人人文库网 > 图纸下载 > 毕业设计 > 交流永磁直线电机及其伺服控制系统的设计【CAD图纸+毕业论文】【答辩通过】

交流永磁直线电机及其伺服控制系统的设计.doc

交流永磁直线电机及其伺服控制系统的设计【CAD图纸+毕业论文】【答辩通过】

资源目录

交流永磁直线电机及其伺服控制系统的设计【CAD图纸+毕业论文】【答辩通过】.rar

交流永磁直线电机及其伺服控制系统的设计

交流永磁直线电机及其伺服控制系统的设计.doc---(点击预览)

A3挡板5.dwg---(点击预览)

A1程序流程图.dwg---(点击预览)

A1生物点样仪8.dwg---(点击预览)

A1 导轨支撑座2.dwg---(点击预览)

A0直线电机装配图9.dwg---(点击预览)

4张A2.dwg---(点击预览)

2张A2.dwg---(点击预览)

压缩包内文档预览：(预览前20页/共45页)

编号：363458 类型：共享资源大小：1.91MB 格式：RAR 上传时间：2014-11-10 上传人：好资料QQ****51605 IP属地：江苏

45
积分

版权申诉 word格式文档无特别注明外均可编辑修改；预览文档经过压缩，下载后原文更清晰！ 立即下载

关键词：: 交流交换永磁直线电机机电及其伺服控制系统设计 cad 图纸毕业论文答辩通过

资源描述：

【温馨提示】购买原稿文件请充值后自助下载。

[全部文件] 那张截图中的文件为本资料所有内容，下载后即可获得。

预览截图请勿抄袭，原稿文件完整清晰，无水印，可编辑。

有疑问可以咨询QQ：414951605或1304139763

摘要
直线电机在各行各业中发挥着越来越重要的作用，特别是在机床进给驱动系统中。本文以平板式交流永磁同步直线电机为研究对象，从电机机体到伺服驱动系统的软、硬件设计作了深入研究。
本文首先介绍了交流永磁同步直线电机机体设计过程中电枢绕组、铝芯和定子磁钢的设计和改进方法，较大程度上减小了推力波动，并且结合大推力直线电机的特点设计了方便有效的装配过程。
建立交流永磁同步直线电机的数学模型，在此基础上分析了当今最通用的伺服控制策略，选择了矢量控制方法。确定的矢量控制实现形式。通过SVPWM方法进行脉宽调制，合成三相正弦波。选用TI公司2000系列最新DSP TMS320F2812，深入研究了以上算法在DSP中的实现形式。采用了C语言和汇编语言混合编程的实现方法。在功率放大装置中，以智能功率模块IPM为核心，设计了功率伺服驱动系统。还包括电流采样、光电隔离、过压欠压保护和电源模块等。
由于知识和能力的限制，本次课题只对直线电机做一些理论研究。

关键词：永磁同步直线电机 DSP SVPWM 矢量控制

Abstract
Line motors are playing a more and more important role in all kinds of trade, especially in machine tool feed system. We carry out our study in motor , software and hardware servo system based on flat AC permanent magnet synchronous linear motor(PMSLM).
First introduce the design method of armature ,core of al and magnet which can minish the thrust ripples, then introduce the means of assembly base on high thrust permanent magnet synchronous motors.
To ensure the accuracy to a high requirements and get a wide speed range, we choose the dsp of Texas Instruments named TMS320F2812 which is the core of the servo system .In the paper we set up mathematical model of PMSLM, then analyse the current control strategies and choose the vector control method which is realized by the method of .The three phase sine wave is compounded by space voltage pulse width modulation(SVPWM).The arithmetic realized by C language and assembly language in DSP. Intelligent Power Model (IPM) is the core of the power amplification circuit system which also contains current sampling circuit, photoelectric-isolation circuits, over-voltage protection circuits, under-voltage protection circuits and power supply.
As a result of the knowledge and ability limit, this topic only does a fundamental research to the linear motor.
Key words: permanent magnet synchronous linear motor(PMSLM), DSP, SVPWM, vector control

目录
摘要中文 I
英文...............................................................................................................................II
第一章绪论 1
1.1 研究背景和意义 1
1.2 直线电机的运行原理及特点 2
1.2.1 直线电机的基本运行原理 ……………………………………………………...2
1.2.2 直线电机进给系统优缺点分析 ………………………………………………...3
1.3 直线电机发展历史及其伺服控制系统的研究综述 4
1.3.1 国内外直线电机历史、现状及发展 …………………………………………...4
1.3.2 直线电机伺服控制系统的研究综述 …………………………………………...7
1.3.3 试验研究 …………………………………………………………………….10
1.4 本文主要研究内容 10
第二章永磁永磁直线同步电机基本结构 11
2.1 实验用交流永磁同步电机基本结构 11
2.2 初级结构设计 11
2.3 次级结构设计 12
2.4电机的装配 ……………………………………………………………………14
第三章交流永磁直线同步电机的数学模型和控制算法研究 14
3.1交流永磁直线同步电机的控制策略的选择 14
3.2交流永磁直线同步电机的数学模型 15
3.3交流永磁直线同步电机的矢量控制 17
3.4脉宽调制技术 21
第四章全数字交流伺服控制单元的硬件结构及其设计 26
4.1 引言 26
4.2控制系统硬件结构 26
4.2.1 DSP芯片的选择 ………………………………………………………………26
4.2.2功率驱动单元的设计与选型…………………………………………………… .28
4.2.3磁极霍尔元件 31
第五章伺服系统的软件设计 33
5.1主程序结构 33
5.2主中断程序 34
第六章总结与展望 39
参考文献 40

第一章绪论
1.1 研究背景和意义
高速化、精密化和模块化是现代制造技术的发展方向。进入90年代以来，高速加工迅速发展，在高速加工中心中，高速电主轴和快速进给伺服系统是其中两项关键技术，其中对进给伺服系统提出新的要求[1]：1）进给系统必须与高速主轴相匹配，速度达到60m/min或更高；2）加速度要大，这样才能在最短的时间和行程内达到要求的高速度，至少要1～2ｇ；3）动态性能要好，能实现快速的伺服控制和误差补偿，具有较高的定位精度和刚度。
现代高速机床上实现高加速度直线运动有两种途径，一是采用滚珠丝杠传动，一是采用直线电机传动。前者采用旋转伺服电机驱动滚珠丝杠，这种进给系统所能达到的极限速度为90～120m/min，最大加速度也只有1.5g。同时，由于电机到工作台之间存在大量的中间环节，如联轴节、丝杠等。在高速运行或完成复杂运动时，这些机械元件产生的弹性变形、摩擦、反向间隙等会产生进给运动的滞后和其它一些非线性误差，使系统有较大的惯性质量，影响了对指令的快速响应。另外，丝杠是细长杆，在力和热的作用下会产生较大变形，影响加工精度。为了克服传统进给系统的缺点，简化机床结构，满足高速精密加工的要求，人们开始研究新型的进给系统，于是直线电机（图1.1）开始作为进给系统出现在加工中心中，它取消了源动力和工作台部件之间的一切中间传动环节，使得机床进给传动链的长度为零，即所谓的“直接驱动”或“零传动”。这种机械上的简化使得外界及自身的任何扰动都会毫无缓冲的作用在直线电机上，因此对直线电机的伺服控制系统的性能好坏，又决定了直线电机的整体性能。
目前国外对直线电机的研究已处于应用阶段，技术已经很成熟，但价格昂贵，为了提高我国机床和制造业水平，国内已经开始了直线电机特别是机床进给系统用的直线伺服电机的研究，但还处在探讨和试制阶段。为了掌握自己的知识产权，清华大学制造所于1996年开始研究大推力、长行程交流永磁直线同步电机进给单元的[2]。之前，第一代样机已经制造出来，但控制性能有待改善，有必要进一步研究直线电机的交流伺服控制单元。本课题是根据上述背景和研究所现有条件提出来，针对现有的样机进行了三相交流伺服控制系统的研究。
作为高速加工中心的关键功能部件之一，直线电机的核心技术和应用市场都被国外的大公司如Anorad、Siemens、Kollmorgen、Indramat、Aerotech、Park等所拥有，因此自主开发一套直线电机及其伺服控制系统对于提高我国制造业水平和高速加工设备国产率有着较大的实际意义和经济价值。此外，直线电机还应用于军事、交通等领域，作为一种新技术有着很高的推广价值。
1.2 直线电机的运行原理及特点
1.2.1 直线电机的基本运行原理
所谓直线电机就是利用电磁作用原理将电能直接转换直线运动动能的设备。可以想象把旋转电机的定子和转子沿半径剖开后展平，可以得到直线电机的初级和次级，在实际应用中，为了保证在整个行程之内初级与次级之间的耦合保持不变，一般要将初级与次级制造成不同的长度。直线电机与旋转电机类似，通入三相交流电流后，也会在气隙中产生磁场，如果不考虑端部效应，磁场在直线方向呈正弦分布，只是这个磁场是平移而不是旋转的，因此称为行波磁场（图1.2）。行波磁场与次级相互作用便产生电磁推力，使初级和次

