【温馨提示】 购买原稿文件请充值后自助下载。
以下预览截图到的都有源文件,图纸是CAD，文档是WORD，下载后即可获得。
预览截图请勿抄袭，原稿文件完整清晰，无水印，可编辑。
有疑问可以咨询QQ：414951605或1304139763
摘 要
在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从自动化控制装置问世以来，相应的各种难题迎刃而解。自动化控制装置可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。自动化控制装置一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。自动化控制装置是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现自动化控制装置搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。
关键词：物料搬运，可编程控制器，自动化，限位开关
Abstract
In the industrial production and other fields, as a result of the need, people are often subjected to high temperature, corrosive and toxic gases and other factors, an increase of labor intensity, and even life-threatening. Since the mechanical hand inception, corresponding to the various problems be smoothly done or easily solved. In space manipulator can be caught, put, carry objects, flexible, applicable to the production varieties can be switched, in small batch production, widely used in flexible automatic production line. Mechanical hands by high temperature resistant, corrosion resistant material, in order to adapt to the harsh environment, greatly reducing the labor intensity of workers, improves the work efficiency. The manipulator is an important component of industrial robots, in many cases it can be called industrial robot. Industrial robot is set machinery, electronics, control, computers, sensors, artificial intelligence and other advanced technologies in the integration of multidisciplinary important modern manufacturing equipment. The programmable controller is a relay control and computer control on development of products, and gradually developed into a microfluidic device processing as the core of the automation technology, computer technology, communication technology com. New industrial automatic control device. In this paper the application of Mitsubishi company production of programmable controller FX series PLC, realize the manipulator transportation control system, the system makes full use of the programmable logic controller ( PLC ) control function. So that the system is reliable and stable, time functional scope obtains the widespread application.
Key Words: Material handling, programmable controller, automation, limit switch
目 录
摘 要 III
Abstract IV
目 录 V
第1章 绪论 1
1.1 课题的背景和意义 1
1.2 课题国内外发展现状 2
第二章 总体方案确定 3
2.1 总体方案论证 3
2.1.1 自动化控制装置手臂结构方案设计 4
2.1.2 自动化控制装置驱动方案设计 4
2.1.3 自动化控制装置控制方案设计 4
2.2 PLC 慨况 5
2.2.1 PLC的结构及基本配置 6
2.2.2 PLC的选型 9
2.2.3 PLC的工作过程 9
2.3自动化控制装置 12
2.3.1自动化控制装置简介 12
第3章 气动部分设计 14
第4章 PLC控制部分设计 15
4.1 电磁铁动作顺序 15
4.2 I/O分配 16
4.3 PLC控制梯形图 17
4.3 PLC控制程序指令 18
总 结 23
参考文献 24
致 谢 25
第1章 绪论
1.1 课题的背景和意义
自从自动化控制装置问世以来，相应的各种难题迎刃而解。能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。通用自动化控制装置因具有独立的控制系统、程序可变、可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。近年来随着气动技术的迅速发展，气动元件及气动自动化技术已越来越多地应用于自动化控制装置中，构成气动自动化控制装置。
气动自动化控制装置的全部动作由电磁阀控制的气缸驱动。其中,上升、下降和左移、右移分别由双线圈两位电磁阀控制,自动化控制装置的放松、夹紧也由双线圈两位电磁阀(夹紧电磁阀)控制。自动化控制装置一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能系统组成,主要完成移动、转动、抓取等动作。
本课题用气动驱动，PLC控制。包括总体设计，各执行机构设计，气动系统设计、计算，控制系统设计。技术要求有以下几点：
a.装卸、调整方便；
b.结构简单，工作安全可靠；
c.设计合理，尽量使用标准件，以降低制造成本；
d.用PLC对自动化控制装置进行控制。
总体设计思路：
a.确定总体结构的组成、框架及各部分的功能与工作目标。
b.根据设计任务书的要求，初步计算各工艺参数和结构参数。
c.设计机体分级部分的结构及主要零件结构。
d.主要分级结构部分的主要零件强度和刚度，检查其加工工艺性和装配工艺性。
e.保证与其它部分的接口合理。
f.根据设计结果，修正设计参数。
1.2 课题国内外发展现状
国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势:
a.工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元。
b.机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。
川公网安备: 51019002004831号