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目录

中文摘要 ………………………………………………………………………………………   1
Abstract ………………………………………………………………………………………   1
第1章  绪论…………………………………………………………………………………    2
1.1工业机器人简介……………………………………………………………………………   2
1.2工业机器人的发展…………………………………………………………………………   2
第2章  工业机器人的总体设计………………………………………………………………  3
2.1工业机器人的组成及各部分关系概述……………………………………………………   3
2.2工业机器人的设计分析……………………………………………………………………   3
2.2.1设计要求………………………………………………………………………………   3
2.2.2总体方案拟定…………………………………………………………………………   3
2.2.3工业机器人主要技术性能参数………………………………………………………   4
第3章  工业机器人的机械系统设计………………………………………………………   5
3.1工业机器人的运动系统分析……………………………………………………………    5
3.1.1 机器人的运动概述…………………………………………………………………    5
3.1.2  机器人的运动过程分析……………………………………………………………   6
3.2工业机器人的执行机构设计……………………………………………………………    7
3.2.1  末端执行机构设计…………………………………………………………………   7
  设计时要注意的问题：………………………………………………………   7
    总体结构设计………………………………………………………………   7
  液压油缸的选择和夹紧力的校验…………………………………………   8
弹性爪的强度校验……………………………………………………………   10
3.2.2  手臂机构的设计…………………………………………………………………     10
    手臂的设计要求……………………………………………………………  10
  伸缩液压油缸的选择………………………………………………………  11
  活塞杆的强度校核…………………………………………………………  11
3.2.3  腰部和基座设计…………………………………………………………………     13
  结构设计……………………………………………………………………  13
  步进电机的选取……………………………………………………………  13
  轴承的选取…………………………………………………………………  16
  齿轮的选取…………………………………………………………………  17
第4章  工业机器人的计算机控制系统概述………………………………………………   18
4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求………………………………   18
4.2 计算机控制系统的设计方案……………………………………………………………   18
4.3 硬件电路的组成…………………………………………………………………………   19

4.4 电路接口说明……………………………………………………………………………   19
第5章 工业机器人运行时应采取的安全措施………………………………………………  21
5.1 安全要求…………………………………………………………………………………   21
5.2实施方法…………………………………………………………………………………   21
总    结………………………………………………………………………………………   22
鸣    谢………………………………………………………………………………………   23
参考文献………………………………………………………………………………………   24
中文摘要

在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或称为手臂)的主机身和机身端部的工具(通常是某些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力系统。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
关键词：手臂；夹持器；工业机器人

Abstract
Industrially, automatic  control  systems  are  found  in  numerous  applications, such as  automation  machine  tool  control, computer  systems  and  robotics. Industrial  robots  are  relatively  new  electromechanical  devices  that  are  beginning  to  change  the  appearance  of  modern  industry. A  physical  robot  is  normally  composed  of  a  main  frame (or  arm) with  a  wrist  and  some  tooling (usually  some  type  of  gripper) at  the  end  of  the  frame. An  auxiliary  power  system  may  also  be  include  with  the  robot. This  paper  is more  comprehensive  introduction  and  summing-up  for  the  for  the  whole design  work..
Key words ：arm ；gripper ；Industrial robot

                                指导老师：李作全

第一章 绪论
1.1    工业机器人简介
机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。工业机器人的研究、制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。
目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义：工业机器人是一种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对工业机器人作如下定义：
工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具。
工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。
工业机器人是在计算机控制下可编程的自动机器。采用工业机器人是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。机器人的诞生和发展虽只有30多年的历史，但它已应用到国民经济，民事技术等众多的领域，具有广阔的应用和发展前景，显示出强大的生命力。
根据所处的环境和作业需求，工业机器人具有至少一项或多项拟人功能，如抓取功能或移动功能，或两者兼有之，另外还可能程度不等的具有某些环境感知功能（如视觉，力觉，触觉等）。以及语音功能及至逻辑思维，判断决策功能等。从而使其能在要求的环境中代替人进行作业。
在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这一思维下展开的。根据设计内容和需求确定圆柱坐标型工业机器人，利用锥齿轮传动实现机器人的旋转，利用液压缸实现其移动以及对零件的抓取。在步进电机的控制下，机器达到精确的回转运动