全部文件.gif

A0直线电机装配图9.gif

A1程序流程图.gif

A1 导轨支撑座2.gif

内容简介：: 摘要直线电机在各行各业中发挥着越来越重要的作用，特别是在机床进给驱动系统中。本文以平板式交流永磁同步直线电机为研究对象，从电机机体到伺服驱动系统的软、硬件设计作了深入研究。本文首先介绍了交流永磁同步直线电机机体设计过程中电枢绕组、铝芯和定子磁钢的设计和改进方法，较大程度上减小了推力波动，并且结合大推力直线电机的特点设计了方便有效的装配过程。建立交流永磁同步直线电机的数学模型，在此基础上分析了当今最通用的伺服控制策略，选择了矢量控制方法。确定的矢量控制实现形式。通过SVPWM方法进行脉宽调制，合成三相正弦波。选用TI公司2000系列最新DSP TMS320F2812，深入研究了以上算法在DSP中的实现形式。采用了C语言和汇编语言混合编程的实现方法。在功率放大装置中，以智能功率模块IPM为核心，设计了功率伺服驱动系统。还包括电流采样、光电隔离、过压欠压保护和电源模块等。由于知识和能力的限制，本次课题只对直线电机做一些理论研究。关键词：永磁同步直线电机 DSP SVPWM 矢量控制 AbstractLine motors are playing a more and more important role in all kinds of trade, especially in machine tool feed system. We carry out our study in motor , software and hardware servo system based on flat AC permanent magnet synchronous linear motor(PMSLM). First introduce the design method of armature ,core of al and magnet which can minish the thrust ripples, then introduce the means of assembly base on high thrust permanent magnet synchronous motors. To ensure the accuracy to a high requirements and get a wide speed range, we choose the dsp of Texas Instruments named TMS320F2812 which is the core of the servo system .In the paper we set up mathematical model of PMSLM, then analyse the current control strategies and choose the vector control method which is realized by the method of .The three phase sine wave is compounded by space voltage pulse width modulation(SVPWM).The arithmetic realized by C language and assembly language in DSP. Intelligent Power Model (IPM) is the core of the power amplification circuit system which also contains current sampling circuit, photoelectric-isolation circuits, over-voltage protection circuits, under-voltage protection circuits and power supply.As a result of the knowledge and ability limit, this topic only does a fundamental research to the linear motor.Key words: permanent magnet synchronous linear motor(PMSLM), DSP, SVPWM, vector control目录摘要中文I英文.II第一章绪论11.1 研究背景和意义11.2 直线电机的运行原理及特点21.2.1 直线电机的基本运行原理.21.2.2 直线电机进给系统优缺点分析.31.3 直线电机发展历史及其伺服控制系统的研究综述41.3.1 国内外直线电机历史、现状及发展.41.3.2 直线电机伺服控制系统的研究综述.71.3.3 试验研究.101.4 本文主要研究内容10第二章永磁永磁直线同步电机基本结构112.1 实验用交流永磁同步电机基本结构112.2 初级结构设计112.3 次级结构设计122.4电机的装配14第三章交流永磁直线同步电机的数学模型和控制算法研究143.1交流永磁直线同步电机的控制策略的选择143.2交流永磁直线同步电机的数学模型153.3交流永磁直线同步电机的矢量控制173.4脉宽调制技术21第四章全数字交流伺服控制单元的硬件结构及其设计264.1 引言264.2控制系统硬件结构264.2.1 DSP芯片的选择264.2.2功率驱动单元的设计与选型.284.2.3磁极霍尔元件31第五章伺服系统的软件设计335.1主程序结构335.2主中断程序34第六章总结与展望39参考文献40III第一章绪论1.1 研究背景和意义高速化、精密化和模块化是现代制造技术的发展方向。进入90年代以来，高速加工迅速发展，在高速加工中心中，高速电主轴和快速进给伺服系统是其中两项关键技术，其中对进给伺服系统提出新的要求1：1）进给系统必须与高速主轴相匹配，速度达到60m/min或更高；2）加速度要大，这样才能在最短的时间和行程内达到要求的高速度，至少要12；3）动态性能要好，能实现快速的伺服控制和误差补偿，具有较高的定位精度和刚度。1231电机定子； 2电机动子； 3工作台图1.1 交流直线电机进给系统现代高速机床上实现高加速度直线运动有两种途径，一是采用滚珠丝杠传动，一是采用直线电机传动。前者采用旋转伺服电机驱动滚珠丝杠，这种进给系统所能达到的极限速度为90120m/min，最大加速度也只有1.5g。同时，由于电机到工作台之间存在大量的中间环节，如联轴节、丝杠等。在高速运行或完成复杂运动时，这些机械元件产生的弹性变形、摩擦、反向间隙等会产生进给运动的滞后和其它一些非线性误差，使系统有较大的惯性质量，影响了对指令的快速响应。另外，丝杠是细长杆，在力和热的作用下会产生较大变形，影响加工精度。为了克服传统进给系统的缺点，简化机床结构，满足高速精密加工的要求，人们开始研究新型的进给系统，于是直线电机（图1.1）开始作为进给系统出现在加工中心中，它取消了源动力和工作台部件之间的一切中间传动环节，使得机床进给传动链的长度为零，即所谓的“直接驱动”或“零传动”。这种机械上的简化使得外界及自身的任何扰动都会毫无缓冲的作用在直线电机上，因此对直线电机的伺服控制系统的性能好坏，又决定了直线电机的整体性能。目前国外对直线电机的研究已处于应用阶段，技术已经很成熟，但价格昂贵，为了提高我国机床和制造业水平，国内已经开始了直线电机特别是机床进给系统用的直线伺服电机的研究，但还处在探讨和试制阶段。为了掌握自己的知识产权，清华大学制造所于1996年开始研究大推力、长行程交流永磁直线同步电机进给单元的2。之前，第一代样机已经制造出来，但控制性能有待改善，有必要进一步研究直线电机的交流伺服控制单元。