PCL839控制卡在工作台速度控制中的应用【含CAD图纸+文档】
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PCL839
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压缩包内含有CAD图纸和说明书,均可直接下载获得文件，所见所得，电脑查看更方便。Q 197216396 或 11970985
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编号： 毕业设计(论文)外文翻译（译文）院 （系）： 机电工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学生姓名：学 号： 指导教师单位： 姓 名：职 称： 20xx年 5月 30日第一章一般信息,如果你刚刚购买了PCL -839 +,或者只是温习它特征或规格,你就要阅读这一章。这部分包括:介绍、特征、应用、申请、说明书、框图。第一章总说明1.1介绍PCL-839 +控制卡是一个高速三轴步进电机控制卡，它简化了步进电机的控制,提高了步进电动机的性能。三轴控制PCL-839 +控制卡上有一个板载单片机脉冲发生器，它可以同时独立地控制三个轴。PCL-839 +控制卡可以为步进电机提供数字脉冲和方向控制。友好的用户界面PCL-839 +控制卡被设计作为一种解决你步进电机控制应用的友好的方案。很容易对它进行编程。它提供了C语言函数库，这些函数库包含了控制步进电机所用到的命令。独立编译独立而非常驻内存命令编译器，PROGg39.EXE，在没有编程的情况下，同样可以控制步进电机。数字输入输出端口 PCL-839 +控制卡具有常规端口（通过开关控制等）可以作为16位数字输入输出端口使用。隔离保护 PCL-839 +控制卡的脉冲与方向输出、5个限制输入开关与PC端隔离开来。1.2特征一个板上脉冲发生器能够同时独立控制3个步进电动机的两个操作模式-两个脉冲(+,-方向脉冲)或一个脉冲(脉冲-方向) 模式。可编程步数从1到16382pps (每秒脉冲数)。可编程的初始速度,最后的速度和持续时间。自动执行梯形加速/减速运动。16 I / O TTL兼容的渠道所有的输入/输出光隔离,提供5000Vrms是孤立的保护“C”语言库包含设备驱动程序命令解释器使用户轻松学习PCL-839 +的指令集1.3应用准确X-Y-Z位置控制精确的循环控制机器人和装配设备其他步进电机的应用1.4技术条件 轴数：三个独立的轴（可独立编程） 操作模式：双脉冲模式（+或-方向），或单脉冲模式（脉冲方向） 步数/命令：16777215步 步率：1-200K 加速/减速斜坡：用户可编程的启动、运行和斜坡斜率 输出极性：以正/负脉冲输出（可编程的） 上拉电压：外部电压+5 V +12 V 输出保护：1 k光电耦合上拉电阻 输出驱动能力：20mA的直流电流和0.4V的直流电压 限位开关输入：2个紧急停止输入，2个加速/减速输入和一个向原点运动输入。所有的限位开关都是与PC机相隔离的 限位开关输入电压：外部电压+5 V +12 V 中断通道：中断请求2，4，5，7，10，11，12或15 限位开关类型：常开，常闭和选择跨接器1.4.1数字输入输出 输入通道：16位（兼容+5V晶体管电路） 输出通道：16位（兼容+5V晶体管电路） I/O地址范围：16位连续的I/O地址1.4.2一般特性 功率消耗：330mA,+5VDC（典型） 接口：一个有37个D型引脚的接口 板子尺寸：183.5 x 99.06 mm 工作温度：0 70 C1.5框图PCL-839 +高速步进电机的控制卡图11:PCL-839 + 3-Axis步进电机控制卡第二章装置如果你还没有配置和/或安装PCL-839 +,或者需要改变配置(如设定不同的基地址),这一章将给你需要的信息。部分包括:：开关和跳线的设置限位开关配置限位开关极性设置的硬件安装PCL-839 +连接第二章 装置安装PCL-839之前,你需要选择卡的基地地址,并设置限位开关以及卡的中断使用水平。这节详细介绍这个过程。2.1 设置PCL-83.9+的基地址（S1）这个PCL-839 +需要16个连续的I / O地址。切换角开关(如下所示)设置I / O基地址。选择一个不被其他的I / O设备使用的基地地址。和另一个装置冲突可能会导致一个或两个设备失败。工厂基地址设置(300H)通常是空闲的,因为它是留给PC原型板。表2.1I / O地址:卡(S1)。基地址范围拨码开关位置987654120020FOFFONONONONON21021FOFFONONONONOFF*30030FOFFOFFONONONON3F03FFOFFOFFOFFOFFOFFOFF*=默认值1 - 6控制开关的PC公共地址线如下：图2.1:S1 -基地址设置2.2 限位开关配置JP1 (JP2,JP3)PCL-839 +特征是5限位开关辅助控制。2.2.1EL+/EL-这是结束限制信号输入。当信号的方向一样的脉冲输出(在方向和脉冲模式)激活。脉冲输出停止。