR,#DAC0832JFMOVXDPTR,AMOV A,#01HMOV DPTR,#PCB82552MOVXDPTR,AAJMP REKPRG17:MOV A,#40H;KPRG17 功能程序MOV DPTR,#PCB82552MOVXDPTR,AAJMP REKPRG18:MOV A,#08H;KPRG19 功能程序MOV DPTR,#PCB82552MOVXDPTR,AAJMP REKPTG19:MOV A,#80H;KPRG19 功能程序MOV DPTR,#PCB82552MOVXDPTR,AAJMP REKPRG20:MOV A,#20H;KPRG20 功能程序MOV DPTR,#PCB82552MOVXDPTR,AAJMP REKPRG21:MOV A,#01H;KPRG21 功能程序MOVXDPTR,AAJMP REKPRG22:MOV A,#02H;KPRG22 功能程序MOV DPTR,#PCC82552MOVXDPTR,AAJMP RE;K键功能散转表K：LJMP K0LJMP K1LJMP K2LJMP K3LJMP K4LJMP K5LJMP K6LJMP K7LJMP K8LJMP K9K0: MOV B,00H;K0功能程序SJMP KSSK1: MOV B,01H;K1功能程序SJMP KSSK2: MOV B,02H;K2功能程序SJMP KSSK3: MOV B,03H;K3功能程序SJMP KSSK4: MOV B,04H;K4功能程序SJMP KSSK5: MOV B,05H;K5功能程序SJMP KSSK6: MOV B,06H;K6功能程序SJMP KSSK7: MOV B,07H;K7功能程序SJMP KSSK8: MOV B,08H;K8功能程序SJMP KSSK9: MOV B,09H;K9功能程序KSS：ACALL DISP；调显示字程序MOV R0#80HMOV R1#03HL11：MOV R0，BINC R0DJNZ R1，L11MOV R5，82HMOV R6，82HMOV R7，80HACALL ZHUANHUSL2；调转换程序AJMP RE；报警程序BAOJING：PUSH PSW MOV A，#00HMOV P0，APOOP PSWRETIEND机械手动作 行程开关状态模型十六进制数输出控制十六进制数输入控制十六进制数P1机械手动作11110110F6H0000000101H0000001103HP2机械手下降11011111DFH0000001002H0000110009HP3机械手上升11011101DDH0000010004H0011000030HP4机械手转入11111001F9H0000010008H11001101CDHP5下降模位11101101EDH0000100010H11111000F8HP6放胎11111111FFH0000000000H11100111E7HP7上升11011101DDH0010000020H011000030HP8转出11110111F7H0100000040H011111017DH 机械手程序清单主程序： ORG 0000HLJMP MAINORG 0003HLJMP INTT0ORG 000BLJMP INT0ORG 001BHLJMP INT1 主程序： ORG 01OOHMAIN：MOV SP， #69HMOV A， #80H： 设置8155（输出）工作方式MOV DPTR，#PCTL8155（输出）MOVX DPTR, AMOV A, #9BH 设置8155（输出）工作方式 INC DPTRMOV DPTR， #PCTL8155（输入）MOV DPTR, A清给定值单元MOV R0 DATA2MOV R1 #20HMOV A #00HCLEAR1： MOVX R0, A INC R0 DJNZ R1 CLEAR1清数据采集单元：MOV 0， #00HMOV R1， #50HMOV A， #00HCLEAR2：MOVX R0， AINC R0DJNZ R1 CLEZAR2清中间结果单元: MOV R0， # 45H MOV R1， # 1EHMOV A， # 00HCLEAR2：MOV R0， AINC R0DJNZ R1， CLEAR2清显示缓冲区： MOV 00H， A MOV 0D1H， A MOV TMOD， # 61H MOV TH1，#？ 0E7H 装入 T0，T1 时间常数 MOV TH1，#？ 0E7H SETB TR1 MOV TH0， #？ 3CH MOV TL0， #？ 