本课题是根据上述背景和研究所现有条件提出来，针对现有的样机进行了三相交流伺服控制系统的研究。作为高速加工中心的关键功能部件之一，直线电机的核心技术和应用市场都被国外的大公司如Anorad、Siemens、Kollmorgen、Indramat、Aerotech、Park等所拥有，因此自主开发一套直线电机及其伺服控制系统对于提高我国制造业水平和高速加工设备国产率有着较大的实际意义和经济价值。此外，直线电机还应用于军事、交通等领域，作为一种新技术有着很高的推广价值。1.2 直线电机的运行原理及特点1.2.1 直线电机的基本运行原理图 1.2 交流直线电机气隙中的行波磁场v所谓直线电机就是利用电磁作用原理将电能直接转换直线运动动能的设备。可以想象把旋转电机的定子和转子沿半径剖开后展平，可以得到直线电机的初级和次级，在实际应用中，为了保证在整个行程之内初级与次级之间的耦合保持不变，一般要将初级与次级制造成不同的长度。直线电机与旋转电机类似，通入三相交流电流后，也会在气隙中产生磁场，如果不考虑端部效应，磁场在直线方向呈正弦分布，只是这个磁场是平移而不是旋转的，因此称为行波磁场（图1.2）。行波磁场与次级相互作用便产生电磁推力，使初级和次级产生相对运动，这就是直线电机运行的基本原理3。1.2.2 直线电机进给系统优缺点分析现代制造技术的高速加工系统中，直线电机系统已成为标志性元件，直线电机的特点在于能直接产生直线运动，与间接产生直线运动的“旋转伺服电机滚珠丝杠”相比具有以下优点4：（具体性能见表1-1）1没有机械接触，传动力是在气隙中产生的，因此没有金属和金属的接触，除了直线导轨外没有其它摩擦；2结构简单，体积小，以最少的零部件数量实现直线驱动，而且是只有一个运动的部件；3行程理论上不受限制，而且性能不会因为行程的改变而受到影响；4可以提供很宽的速度范围，从每秒几微米到数米，特别是高速是直线电机一个突出的优点；5加速度很大，最大可达10g；6运动平稳，这是因为除了起支撑作用的直线导轨或气浮轴承外，没有其它机械连接或转换装置的缘故；7精度和重复精度高，因为消除了影响精度的中间环节，系统的精度取决于位置检测元件，有合适的反馈装置可达亚微米级；8维护简单，由于部件少，运动时无机械接触，从而大大降低了零部件的磨损，只需很少甚至无需维护，使用寿命更长。表1-1 直线电机与“旋转伺服电机滚珠丝杠”传动性能比较性能旋转伺服电机滚珠丝杠直线电机精度（m/300mm）100.5重复精度(m)50.1最高速度(m/min)203060200最大加速度(g)0.10.3210静态刚度(N/m)9018070270动态刚度(N/m)90180160210速度平稳性(%)101调整时间(ms)1001020寿命(h)6,00010,00050,000任何事物都有两面性，直线电机也有自身的缺点，主要表现在以下几点：1存在纵向端部效应首先，直线电机的结构特点导致绕组在电机中的几何位置不再具有对称性，对多相电机来说这种不对称性会造成各相参数的不对称性，从而引起电机性能的波动。另一方面，磁场在纵向端部断开并衰减，使行波磁场的基波减弱而谐波得到加强，导致电机推力密度下降、损耗增加，而且存在较大的推力波动。直线电机中由于纵向端部的存在而引起的各种效应称为纵向端部效应（End effect），直线电机的结构特点决定了纵向端部效应是不可避免的5。2 控制难度大直线电机虽消除了机械传动链所带来的一些不良影响，但却增加了控制难度。因为在电机的运行过程中负载（如工件重量、切削力等）的变化、系统参数摄动和各种干扰（如摩擦力等），包括端部效应都直接作用到电机上，没有任何缓冲或削弱环节，如果控制系统的鲁棒性不强，会造成系统的失稳和性能的下降4。在要求高精度微进给的场合，要求考虑更多的摄动和扰动等不确定因素对进给运动的影响。3效率低由于结构上的限制，直线电机的气隙通常比旋转电机大，加上端部效应等造成的额外损耗，效率和功率因数均比旋转电机要低。4成本高直线电机的设计、制造、材料、防护和控制系统等成本均较高，随着技术的成熟和应用越来越广泛，直线电机的成本也将越来越低。1.3 直线电机发展历史及其伺服控制系统的研究综述1.3.1 国内外直线电机历史、现状及发展1845年英国人Charles Wheastone发明了世界上第一台直线电机，但这个直线电机由于气隙过大而导致效率很低，未获成功。在随后的一个世纪里，直线电机由于效率低、开发成本高而被长期搁置，处于停滞状态。到了二十世纪中叶，控制、电子、材料等技术的发展，为直线电机的开发提供了理论和技术上的支持，直线电机开始进入新的发展阶段。二十世纪七十年代以后，直线电机应用的领域更加广泛，如自动绘图仪、液态金属泵（MHD）、电磁锤、轻工机械、家电、空气压缩机、半导体生产等。在这个时期，直线电机的应用逐步渗透到机械制造业，最先用在生产线上运送物料，后来应用到机床上，如高频响小行程直线电机被用来推动车床横向刀架，实现非圆截面零件的车削加工。90年代以后，随着高速加工概念的提出，直线电机开始作为进给系统出现在加工中心中。由于直接驱动进给系统具有传统进给系统无法比拟的优势和潜力，再次成为各国制造业关注的焦点，直线电机作为一种机电系统，将精度要求很高而又笨重的机械部件“转嫁”于复杂的电气控制系统，这一思路符合现代机电技术的发展趋势。目前国际市场的直线电机产品种类繁多，各有特色，美国的Anorad公司是世界上最著名的直线电机生产商，该公司在1988年就推出了无刷直流直线电机，并获得美国专利，他以永磁式直线电机为主，形成了不同结构不同功率的系列产品（图1.3），广泛应用于各种领域。80年代中、后期，致力于研制以直线电机为驱动的机床进给系统，成为这一领域的先驱者之一。Siemens公司也推出了1FN1、1FN3等大中图1.3 Anorad公司的直线电机产品图1.4 Siemens公司的永磁直线电机型推力永磁直线同步电机（图1.4），适合于加工中心进给系统的驱动。此外，Kollmorgen公司和德国的Indramat公司也推出了永磁直线电机，并进军制造业精密运动领域。目前，国内直线电机的发展还处于实验室开发阶段，主要研究力量是大学和科研院所。将直线电机作为机床或加工中心进给系统研究的主要有广东工业大学、沈阳工业大学和清华大学等几所大学。广东工业大学成立了“超高速加工与机床研究室”，主要研究和开发“超高速电主轴”和“直线电机高速进给单元”。他们研究的是直线感应电机，开发了GD-3型直线电机高速数控进给单元，额定进给力为2000N，最高进给速度100m/min，定位精度0.004mm，行程为800mm6。沈阳工业大学开始对永磁直线同步电机进行研究，并制造了推力为100N的样机。除了样机的研制外，他们研究的另一重点是直线电机的控制算法及伺服系统。清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所针对高速加工中心进给系统的长行程、高推力永磁直线同步电机进行了研究，现在已经设计出第二代样机，设计额定推力为2800N。本课题研究的是用于该直线电机的全数字交流伺服控制系统，争取开发出具有自主知识产权的应用于高速机床进给系统的永磁直线同步电机伺服控制系统。目前直线电机直接驱动技术的发展呈现以下趋势：1部件模块化：包括初级、次级、控制器、反馈元件、导轨等部件模块化，用户可以根据需要（如推力、行程、精度、价格等）自由组合；2性能系列化：由于直接驱动，不像旋转电机那样可以通过减速器的减速比、丝杠螺距等环节调节性能，单一性能的直线电机应用范围比较窄，因此性能的系列化更丰富；3结构多样化：直线电机一般直接和被驱动部件连接，为适应不同的安装要求结构必须多样化；4控制数字化：直线电机的控制是直接驱动技术的一个难点，全数字控制技术是解决这一难点的有效方案。