机车轴承座自动上下料机构及其控制系统设计【17张CAD图纸+毕业论文】【答辩通过】

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目录

第1章  自动上下料机构的总体构想 1
第2章  机械手的具体设计 2
2.1 手部的设计 2
2.1.1 类型选择 2
2.1.2 手指夹紧力的计算 2
2.1.3 手部驱动力的计算 2
2.1.4 校核手部结构的强度 3
2.2 臂部的设计 5
2.2.1 夹紧缸的设计 5
2.2.2 升降缸的设计 12
2.2.3 回转缸的设计 15
2.2.4 滑板的设计 18
2.3 机身各部分的设计 19
2.3.1 移动缸的设计 19
2.3.2 齿轮轴的设计 23
2.3.3 导轨的设计 26
第3章  机械手的液压传动系统设计 29
3.1 设计参数的提出 30
3.1.1 机械手的动作顺序的确定 30
3.1.2 主要设计参数的确定 30
3.2 液压系统的工作压力和流量的确定 30
3.2.1 移动缸的工作压力和流量的确定 30
3.2.2 夹紧缸的工作压力和流量的确定 33
3.2.3 升降缸的工作压力和流量的确定 34
3.2.4 回转缸的工作压力和流量的确定 35
3.3 拟定液压系统工作原理图 38
3.4 设计或选择液压元件和辅助液压装置 39
3.4.1 机械手的动作顺序的确定 39
3.4.2 选择控制元件 40
3.4.3 辅助装置的选择 40
3.4.4 验算系统性能 42
第4章  机械手的PLC控制系统设计 45
4.1 PLC型号的确定 45
4.2 机械手的工作循环过程 46
4.3 具体控制要求 46
4.4 PLC的I/O端子分配 47
4.5 控制程序的设计 48
4.6 自动操作程序指令 52
参考文献 54

摘要
本次设计为机车轴承座自动上下料机构及其控制系统设计，该装置是机车轴承座自动生产线上的辅助装置之一，主要完成抓取工件，提升一定高度，旋转，移位，松开工件等几个基本功能。
本次设计我们尽量采用结构简单，制造方便的零部件来组成该机车轴承座的自动上下料专用机构即机械手。根据机械手所要实现的基本功能，我们采用圆柱坐标式机械手。其手臂的运动系由两个直线运动和一个回转运动所组成，即沿X轴的平移、沿Z轴的升降和绕Z轴的回转，而手部的夹放动作不能改变工件的位置和方位，故它不计为自由度数，因此该机械手具有三个自由度数即可满足使用要求。

关键词：上下料  轴承座  控制系统

Abstract
The design for the locomotive bearing automatic loading and unloading and their control system design, the device is automatic production line locomotive bearing one of the auxiliary unit, mainly to complete the capture piece to enhance a certain height, rotation, shift, release the work piece and several other basic functions.
The design we try to use simple structure, easy to form parts of the locomotive bearing the special body, the automatic loading and unloading robot. Robot to be achieved according to the basic functions, we use a cylindrical coordinate manipulator. The arm movement by the two linear motion and a rotary movement, namely translation along the X axis, the movements along the Z axis and rotation around the Z axis, and the hand action can change the folder to put the position and orientation of the workpiece Therefore, it does not count the number of degrees of freedom, so the robot has three degrees of freedom to meet the requirements.

Keyword：Loading and unloading    Bearing    Control System