0B0HSET TR0 SET ET0SET ET1SET EASET EX0SET EX1LCALL GVOCH1LCALL GVOCH2LCALL GV0CH25HERE AJMP HERE机械手下降:MOV DPTR， #5F7FH （8155输出）; DPTR 控制 寄存器地址MOV B， #80 H； ； B 工作方式 控制器MOVX DPTR， B ； 控制寄存器方 式控制字 MOV DPTR， #5F7CH ； 送B口地址MOV B， #01H ；机械手下降B口标志字：MOV DPTR， B ；机械手下降 MOV DPTR #5F7CH（8155输入） ; 送DPTR 控 制寄存器地址MOV B， #9BHMOVX DPTR， B ; 控制寄存器方 式控制字MOV DPTR ， 5F7CH ；送B口地址LOOP： MOV B， #01H MOVX R0， B ；MOVX B，R1CJNE B， #F6H LOOP1RET 机械手张开 MOV DPTR， #5F7CH （8155输出）MOV B， #02H MOV DPTR， BMOV DPTR ，5F7CH （8155输出）LOOP2： MOV B， # 02H MOVX R0， BMOVX B，R1CJNE B， #DFH LOOP2RET机械手上升MOV DPTR 5F7CH （8155输出）MOV B， 04HMOV DPTR， BMOV DPTR， 5F7CH （8155输出）LOOP3： MOV B， #04HMOVX R0，BMOVX B， R1 CJNE B，#DDH LOOP3RET 机械手转入: MOV DPTR #5F7CH （8155输出）MOV B， #08H MOV DPTR ,B MOV DPTR,5F7CH (8155输出) LOOP4： MOV B，#08H MOVX R0，B MOVX R1CJNE B ， #F9H LOOP4 RET 机械手下降模位 MOV DPTR ， #5F7CH （8155输出）MOV B ，#01H MOV DPTR ，BMOV DPTR ，#5F7CH （8155输出）LOOP5： MOV B #10H MOVX R1， B MOVX B R1 CJNE B， #EDH LOOP5 RET 机械手放胎MOV DPTR，#5F7CH （8155输出）、 MOV B， #00 H MOVX DPTR， BMOVX DPTR，#F7CH （8155输出） LOOP6： MOV B #00HMOVX R1， BCJNE B， FFH LOOP6RET机械手上升： MOV DPTR， #5F7CH （8155输出） MOV B，#20H MOV DPTR，B 机械手转出MOV DPTR #5F7CH（8155输出） MOV B, #40 H MOV DPTR 5F7CH（8155输出） LOOP8: MOV B #40H MOV R1，B MOVX B, R1 CJNE B #F7H RET MOV DPTR 7FFFH： 指向控制端口 MOV A, #0D1H MOVX DPTR ，A 清除FIFO RAM 和显示 RAM 读入状态字 、 LP： MOVX A，DPTR： JB ACC7, LP MOV A ,00H MOVX DPTR ，A SETB IT1 SETB EA SETB EX1 LCALL DISP ， 调用子程序 显示子程序： DISP ： MOV DPTR ，7FFFH； 指向控制端口 MOV A， #90H MOV A， #90 H MOVX DPTR A ; 置写显示RAM命令字 MOV R0， #30 H ; 置字形码存放区首址 MOV R7 ，#08H MOV DPTR， #7FFEHLP1： MOV A R0 取字型码 MOVX DPTR ，A INC R0 DJNZ R7，LP1 RET 键输入中断服务程序:KEY： PUSH PSW MOV DPTR ，# 7FFFHMOV A ，#40HMOVX DPTR，AMOV DPTR ，#7FFFHMOVX A DPTRMOV DPTR，#KPTGMOV B, #03HMUL AB JMP A+DPTR ：键功能的散转 RE： RETI KPRG： LJMP KPRG0：转0号键功能程序KPRG： LJMP KPRG1：转1号键功能程序KPRG： LJMP KPRG2：转2号键功能程序KPRG： LJMP KPRG3：转3号键功能程序KPRG： LJMP KPRG4：转4号键功能程序KPRG： LJMP KPRG5：转5号键功能程序KPRG： LJMP KPRG6：转6号键功能程序KPRG： LJMP KPRG7：转7号键功能程序KPRG： LJMP KPRG8：转8号键功能程序KPRG： LJMP KPRG10：转9号键功能程序KPRG： LJMP KPRG11：11号键功能程序KPRG： LJMP KPRG12：转12号键功能程序KPRG： LJMP KPRG13：转13号键功能程序KPRG： LJMP KPRG14：转14号键功能程序KPRG： LJMP KPRG15：转15号键功能程序KPRG： LJMP KPRG16：转16号键功能程序KPRG： LJMP KPRG17：转17号键功能程序KPRG： LJMP KPRG18：转19号键功能程序KPRG： LJMP KPRG20：转20号键功能程序KPRG： LJMP KPRG21：转21号键功能程序KPRG： LJMP KPRG22：转22号键功能程序KPRG： LJMP KPRG23：转23号键功能程序KPRG： LJMP KPRG24：转24号键功能程序KPRG： LJMP KPRG25：转25号键功能程序KPRG： LJMP KPRG26：转26号键功能程序KPRG： LJMP KPRG27：转27号键功能程序KPRG： LJMP