图1.5 安装直线进给系统的高速加工中心HVM800世界上第一台在展览会上展出的直线电机驱动工作台的高速加工中心是德国Ex-cell-O公司于1993年在德国汉诺威欧洲机床展览会上展出的XHC240型加工中心，采用的是德国Indramat公司开发的感应式直线电机，各轴的移动速度高达80m/min，加速度可达1g。Ford、Ingersoll和Anorad公司在80年代中期的合作最初实现了直线电机在机床上的应用。Ford公司希望机床既高速、高精度，又高柔性。合作的结果是Ingersoll公司推出了“高速模块”HVM800，结构如图1.5所示。其三轴都安装了Anorad公司的永磁式直线电机，获得很好的性能7。国内一些公司和研究所也开始涉足机床的高速化工作。在第八届CIMT03展览会上，北京机电院高技术股份公司推出了我国第一台采用直线电机驱动的加工中心（VS1250立式加工中心），该机床采用了Siemens公司的1FN1型直线电机和840D数控系统，X、Y轴进给速度可达62m/min，加速度可达1g，主轴最高速15000r/min。据有关预测十五年后，将有20的数控机床的所有轴都安装直线电机。除了切削加工机床外，各种机械加工机床如激光切割、等离子切割、电火花加工等设备也开始应用直线电机。因此，高推力直线电机有着非常广阔的应用前景！ 1.3.2 直线电机伺服控制系统的研究综述目前旋转电机的伺服控制系统已经是很成熟的产品了，但作为一种直线电机进给系统，主要技术还局限于国外的几家大公司，国内的研究也就是处于起步阶段，沈阳工业大学直线电机的控制算法及伺服控制系统进行了相关的研究取得一定的成果。针对高速进给系统用永磁直线同步电机的伺服控制系统，要提高其性能就要从直线电机结构和电气控制两方面着手研究，这包括理论研究和试验研究。1.3.2.1 从直线电机的理论设计上提出改进直线电机的性能永磁直线同步电机由于采用永磁体励磁，在有槽电机中会产生推力波纹、齿槽效应和端部效应。为了减小推力波纹，应使永磁同步直线电机的初级电流和空载反电势波形尽量接近正弦形。构造正弦波形气隙磁密或选择合适的次级磁铁形状及布置方式都能使初级反电势波形接近正弦波形。提高电机推力密度的同时如何减小齿槽力是永磁直线电机要解决的问题，研究表明通过优化永磁体极距宽度、采用磁钢斜排、增大气隙、采用无槽结构、优化铁心长度等措施可以减小或消除齿槽力，但某些措施的采用会造成其它性能的减弱。为了研究端部效应对电机性能的影响，许多学者在建立直线电机数学模型时将端部效应的因素考虑进去，减小端部效应可以从结构（如加入补偿绕组、改变端部形状）和控制（端部效应补偿）两方面采取措施。1.3.2.2 从伺服控制器的设计上改进直线电机的性能伺服控制系统是直线电机设计中的另一个重点和难点。这是因为：直线电机伺服系统运行时直接驱动负载，这样负载的变化就直接作用于电机；外界扰动如工件或刀具质量、切削力的变化等，也未经衰减就直接作用于电机；电机参数的变化也直接影响着电机的正常运行；直线导轨存在摩擦力；直线电机还存在齿槽效应和端部效应。这些因素都给直线电机的伺服控制带来困难，在控制算法中必须针对这些扰动寻求相应的抑制或补偿方案，否则系统的稳定性很难保证。总的来说，直线电机伺服控制系统的设计应满足以下目的：稳态跟踪精度高、动态响应快、抗干扰能力强、鲁棒性好。不同的直线电机及其应用的场合对控制算法也有不同的要求，所以应根据具体情况采用合适的控制算法。适用于伺服控制系统的微机主要有微处理器、单片机和数字信号处理器。随着微电子技术和现代控制理论的发展，伺服控制系统逐渐迈向全数字化控制单元。其中80年代推出的MCS51和MCS96系列单片机，尤其是近几年迅速发展的含有高速数字信号处理器的控制芯片为伺服控制系统提供了高性能的硬件平台，能够满足现代控制算法的实现和实时控制要求。基于上述控制芯片能够实现复杂的控制，目前直线电机伺服控制系统采用的控制策略分析如下：1传统的控制策略传统的控制策略如PID反馈控制、解耦控制等，在交流伺服系统中得到了广泛的应用。其中PID控制算法蕴含了动态控制过程中的过去、现在和将来的信息，其配置几乎为最优，具有较强的鲁棒性，是交流伺服电动机驱动系统中最基本的控制形式，其应用广泛，并与其它新型控制思想结合，形成了许多有价值的控制策略。在要求实现微精进给、高速与超高速运行的高性能伺服系统中，滞后因素的影响将变的突出，Smith预估器与控制器并联，可以使控制对象的时间滞后得到较好的补偿，这样在设计控制器时就不必考虑对象的时滞影响，对解决伺服系统中逆变器电力传输延迟和速度测量之后所造成的速度反馈滞后影响是十分有效的。在直线永磁交流伺服电机系统中存在着多个电磁变量和机械变量，在这些变量之间存在较强的耦合作用，为了提高控制效果，在交流伺服系统中通常要求实现矢量控制，矢量控制就是将三相电流矢量分解为两个独立的电流分量，以实现单独控制。一般是使磁场分量为零，使输出力与交轴电流具有线性关系。电流矢量与速度反馈回路也有耦合作用，在动态过程中，可以采用解耦控制算法加以解决，使各变量间的耦合减小到最低限度，以使各变量都能得到单独的控制8。2现代控制方法随着科学技术的发展，对各种机械零件的加工精度要求愈来愈高，必须考虑控制对象参数乃至结构的变化、非线性的影响、运行环境的改变以及环境干扰等时变的不确定因素，才能得到满意的控制效果。在实际应用需求的呼唤下，在计算机高速度、低成本所提供的良好物质条件下，一系列现代控制方法应运而生，并应用于实际中，如非线性控制、自适应控制、滑模变结构控制、预见控制、鲁棒控制、辨识算法8。现代控制算法都有很强的针对性和复杂的算法，选择时应结合应用场合和控制性能要求选择相应的控制策略。3智能控制算法模糊控制器u控制对象y图1.6 典型的模糊PID控制结构ee比较处理r从60年代起，为了提高控制系统的自学习能力，人们开始注意将人工智能技术与方法应用于控制系统。对控制对象、环境与任务复杂的系统宜采用智能控制方法。模糊逻辑控制、神经网络和专家控制是当前三种比较典型的智能控制策略。针对直线永磁交流伺服系统的控制器设计，主要应用了神经网络的学习能力和模糊控制器的逻辑判断和推理能力。其中模糊控制器专用芯片已经商品化，因其实时性好、控制精度高，在伺服系统中已有应用。如图1.6是典型的模糊PID控制结构，这样根据输入差分等级不同建立相应的模糊控制规律或做相应的改进。神经网络的应用是与模型参考自适应控制相结合提出了模型参考自适应神经网络控制的一种新型控制技术，它兼具了两者的优点，更进一步提高了直线电机系统的伺服性能。专家控制一般用于复杂的过程控制中，在伺服系统中研究较少。预计在不远的将来，智能控制策略必将成为交流直线电机伺服系统中最重要的控制方法之一9 。综上所述，可以看出直线电机的控制算法运算量较大，而且在高速加工进给系统的实际应用实时性要求很强。因此，要提高直线电机伺服控制系统的总体性能，应选择高性能的运算单元和伺服控制方案。在高速加工中心进给系统中通常采用全数字驱动技术，以PC机作为基本平台，采用DSP实现伺服控制。1.3.3 试验研究旋转电机的试验技术已经很成熟，但是很少有专门介绍直线电机试验技术的文献，试验研究又在直线电机技术发展中的起很大作用。由于结构和运行方式均不同于旋转电机，因此，直线电机的试验方法也有其特殊性，需专门设计试验台和试验方法。1.4 本文主要研究内容本文研究了基于交流永磁直线同步电机的伺服控制单元，主要包括硬件的选型设计和软件控制算法的实现，并初步做了相关的验证性实验。主要内容包括：1交流永磁直线同步电机伺服控制的总体方案分析；2交流伺服控制单元硬件结构的分析和选型；3交流永磁直线同步电机数学模型和控制算法的研究；4全数字交流伺服控制单元的软件结构和控制界面研究；第2章交流永磁直线同步电机基本结构2.1实验用交流永磁同步电机基本结构本课题所用直线电机为我系自己设计开发的交流永磁同步直线电机，如图2-2所示。图2-2 交流永磁同步直线电机此直线电机为平板式永磁同步直线电动机。在结构上主要由初级、次级、导轨、传感器、拖链等部分组成。