2.2.2SD+/SD-这些控制信号输入。他们正在运行SD模式(控制选择模式)。当信号同方向的脉冲输出一样(在方向和脉冲模式) ，高速下坡时被激活。频率。当频率在加速时，信号变为无效。2.2.3原点这是一个原点输入，这个信号在返回原点是被激活（控制选择模式）脉冲输出立即停止.虽然PCL-839 +提供五个限位开关, 在一个应用程序中不是所有的开关都有要运行。参阅图2.2(下一页) 使用限制开关的例子。2.3 限位开关极性设置JP1,JP2和JP3设置极性为渠道C、B和各一份。当跳线为LO (正常)。这个限位开关默认值为常开。当跳线开关设置为HI，, ,限制开关默认值为常闭。2.3.1 JP1, JP2 和JP选择HL 常闭LO 常开下面的数字说明限制开关使用和设置。图2.2:使用限位开关(1)。限位开关常开，JP1,2,3限位开关跳极性必在位置2.3图:常开线路限位开关常开，JP1,2,3限位开关跳极性必在位置2.4图:常闭线路2.3.2中断选择（4）你必须设置跳JP4选择卡的中断水平(2、4、5、7、10、11、12和15),如下表，卡中断(默认= 7)。图2.5:设置中断水平不要选择被另一个装置使用的中断水平,除非你有执行特殊的编程来共享一个中断在几个装置中。你也可以控制软件生成中断。如果软件设置为允许中断,PCL-839 +完成动作时,它将产生一个中断。你可以决定哪个通道中断通过阅读状态寄存器。2.4 硬件安装你已经设定了基地后,限位开关配置及中断水平(如上几节),你已经准备好了在你的电脑中安装底盘。以下部分将会帮助你在安装PCL-839 +。警告：每当电脑安装或拆卸PCL-839 +卡是，你要断开电源。2.4.1向计算机内安装卡把电脑和所有的外围设备关掉(如打印机和显示器)。从计算机的后面断开电源插头和其它电缆。把底盘的背面面向你。清除底盘的封面。 (如果必要的时候看看你的电脑用户手册)。找到扩展槽单位后的,和要用到槽。拆卸保护扩展槽盖底盘的螺丝。保存PCL-839 +螺丝仔细地握住PCL-839 +卡的边缘。取代螺丝拧入扩展槽保持支架。取底盘盖。连接D-3插头到PCL-839 + 37-pin插口连接连接器连接到你的步进电机驱动，根据在3.1节规则。连接第二步中拆下的电缆。打开电脑。硬件安装完成2.5 PCL-839 +针脚这部分s 连接PCL-839 + 37-针脚连接到(位于CN3)到各种各样的步进电机驱动。下面的图表给出PCL-839+的针脚连接，并且提供一些例子从控制卡到驱动器的输入/输出电路。你应该选择最好的例子,支持你的应用程序和您的步进电机驱动。注:：步进电机的输出线路图的见附录一。2.5.1针脚内空连接器 (CN3)DIR/-dir：方向信号输出（方向模式下）或（-)方向脉冲输出（脉冲模式下）。PULSE/+dir：脉冲信号输出（方向模式下）或（+）方向脉冲输出。EXTVCC：外电源输入。COM：通道A、B、C的隔离公共输出端。EL+：（+）方向紧急停止限位开关输入。EL-：（-）方向紧急停止限位开关输入。SD+：（+）方向降速限位开关输入。SD-：（-）方向降速限位开关输入。ORG：原点限位开关输入。LCOM：通道A、B、C限位开关公共输入端2.5.2输入/输出电路连接例子下面的图表说明了从PCL-839 +到步进电机驱动的一个孤立的输出的连接。图2.6:独立的输出连接下面的图表使用PC机提供的12V电源。此电压可以从CN1/2的+12V处接出。图2.7：PC机提供的12V电源接下来的两个例子，一种TTL兼容输出连接一种是通过PCL-839 +和步进电机的驱动链接。图2.8:TTL兼容输出连接图2.9:驱动器连接2.5.3数字的输入和输出连接器(CN1、CN2)这个PCL-839 +提供了两种20引脚的数字输入输出连接器,位于CNI(数字输出)和CN2(数字输入)。各种各样的子版能被连接到这些连接器。这个PCLD-782B分离，PCLD-785B继电器输出板和PCLD786 SSR、继电器驱动板只是三个例子。这些连接器的针作业如下：图2.10:CN1(数字输出)。图2.11:CN1(数字输入)第三章PCL-839 +软件库本章描述了“C”库和包含与函数。如果你想要自己的写“C”程序,本章将会提供你所有的你所需要的信息。介绍：这个PCL839P.H头文件这个PCL839Px。库文件函数调用的描述第三章 PCL-839+ 软件库3.1 介绍在PCL-839 +卡的软盘里有“C”库文件。这些 “C”在“Turbo C”下很成熟。使用这些文件，你应该这样做能够开发出自己的步进电机程序（在“C”下）。对程序源代码的LIB839P.C”也可以在软盘中找到。这使你重新编译对于任何“C”库 (虽然可能有些细微的变化)。下面的章节描述文件和功能,将帮助你当你写PCL-839 +程序。3.2 PCL839P.H 源文件你要在源程序(包括“PCL839P.H”)中包括这头文件，才能够使用软件图书馆中函数,。这个文件包含了所有的函数(典型)定义在PCL839Px.LIB。