KPRG28：转28号键功能程序KPRG： LJMP KPRG29：转29号键功能程序KPRG： LJMP KPRG30：转30号键功能程序KPRG： LJMP KPRG31：转31号键功能程序KPRG： LJMP KPRG32：转32号键功能程序KPTG0： LJMP RE 0号键功能程序 KPRG00110010: RE 32号键功能程序目 录一 设计任务书二 硫化机的用途与分类三硫化机的结构及参数四机械手五微机控制系统的设计六设计总结七参考文献设计任务书一、设计内容 (1) 硫化机机械手运动机构设计 (2) 微机控制系统的设计 (3) 控制程序设计二、应完成的内容：（1）硫化机主机图 （图幅不小于A1）（2）硫化机机械手部装图 （图幅不小于A1）（3）机械手控制程序清单 （4）机械手控制程序磁盘文件（5）机械手控制电路（总图幅不小于A1）（6）机械手程序框图 （总图幅不小于A2）（7） 硫化机中非标零件图（总图幅不小于A3）（8） 设计说明书 硫化机的用途与分类轮胎定型硫化机主要用于空心轮胎（汽车胎、工程胎、飞机胎、摩托车胎、力车胎等）的外胎硫化。轮胎定型硫化机是在普通个体硫化机的基础上发展起来的。本次设计的硫化机名为双模轮胎定型硫化机，其型号LL-B525/4220 X 2。该硫化机主要适用于普通外胎及子午线结构外胎等充气轮胎定型硫化。能自动进行装胎、定型、硫化、卸胎及后充气冷却等一系列工艺操作。采用蒸锅式（或热板式）加热，可使用两半膜，也可以使用活络膜，并配备有充气装置，供用户硫化尼龙帘布线轮胎时配套使用。我国轮胎定型硫化机的发展十分迅速，自1963年开始设计制造B型硫化机至今已有四十年的历史，定型硫化机从无到有取得很大的成绩。国产定型硫化机已基本形成系列。近年来，对于定型硫化机组开展了研制工作，已取得了可喜的发展。 轮胎定型硫化机按不同角度分类按胶囊特点可分为：A型定型硫化机的（胶囊向下收藏）；B型定型硫化机（胶囊向上收藏）；AB型定型硫化机（胶囊成“U”型收藏）。按加热方式可分为：罐式定型硫化机；夹套式定型硫化机；板式定型硫化机。按传动方式可分为：连杆式定型硫化机；液压式定型硫化机，液压锁环式定型硫化机。按是否用胶囊可分为：有胶囊定型硫化机；无胶囊定型硫化机。 硫化机的结构及参数一、系统结构位置显示微 机系 统放大控制执行系统硫化机机械手控制面板反馈电路控制输入位置信号反馈本机属B型双模轮胎定型硫化机。用曲柄连杆传动，采用蒸锅式（或热板式）加热，升降翻转式开合模。胶囊伸直或收缩由中心机构操纵；机械手升降、转动、卸胎机构进出均采用水缸驱动；后充气采用二位四点式装置；控制系统采用PLC可编程控制程序控制。本机主要由机器、传动装置、中心机构、蒸汽室、装胎机构、卸胎机构、脱模机构、活络模操纵装置、管路系统、电气控制系统等组成。系统主要参数和功能序 号项 目参 数1蒸汽室数目2 个2蒸汽室内径1525 mm3最大合模力4220 X 2 KN4模型高度258-637mm5适用钢圈直径1624 mm6主电机 LG41-613 KW 890 r/min7机械手爪张开（闭合）直径632（360） mm8胶囊真空度005 MPa9过热水压力28 MPa10硫化蒸汽压力07（热板1.04）MPa11动力水压力07 ，1.0 ,1.4 MPa12动力空气压力2125 MPa13控制气源压力036 MPa14最大充气压力14 MPa15开（合）模理论时间约 100s16垂直开模距离662 mm17抓胎器最大升降行程1622 mm18外型尺寸（长X 宽X 高）7010X 5522X 5953 mm19总重约 60 t 20动力空气压力0.7 1.0,1.4mpa22 硫化内压最大28kg/cm*2 23 硫化外压最大7cm/mm*2 四、机械手一机械手示意图:1.张开闭合汽缸2.升降架3.转动臂4.升降水缸5.卡盘6.方柱功 能：机械手的作用是将生胎从存胎器上提取送至下模上定位，并在定型过程中对胶囊进入胎内起导向作用；硫化后，将轮胎从卸胎装置上取出，放至放胎位置。 二、机械手工作原理 机械手由钩爪，连杆及托架板汽缸等组成，机械手由双向汽压驱动，当汽缸向下时,八瓣钩胎爪张开至最大，当汽压缸向上时，钩胎胚是不会脱落的，因为连杆在张开时接近一字行，足以平衡钩胎爪胚的作用力。这种机械手钩胎爪设成锥体对偏心25125mm和变形厉害的生胎同样能抓起来。 机械手球鼻其主要是配合装胎时定型。根据轮胎规格调节定型弹簧，当胶囊受内压囊筒翻出进入胎胚时，胶囊的凹处与球鼻的球面吻合接触，当胶囊内压继续增加，球鼻及定型盘受压上升，弹簧经定型板传给胶囊一个大小相等方向相反的作用力控制住胶囊的中心定位，当定型压力达到一定值时，定型杆上升，碰到行程开关，发出信号，胶囊内压降低定型完毕，机械手及球鼻返回。三、触胎杆 1.导杆 2.导向板 3.触胎板触胎气是机械手的主要执行部件，其作用是感知胎的位置及大小。由于触胎杆的主要作用是感触，因此其特点主要是：力求结构紧凑，以减少惯性力。现取导杆l1=382mm， 直径为15mm，导向板l2=172mm， 厚为6mm， 触胎板l3=154mm 厚取6mm四手指设计硫化机机械手的手部是用来抓持工件的部件，将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之一。