初级和次级是直线电机产生推力的两个最重要的部件，他们的结构组成很大程度上决定了电机的性能。直线导轨起着支撑作用，使动子在运动中始终和定子保持固定的间隙。传感器主要有光栅、磁极霍尔、电流霍尔。2.2 初级结构设计永磁同步直线电机的初级主要由电枢绕组和铝芯两大部分组成。电枢绕组由在同一平面上按照一定规律沿纵向排列并互相连接在一起的多组线圈构成；铝芯是被铣出具有一定槽型和齿型；绕组线圈有规律绕接在铝芯的齿槽中。电枢绕组由高耐热漆包线作为绕组线圈的导线，铝心既是绕组线圈的安装和支撑结构，也是电机的磁路组成部分。起着汇聚磁通、减小磁漏，提高气隙密度和推力的作用。绕组的基本单位是线圈。每个绕组有两个直线边，分别嵌入在铝心的两个齿槽内，是绕组的有效部分，也是电磁能量转换的主要部分。绕组的两个有效边沿纵向相隔的距离称为绕组的节距。当绕组的节距与极距相等时称为整距绕组，节距小于极距时称为短距绕组。根据每个齿槽内嵌入绕组边数的不同，绕组可以分为单层绕组和双层绕组，每个齿槽内嵌入一个绕组边时为单层绕组；每个齿槽内签入两个绕组边，且分为上下两层时，为双层绕组。单层绕组多为整距绕组，双层绕组多为短距绕组。根据每相每极分布的绕组边数不同，绕组可分为集中绕组和分布绕组。单层绕组每相每极仅有一个绕组边时为集中绕组，双层绕组每相每极有多于两个绕组边时为分布式绕组。分布式绕组对抑制谐波有好的效果，双层绕组多采用分布式绕组。由于直线电机无法像旋转电机那样绕组线圈沿圆周分布，并最终首尾相连闭合，所以存在特有的端部效应。而双层短距分布绕组端部效应相比单层整距集中绕组更为明显，所以我们选择单层整距集中绕组。通电线圈与对应的N极或者S极永磁体产生电磁作用。各线圈的感应力的方向相同时，合力才能最大，因此三相绕组的排列顺序不能随意变化。如果采用单纯的绕组平移，结果会出现“混相”，这样感应力的方向相反，部分力相互抵消，所以是不可取的。如果直接去掉某一槽中的线圈产生“空槽”，那么三相绕组的电参数出现不对称，会导致明显的推力波动，不符合电动机设计的基本要求。本实验采用“绕组空槽法”，采用绕组重组产生空槽，保持原绕组各相的次序不变，仅变化空槽对应的绕组。这种接线方式没有使绕组浑相，各槽电流方向也同原来一样，保留了无空槽绕组的特性。2.3次级结构设计次级主要由永磁体和纯铁底板组成。1983年问世的稀土钕铁硼（NdFeB）是第三代稀土永磁体，稀土钕（Nd）在稀土矿中含量丰富，价格低廉。钕铁硼永磁体的剩磁密度（Br）达到1.4T，矫顽力（Hc）达到990KA/m，最大磁能积高达390。在一定温度范围内的退磁曲线呈直线。本实验设计的直线电机选择了我国生产的具有良好性能的稀土钕铁硼作为次极永磁体。高性能钕铁硼稀土永磁材料的性价比远远高于其它永磁材料，目前是高磁场永磁电机的首选材料。我国具有丰富的稀土资源，在成本方面具有发展高性能钕铁硼永磁电机的得天独厚的优势12。次极永磁体通过气隙与初级绕组和铁心相互耦合，在初级绕组中产生磁链，磁链的变化产生空载反电动势。反电动势是电动机最重要也是最基本的设计参数和性能指标，对电机推力性能有重要影响。理想状态中，反电动势具有正弦形状的电动势波形，为了更加接近理想状态，磁钢的排列作了一系列改进。本实验中电机的极距为30mm，磁钢宽度是22mm，厚7mm。如图2-3所示，通过有限元计算比较，取=4，时反电动势波形更为接近正弦波曲线，故在磁钢设计中采用此截面倒角设计。图2-3 磁钢截面形状用同样的方法计算，发现磁钢成平行四边形斜排所产生的推力扰动要比矩形直排小，故在磁钢排列中也采用了平行四边形斜排设计，如图2-4所示11。矩形直排平行四边形斜排图2-4 磁钢正面俯视排列把设计好的磁钢极性交替纵向排列粘贴在软铁板上。软铁板采用电工纯铁，它具有很高的饱和磁感应、低的磁滞损耗。起减小磁漏、提高气隙密度，从而增大推力的作用13。2.4 电机的装配由于本文所设计的直线电机属于大推力电机，磁钢对初级铁心有很强的吸引力，为了顺利把初级装配到直线导轨上，且保证设计的精度要求，我们采用如下装配方法：将定子分成等长两段，先把导轨固定好，在一侧安装固定定子磁钢和纯铁板，把初级动子推到没有安装磁钢的另一侧。安装完毕后把动子顺着导轨推到已经固定好磁钢的一侧，然后把另一块定子磁钢安装固定。如图2-5所示：图2-5 直线电机装配过程并在每个底座上设计一个定位销孔，来给磁钢纯铁板定位，有效地避免了磁吸力的干扰，而且动子分段后，各段的尺寸变小，有利于动子的储运、安装和防止变形。另外，定子磁钢对下方的铸铁底座也有很强的吸力，所以要有方便卸下定子的设计。本设计就是将定子分成等长两段，采用分别卸下的办法。在每段的纯铁板上置有若干螺孔，卸下时，先用螺栓将定子段顶离底座510mm，然后水平拖出14。第3章交流永磁直线同步电机的数学模型和控制算法研究3.1 交流永磁直线同步电机的控制策略的选择现阶段，同步电机的调速控制策略主要有两种，分别为矢量控制及直接转矩控制。为构成高性能伺服传动系统，首先要选择合适的控制策略。目前，直接转矩控制和矢量控制均有成功的应用实例，它们的应用研究仍在不断深入地进行着，不论何种控制方法，或多或少都会有其不足。但随着研究的深入，技术水平的提高，硬件条件的逐渐具备，许多问题都将会被解决15。对于交流电机来说，目前使用最广泛、并已在实际系统中应用的当属1971年由德国西门子公司的Blaschke首先提出的矢量控制理论。此理论自诞生之日起，就受到人们的广泛重视，在理论、应用方面进行了深入的研究 16。从理论上讲，矢量控制是建立在被控对象准确的数学模型上，通过控制电机电枢电流实现电磁力矩控制。电机所产生的电磁力矩平稳，电机可以运行的转速较低，调速范围较宽。电机启动、制动时，所有电流均用来产生电磁力矩，可以充分利用电机过载能力，提高电机启、制动速度，保证电机具有优良的启、制动性能17 18。直接转矩控制则不然，它只保证实际力矩与给定力矩的吻合程度，并根据力矩误差、磁链误差及磁链所在扇区，选择主电路器件开关状态，使电机磁链按照指定轨迹运行。电磁转矩及磁链滞环控制时，电机转矩不可避免地存在脉动，直接影响电机低速运行平稳性和调速范围。另外，通过电机反电势积分求得定子磁链，这种磁链电压模型在低速时准确性很差，受逆变器死区时间、电机电阻及电压检测误差的影响，影响电机低速运行性能，影响电机转速运行范围。且电机静止需要启动时，因电机定子初始磁链位置未知，系统无法发出正确的控制信号，电机启动困难。通常是将电机转子拉到固定位置再进行启动19。矢量控制技术经历三十多年研究完善历程，在调速系统中应用所获得的性能优异，不论在低速还是在高速，其抗扰特性、启制动特性、稳速特性均达到或者超过直流调速系统。在高精度传动系统中，调速范围达 1041 以上，使用矢量控制技术的通用伺服传动系统调速范围达 510311041。而且目前，直接转矩控制用于控制永磁同步电机时，由于控制周期较长，电机定子电感又小，启动及负载变动过程中，电流冲击大，磁链及转矩脉动较大。如果在永磁同步电机上实施直接转矩控制，必须要有足够短的控制周期，才可改善系统的动静态性能20。此外，低速情况下的磁链观测和转矩观测很难准确实现，转矩及磁链难以实现高性能控制，电机的速度调节范围不宽。因此，在本实验中，我们选择矢量控制作为控制策略。3.2交流永磁直线同步电机的数学模型交流永磁直线同步电机与旋转同步电机在数学模型上是统一的，都可以按电机统一理论进行分析。取永磁体基波磁场的方向为d 轴，q轴超前于d 轴 90 度的方向，此坐标轴随电机转子以同步速旋转。则三相永磁同步电动机的d、q轴电压方程为：（3-1）（3-2）上式中，磁链方程为：（3-3）（3-4）带入上式可得：（3-5）（3-6）上面各式中：-q，d轴电压；-q，d轴电压；-q，d轴电感；-定子相电阻；-转子电角速度；-永磁体基波磁链；-微分算子；永磁同步直线电机的电磁推力为：（3-7）其中为电机极对数。