4.1 设计时要注意的问题：(1) 结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计(2) 手指应有一定的开闭范围。它的大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。(3) 手指应有足够的夹紧力，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷(4) 应能保证工件在手指内准确定位。4.2 零件的计算 V=(R2-r2)h =3.14(402-302)*150 =329931(mm3) m=vG=mg=vg=7800*329931/109=25.7164(N)其中g取10N/kg取G=26（N）4.3 紧力的计算：2.3.1 f为手指与工件的静摩擦系数，工件材料为40号钢，手指为钢材，查表2-5 f=0.15所以 取N=43（N）驱动力的计算为斜面倾角，为传动机构的效率，这里为平摩擦传动，查表 这里取 0.85所以 取p=55(N) 五大小臂的设计1）小臂的设计臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支撑手部和腕部，主要用来改变工件的位置。手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。1 设计时注意的问题(1) 刚度要好，要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸，空心杆比实心杆刚度大的多，常用钢管做臂部和导向杆，用工字钢和槽钢左支撑板，以保证有足够的刚度。(2) 偏重力矩要小，偏重力矩时指臂部的总重量对其支撑或回转轴所产生的力矩。(3) 重量要轻，惯量要小，为了减轻运动时的冲击，除采取缓冲外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。(4) 导向性要好。2. 小臂结构的设计 把小臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济、轻巧。 选10号工字钢。理论重,小臂长为800mm。较核：（N）取100N其受力如下图:F=100+105=205（N）其中h为工字钢的高度，b为工字钢的腰宽，Q为所受的力。所以所以选10号工字钢合适。3. 轴的设计计算大轴的直径取25mm，材料为45号钢。受力如下图:验算： F=205N 所以合适2) 大臂的设计1. 结构的设计把大臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济、轻巧。 选14号工字钢。理论重,小臂长为950mm。较核：（N）取160N其受力如图:F=100+105+160=365（N）其中h为工字钢的高度，b为工字钢的腰宽，Q为所受的力。所以所以选10号工字钢合适。 验算： F=320N所以合适2.轴承的选择大轴轴承的选择：因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选用圆锥滚子轴承，按机械零件手册表9-61（GB 297-84）选7304E，d=20mm e=0.3轴承的校核因为此处轴承做低速的摆动，所以其失效形式是，接触应力过大，产生永久性的过大的凹坑（即材料发生了不允许的永久变形），按轴承静载能力选择的公式为： 其中为当量静载荷，为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。此处1.5.上轴承受纯径向载荷, 所以因此轴承合适.下轴承受径向和轴向载荷, R为径向载荷A为轴向载荷X Y分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表135查取因为 所以 所以因此轴承合适 小轴承受力很小，所以不用教核3.轴承摩擦力矩的计算如果 （C为基本额定动载荷，P为所受当量动载荷），可按公式: 估算其中:为滚动轴承摩擦因数，F为轴承载荷，d为轴承内径。查表得，所以也可以用此公式估算所以查表得，所以也可以用此公式估算所以 取0.1 五微机控制系统的设计定型硫化机的自动化水平是较高的，一般对内温、内压及蒸汽室内（或蒸汽夹套）等的温度均能测量、记录与控制。整个硫化周期亦有采用程序控制的（包括后充气作业），此外还设有定型控制装置，模型清洁与涂隔离剂装置，胶囊预热装置，胶囊泄漏检查器，胶囊使用次数记录器，安全杆与压力开关（蒸汽室有内压时不能打开）等，故定型硫化机基本上可不用手操作，只需要在硫化机前的存胎器的胎座能保证供应生胎，整个周期即可自动连续进行。 按定型硫化机的控制方法可分为单机自控和群控形式两种。 目前，单机自控在国内外使用较为普遍，它们的控制通常由主令控制（包旋凸轮和微机开关组成），时间继电器、时序控制器、行程开关、压力开关及继电器、电磁阀元件组成，由这些元件来实现，硫化过程中各工序的自动控制。一、 基本原理橡胶制
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