将磁链方程代入上式得：（3-8）设为定子电流合成空间矢量，则有：= （3-9）与d轴间的角度为，则有：（3-10）（3-11）将式3-10和式3-11带入式3-8得电磁转矩方程为：（3-12）上式中第一项是由定子电流合成磁场与永磁体励磁磁场相互作用产生的电磁转矩；第二项是磁阻转矩，它是由转子凸极效应引起的，并与两轴电感参数的差值成正比15 16。当时，上式为：（3-13）本永磁直线同步电机采用平板式结构，初级为三相分布绕组，次级为交替排列的永磁体。初级通入三相对称交流电时，产生的行波磁场和次级磁场相互作用产生直线推力。采用矢量控制策略，d轴的电流分量和q轴的电流分量之间的空间矢量夹角始终是90，因此电机推力与近似成正比关系。3.3交流永磁直线同步电机的矢量控制永磁同步电机矢量控制的方法有：控制、=1控制、最大转矩/电流控制、恒磁链控制等。=1控制可以降低与电机匹配的变频器的容量，适用于大功率交流同步电机调速系统。恒磁链控制可以增大电动机的最大输出转矩。比起=1控制，输出转矩要大一倍。对于最大转矩/电流控制，电机在输出力矩满足要求情况下定子电流最小，可以减小铜耗，提高效率，有利于逆变器开关器件的工作。是一种比较优异的电流控制方法。但是，该控制方法运算复杂，运算量比较大，需要高性能的 DSP控制器方可胜任21 。对于控制，转矩只受定子电流轴分量的影响，简化了电机数学模型。对于要求产生转矩一定的情况下，需要的定子电流最小，可以大大降低铜耗，提高效率，而且本直线电机属于中小功率类型，所以我们采用这种最常用最简单的控制方法22 23。对于控制方法的实现，又可以分为电压前馈解耦控制和电压反馈解耦控制。电压前馈解耦控制是一种完全线性解耦控制方案，可使 id、iq完全解耦。但为获得该控制结果，必须实时检测电机速度与 iq，并做和 iq的乘法运算。由于测量精度和微处理器运算速度问题，其电流控制方案的实时性很难保证，从而要做到完全解耦很困难。电流反馈解耦控制是一种近似的解耦控制，只要适当处理，可以使永磁同步电机在动态、静态过程中获得近似解耦，能够得到快速高精度的转矩控制，且控制电路简单，实现方便，是目前普遍采用的电流解耦控制方法。本系统的电流控制采用电流反馈解耦控制方法24。本课题采用全数字矢量控制算法。位置环、速度环、电流环三环控制，其中三个闭环以传统的PID控制来实现。到目前为止，PID控制仍然是历史最悠久、生命力最强的基本控制方式。因为PID控制有如下优点：1.PID控制原理简单，使用方便，并且已经形成了一套完整的参数设计和参数整定的方法，比较容易掌握；2.PID控制算法蕴涵了动态控制过程中过去、现在和将来的主要信息。通过比例系数、积分时间常数和微分时间常数的适当调整，可以达到良好的控制效果；3.PID控制适应性强，可以广泛应用于各个方面；4.PID控制鲁棒性较强，也就是说控制品质对控制对象特性的变化不十分敏感；5.PID可以根据不同的需要，针对自身的缺陷进行改进，并形成了一系列改进的算法。isbcdqidiq图3-1 坐标变换示意图矢量变换控制理论基本思想是在普通的三相交流电动机上设法模拟直流电动机转矩控制规律，在磁场定向坐标上，将电流矢量分解成产生磁通的励磁电流分量和产生转矩的转矩电流分量。并使两分量相互垂直，彼此独立，分别进行调节 25。对直线电机来说，初级的三相电压（U、V、W相）构成了三相初级坐标系（a，b，c轴系），其中的三相绕组互差120，如图3-1所示。在直线电机中互差120的意义就是在水平方向上互差1/3极距。数学上习惯于用直角坐标系来表示一个矢量，故又设定两相初级坐标系（-轴系），由三相初级坐标系到直角坐标系转换称之为Clark变换，见公式（3-14）。由直角坐标系到三相初级坐标系的转换称之为Clark逆变换，见公式（3-15）。（3-14）（3-15）从静止坐标系到旋转坐标系的变换是矢量控制的精髓所在，称之为Park变换，见公式（3-16）。反之称为Park逆变换，见公式（3-17）。（3-16）（3-17）是d轴与轴的夹角。以旋转电机的Park变换理论为基础。从直线电机与旋转电机各部分结构组成来看，此处直线电机动子相当于旋转电机定子，反之直线电机定子相当于旋转电机动子。所以在旋转电机中旋转坐标系固定在动图3-2 交流永磁同步电机d-q轴坐标系子上，旋转坐标系随着电机转子一起同步旋转。而在直线电机中，由运动的相对性原理，动子的直线运动，可理解为定子相对于动子作反方向直线运动，因此“旋转坐标系”（实际上此坐标系是直线运动的，应称之为直线运动坐标系）则固定在定子上，和定子一起相对于动子作直线运动，如图3-2所示。此时，直线电机动子向右作直线运动，其定子则相对于动子向左直线运动，固定在定子上的坐标系也和定子一起相对于动子相对于动子向左运动。动子内部的行波磁场相对于动子本身是向左运动，这样站在固定在定子上的坐标系上观察此同步电机的行波磁场则是静止的。于是让d轴位于次级永磁体N极轴线上，q轴则超前d轴90，也就是极距的1/4。由直线电机运动时动子所处的位置决定。由光栅信号即可测得该数据。在旋转同步电机中，电角度是角速度的时间积分，然而在直线同步电机中，电角度就是动子线速度的积分，公式如下：（3-18）公式中，负号代表电角度的增加方向与动子自身的磁场运动方向相反，是同步电机的未运行之前的电角度，p表示极距24。整个矢量控制的原理图如图3-3所示：电压型逆变器交流永磁直线电机光栅编码器SVPWM电流环PI控制a,b a,b,cd,q a,bd,q a,b电流环PI控制速度环PI控制位置环PI控制磁极位置检测Va_REFVb_REFVq_REFVd_REFiaibibiaqid_REF=00S_REFSV_REFiqidiq_REFVaVbVc图3-3 矢量控制原理图3.4脉宽调制技术1964年，德国的A.Schonung等人率先提出了脉宽调制变频的思想，他们把通信系统中的调制技术推广应用于交流变频器，即正弦波脉宽调制技术（SPWM）。经典的SPWM控制主要着眼于使逆变器输出电压尽量接近正弦波，或者说，希望输出PWM电压波形的基波成分尽量大，谐波成分尽量小。至于电流波形，则还会受负载电路参数的影响，控制上就不再过问了。电流跟踪控制则直接着眼于输出电流是否按正弦变化，这比只考查输出的电压波形是进了一步。然而电机需要输入三相正弦电流的最终目的是在空间产生圆形旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩。电压空间矢量控制（SVPWM）就是对准这一目标，把逆变器和电机视为一个整体，按照跟踪圆形旋转磁场来控制PWM电压。空间电压矢量脉宽调制方式（SVPWM）的PWM开关信号切换次数大大减小，减少了输出信号的谐波分量，降低了电机运行时的噪音和推力波动，符合数字化逆变技术的发展方向25。本实验中采用SVPWM调制技术。对于三相电压型逆变器而言，电机的相电压依赖于它所对应的逆变器桥臂上下功率开关的状态，如图3-4所示。图3-4 逆变器功率开关管状态三相桥式逆变器，通过三相的组合，共有八种工作状态。若规定上桥导通为状态1，下桥导通为状态0，则有如下的状态如表3-1所示表3-1 逆变器8种工作状态这八种空间状态可用矢量的概念表示。如图3-5所示：图3-5 逆变器工作状态空间矢量表示建立人们习惯的-坐标系，可见每一种空间状态都对应一个、分量。如表3-2所示：表3-2 空间矢量坐标系对应值从、到、的变换即矢量变换中的Clarke变换，见公式3-14。由于只有8种状态，其中和是零矢量，在实际应用中只起延时作用。所以剩下的6个矢量只能合成一个正六边形，而不是所需要的圆形磁链轨迹。但我们可以利用它们的线形组合，以获得更多的与上面8个矢量不同的新的电压空间矢量，从而尽可能逼近圆形旋转磁场。对应到直线电机中即为直线行走的磁场。如图3-6所示。图3-6 区间1内矢量合成过程当磁链轨迹行走到相应的区间时，就由对应的2个矢量进行组合。由于每一段的时间非常短，而且DSP的SVPWM电路自动把每次组合的两段时间都分成几部分交替穿插在一起，这样本来是两个有时间先后顺序的矢量就可以以矢量相加的形式进行运算。图中以和之间的区域进行说明。（3-19）换算到坐标系中得：（3-20）由上式可求得：（3-21）（3-22）归一化处理得：（3-23）（3-24）（3-25）在其它区间也用同样的方法推导26。以上便是3个比较寄存器写入的值。通过不断变化的占空比，来控制三相功率桥的导通与关闭，最终在三相功率输出端输出相差的正弦交流电压27。42第四章全数字交流伺服控制单元的硬件结构及其设计4.1 引言整个控制系统的结构组成如图3-1所示永磁同步直线电机上位PC机DSP控制板功率驱动板光栅、磁极霍尔、电流霍尔传感器图3-1 系统硬件结构框图 TMS320F2812 DSP芯片是DSP控制板的核心，也是整个伺服驱动系统的核心。电流霍尔、磁极霍尔、光栅是三个主要检测反馈装置，分别检测电流大小、磁极位置和动子具体位置。DSP控制板产生的PWM信号送给功率驱动板，产生所需要频率和幅值的交流电。功率驱动板主电路由整流、滤波、IPM逆变模块组成。外加光耦隔离、过压欠压保护等部分。4.2 控制系统硬件结构4.2.1 DSP芯片的选择数字信号处理器（digital signal processor，DSP），是指用于数字信号处理的可编程微处理器，是微电子学、数字信号处理、计算机技术这3门学科综合研究的成果。在现代控制领域中，自适应控制、扩展卡尔曼滤波、模糊控制、人工神经网络控制等已经得到广泛应用。现代控制理论与全数字化控制技术相结合，成为高性能控制系统发展的必由之路。DSP以其高速计算能力和特殊的硬件结构已经在许多应用系统内取代了工控机和单片机，成为控制系统的核心。世界上第一块DSP是1978年AMI公司的S2811，1979年美国Intel公司宣布生产的商用可编程期间2920是DSP芯片的一个主要标志。但是这两种芯片内部都没有现代DSP所必须的单周期乘法器。1980年，日本NEC公司推出的PD7720是第一片具有硬件乘法器的商用DSP芯片。美国德州仪器公司（TI公司）在1982成功推出其第一代DSP芯片TMS32010及其系列产品。经过30多年的发展，DSP芯片得到了突飞猛进的发展。其中TI公司的DSP占了决大部分的市场份额。TI公司多年来不断发展，开发了一个庞大DSP家族TMS320家族。在这个家族中，主要分为三大系列：（1）TMS320C2000系列，包括C20X，C2X，C28X等，该系列主要用于数字控制系统。（2）TMS320C5000系列，包括C54X，C55X等，该系列主要用于低功耗、便携式的无线终端产品。（3）TMS320C6000系列，包括C62X，C64X，C67X等，该系列主要用于高性能复杂的通信系统或者其他一些高端应用，如图象处理等。作为交流伺服控制系统的核心，我们选用TMS320F2812系列芯片。TMS320F2812 DSP平台将各种高级数字控制功能集成在一块IC上。强大的数据处理和控制能力可以大幅度提高应用效率和降低功耗。TMS320F2812 DSP是工业界首批32位控制专用、内含闪存以及高达150MIPS的数字信号处理器，专门为工业自动化、光学网络及自动化控制等应用而设计。它整合了DSP和微控制器的最佳特性，能够在一个周期内完成3232位的乘法累加运算，或两个1616位乘法累加运算。此外，由于器件集成了快速的中断管理单元，使中断延迟时间大幅度减少，满足了适时控制的需要。除了以上性能外，F2812内核还拥有许多独一无二的功能。例如可以在一个时钟周期内对任何内存地址单元完成读取、修改、写入操作。使得程序代码效率达到最佳。此外，还提供多种自动指令提高了程序的执行效率，简化了程序的开发。针对嵌入式控制领域应用的特殊要求，已经推出针对F2812内核的编辑器，开发人员可以方便的使用C/C+语言进行开发。F2812DSP的内核还支持IQ变换函数库，使研发人员能方便地使用便宜的定点DSP来实现浮点运算。它与C24X DSP的程序代码兼容。为了提高效率和可靠性，构建高性能的永磁直线电机全数字伺服控制平台，本课题的方案中，DSP主控制板卡是选用上海三意公司的SY-EVM2812高性能DSP控制卡。如图3-2所示。图3-2 SY-EVM2812控制板这款控制卡的主要特点和性能如下：1.板载DSP 处理器TMS320F2812，32位定点高速数字处理器，最高工作频率150MHZ2. 外扩256K*16位SRAM（基本配置，可以扩大到512K*16位），作程序或数据存储器3. 外扩8-kword（16-kbytes）SPI接口EEROM供存储参数使用4. 外扩4 路12位SPI接口的DA转换器同步输出。5. 标准RS232、CAN通讯接口6. 板上提供总线开放，数据线，地址线，控制线、特殊功能引脚全部引出。7. 板载IEEE1149.1JTAG 接口供实时仿真。 8.单5V电源供电（510%VDC）9.专门设计的AD供电、AD参考电压，确保AD采样的精度10. 嵌入式UCOS操作系统在2812上的移植及各外围接口源码4.2.2 功率驱动单元的设计与选型为了确保可靠性和时间进度，功率器件选用智能功率模块IPM（Intllingent Power Module），它不仅把功率开关器件和驱动电路集成在一起，而且还内藏有过压、过电流和过热等故障监测电路，并可以将监测信号送给CPU。即使发生负载事故或使用不当，也可以保证IPM自身不受损坏。目前的IPM一般采用IGBT作为功率开关元件，并内藏有电流传感器及驱动电路的集成结构。IPM正以其可靠性高，用户使用方便赢得越来越大的市场。我们选用了美国Fairchild公司的FSAM10SH60A功率器件。如图3-3所示。图3-3 FSAM10SH60A IPM芯片功率板选购了上海三意公司的SY-HVD高压功率驱动板，如图3-4所示。图3-4 SYHVD功率驱动板主要特点和性能如下：1.输入80260V AC/DC电源，最大峰值电流15A，输出功率为2KW左右，更换驱动模块最大可到5KW2. 采用IPM模块，具有过流，过热，欠压，过压，输出电流检测等完整的保护措施，PWM频率最高可达20K3. 内置60W大功率反激式开关电源，具有强劲的电流输出能力，使系统更趋安全。8路隔离输出。 4. 高速光耦作电气隔离，隔离强度为15KV/uS，彻底保证弱电与强电系统的隔离5. 4组独立IPM供电，杜绝因自举充电带来的隐患 6. 增量式光电编码器信号输入接口和霍尔传感器信号输入接口7. 霍耳电流传感器，保证电流采样的精度和绝缘, 具有电流环，速度环，位置环反馈接口8. 采用无感吸收电容有效消除因DV/DT带来的尖峰浪涌而破坏IPM 9. 板载滤波器减少EMI电磁干扰符合FCC-15 标准功率驱动板核心模块IPM接线原理如图3-5所示图3-5 IPM模块接线原理图功率驱动板与DSP控制板接口入图3-6所示：图3-6 功率驱动板与DSP控制板接口3.2.3磁极霍尔元件磁极霍尔检测元件是利用霍尔效应对磁场感应检测磁场有无的一种开关式霍尔检测元件。霍尔传感器是基于半导体材料的霍尔效应特性制成的敏感元件，当该元件置于垂直的磁场中，并在两个控制端通以控制电流时，半导体中载流子将受到磁场洛轮磁力的作用，一方面载流子沿电流相反的方向运动，同时，载流子将因洛轮磁力的作用而发生偏转，当使得霍尔元件的一侧由于电荷的堆积而形成电场，电场将阻止载流子的继续偏转，当作用于载流子的电场力和洛轮磁力相等时，电子的积累达到动态平衡，这时在霍尔元件的两个输出端之间产生霍尔电场，相应的电势称为霍尔电势，霍尔电势的大小为：。式中，为霍尔系数，为控制电流，B为垂直霍尔元件的磁感应强度，d为半导体薄片的厚度。当、和d都为固定值时，通过测量电压就可以测得磁感应强度B，这就是霍尔传感器的原理。磁极霍尔检测元件之间的距离是按照磁钢极距而设计的，当磁极霍尔检测元件走过相应一个极距的位置，有检测元件送出的信号如图3.7，横坐标表示三种相位组合的空间矢量状态。霍尔位置传感器在永磁直线同步电机中的基本功能是判断电机的运动方向及永磁体磁极的位置，从而使电机按永磁体磁链定向方式运行。，两组脉冲信号的频率相等，频率的快慢与电机速度有关，只是两脉冲的前沿达到的时刻不同，用来判断电机运动的正反方向：若电机反方向运动，出现脉冲时，为低电平。同时，由于本实验采用增量式光栅尺，它不能判别永磁体d轴与电枢A相绕组间的夹角，故把霍尔元件安装在电枢绕组的固定物理位置上，便可根据检测到的信号精确判断A相轴线位置。本实验电机采用三相星形连接，把三个霍尔传感器按一定的间隔，等距离地安装在电机电枢上，并利用永磁体磁场产生霍尔元件所需要的磁场。为安装、检测方便，空载时反电动势的波形与霍尔元件的信号正好相对应。第5章伺服系统的软件设计5.1 主程序结构在本设计当中采用 C 语言和汇编语言混合编程的方法，利用 CCS3.1集成开发环境进行程序调试，如图5-1所示。同时，依据模块化的编程设计思想，将系统软件按照功能分为几个独立的模块，按照各个模块编写独立的源文件程序。主程序主要完成系统初始化、中断向量表初始化、各级中断使能、各功能模块参数初始化和空循环等待中断的发生。流程图如图5-2 所示系统初始化和定义外设时钟关闭全局中断和所有PIE中断初始化中断向量表使能所需要的各级中断初始化事件管理器初始化各功能模块参数空循环等待图5-2 主程序流程图系统初始化主要完成的工作是让看门狗无效和选择CPU时钟时钟速率，并定义高低速外设的时钟速率。高速外设时钟复位默认值为系统时钟速率的1/2，低速外设时钟复位默认值为系统时钟的1/4。程序中把高速外设的时钟改为系统时钟速率28。关闭全局中断由以下语句就可实现INTR_GLOBAL_DISABLE()初始化中断向量表即把程序中所要用到的中断程序的地址赋给中断向量表，本程序中主要中到了定时器1下溢中断和捕捉单元3中断。然后程序再把这两个中断对应的PIE模块的中断使能、标志位清零。再把全局中断使能。初始化事件管理器需要设定T1CON、DBTCONA、ACTRA、COMCONA等寄存器的值。确定定时器1的周期寄存器的值，它决定了PWM频率实验中设定的周期值为6250，在150MHZ系统频率、定时器定向增减模式下，PWM频率为12KHZ。在程序运行时需设定一定的死区时间来保证上下桥的功率管不同时导通以及设定PWM输出引脚的高低状态30。5.2 主中断程序主程序运行到最后进入空循环，等待中断的发生。定时器1下溢中断是整个程序的核心部分，它完成了程序的大部分计算功能。其流程图如图5-3所示。保存现场ia ib 电流采样A/D转换初始化？获取转子位置信息转速采样？计算转子转速速度PI控制对采样电流进行定标处理Clarke变换Park变换q轴电流PI调节d轴电流PI调节Park逆变换SVPWM生成恢复现场初始化相位YYNN图5-3 系统中断子程序图当定时器1的记数器发生下溢时，程序进入此中断。此时A/D转换被触发，由于电机运行时，电流是三相对称的，故只需要检测即可。A/D转换模块的主要程序代码如下： unsigned int iab2*ADdatLEN;/电机绕组a,b两相电流A/D采样中间暂存数组 int suma, sumb;/当前电流环周期的32个采样值的累加和 static float ia_sample=0;/A/D通道a各采样值 static float ib_sample=0;/A/D通道b各采样值int i_points;/A/D通道的零电流采样次数 double ia, ib;/当前电流环周期的32个采样值 double avg_a, avg_b;/A/D通道a,b各采样值的平均值 double avf_a, avf_b;/A/D通道a,b各采样值去除粗大误差后的平均值 double delta_a, delta_b;/A/D通道a,b各采样值与平均值的偏差的绝对值 int a_points, b_points;/从A/D通道a,b各采样值中去处粗大误差后剩余数据点数int i;/循环控制变量由光栅采集到的位置信号经过处理，转化为动子的电角度，以供PARK变换和PARK反变换使用。主要代码如下所示： void park()/绕组坐标系到磁体坐标系的Park（2to2）变换/输入:i_alpha, i_beta;绕组直角坐标系下的电流反馈分量全局变量/sin_value, cos_value当前电角度对应的正余弦值全局变量/输出:id_fb, iq_fb;磁体直角坐标系下的电流反馈分量全局变量id_fb = i_alpha*cos_value + i_beta*sin_value;iq_fb = -i_alpha*sin_value + i_beta*cos_value;void inv_park()/磁体坐标系转绕组坐标系的逆Park（2to2）变换/输入:Vd_ref, Vq_ref磁体直角坐标系下的电压给定分量全局变量/ next_sin_value目标电角度对应的正余弦值全局变量/ next_cos_value/输出:V_alpha, V_beta绕组直角坐标系下的电压给定分量形式参数V_alpha = Vd_ref*next_cos_value - Vq_ref*next_sin_value;V_beta = Vd_ref*next_sin_value + Vq_ref*next_cos_value;对于电流霍尔采集到的电流信号要进行Clark变换，转换到坐标系。主要代码如下所示： void clark()/绕组坐标系下的Clark（3to2）变换，将Va+Vb+Vc=0的关系引入/输入：ia_fb, ib_fb;电机a,b两相绕组的电流反馈值全局变量/输出:i_alpha, i_beta;绕组直角坐标系下的电流反馈分量全局变量i_alpha = ia_fb;i_beta = Sqrt_3Div_3*ia_fb + 2.0*Sqrt_3Div_3*ib_fb; void inv_clark_beta(float * V_beta_a, float * V_beta_b, float * V_beta_c)/绕组坐标系下轴的逆Clark（2to3）变换/输入：V_alpha, V_beta;绕组直角坐标系下的电压分量形式参数/输出: V_beta_a, V_beta_b, V_beta_c;绕组a,b,c三相轴坐标系的电压分量形式参数*V_beta_a = V_beta;*V_beta_b = -0.5*V_beta - 0.5*Sqrt_3*V_alpha; *V_beta_c = -0.5*V_beta + 0.5*Sqrt_3*V_alpha;然后需要把坐标系中电流值转换到d-q坐标系中，需要经过Park变换。主要代码如下所示： void park()/绕组坐标系到磁体坐标系的Park（2to2）变换/输入:i_alpha, i_beta;绕组直角坐标系下的电流反馈分量全局变量/sin_value, cos_value当前电角度对应的正余弦值全局变量/输出:id_fb, iq_fb;磁体直角坐标系下的电流反馈分量全局变量id_fb = i_alpha*cos_value + i_beta*sin_value;iq_fb = -i_alpha*sin_value + i_beta*cos_value;把上面计算得来的q轴电流与指定电流大小相比较，经过PI控制后，得出输出q轴电流大小，然后再进行Park反变换，得出新的轴电流大小，主要代码如下所示： void inv_park()/磁体坐标系转绕组坐标系的逆Pa

温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。