PCL839P.H 包含下列：int base = 0x300 ; /*基地址 , 默认 = 0x300 */int run_mode3 ;int run_comd3 ;int pulse_dir3 ;int P0 = 0 ; /* DIO port #0 (8-bit) */int P1 = 1 ; /* DIO port #1 (8-bit) */int P01 = 2 ; /* DIO port #0 & #1 */int CH1 = 1 ; /* 通道l #1 */int CH2 = 2 ; /* 通道l #2 */int CH3 = 3 ; /* 通道#3 */int CH12 = 4 ; /* 通道 #1 & #2 */int CH13 = 5 ; /* 通道#1 & #3 */int CH23 = 6 ; /* 通道l #2 & #3 */int CH123 = 7 ; /* 通道l #1,#2 and #3 *int P_DIR = 0 ; /* 正方向 (+)*/int N_DIR = 1 ; /* 负方向 (-)*/int FL = 0 ; /* FL 速度 */int FH = 1 ; /* FH 速度*/int DIR = 0 ; /* 方向模式*/int PUS = 1 ; /* 脉冲模式 */int out_port(int port_no , int value);int in_port(int port_no);int set_base(int b);int set_mode(int ch , int mode);int set_speed(int ch , long r1 , long r2 , long r4);int status(int ch);int stop(int ch);int sldn_stop(int ch);int waitrdy(int ch);int slowdown(int ch);int arc(int plan_ch , int dirc , long x1 , long y1 , long x2 , long y2 ) ;int line(int plan_ch , int dx , int dy );int org(int ch , int dir1 , int speed1 ,int dir2 , int speed2 ,int dir3 , int speed3 );int cmove(int ch , int dir1 , int speed1 ,int dir2 , int speed2 ,int dir3 , int speed3 );int pmove(int ch , int dir1 , int speed1 , long step1 ,int dir2 , int speed2 , long step2 ,int dir3 , int speed3 , long step3 );/* 注意 : port_no = 0 , 1 , 2 ch = 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 , 7 beside function status_ch(ch) that ch = 1 , 2 , 3 dirc = 0 : CW direction 1 : CCW direction plan_ch = CH12 , CH13 or CH23 dir = 0 , 1 speed = 0 , 1 mode = 0 , 13.3 PCL839Px.LIB库文件该软件包含了4个库文件。虽然所有这些库包含相同的函数,它们已经被编写成不同的记忆模式。PCL839PS.LIB “小模式”库PCL839PM.LIB “中模式”库PCL839PC.LIB “压缩模式”库PCL839PL.LIB “大模式”库如果你正在用C语言编程，一个的上面的库已经被包括在内了在“C”项目里，那你就可以进行编程了。3.4 函数调用的描述函数在此库文件中作了详细阐述。PCL839库有15个函数。分别如下：3.4.1函数1：set base这个函数是设置PCL-839 +的基地址。这允许使得用多PCL839s,如果你需要这样做。原型：int set_base(int BASE)参数:BASE:： PCL839卡的基地址返回值0： 当设置基地址时没有错误发生-1：当设置基地址时有错误发生例子int error_code = set_base(0x2C0);3.4.2函数2：set mode这个函数是设置一个通道或一组通道的输出模式。原型：int set_mode (int ch, int mode);参数:channel: 通道名1 for 通道 12 for 通道l 23 for 通道l 34 for通道 1 & 25 for 通道s1 & 36 for 通道 2 & 37 for 通道l1, 2 & 3返回值0： 方向模式（一个脉冲）-1：脉冲模式（两个脉冲）例子error_code = set_mode(CH4, DIR);error_code = set_mode(CH3, PUS);通道1 and 2设置成方向模式和通道 3设置为脉冲模式。3.4.3函数3：set_speed这个函数是设置通道的低速脉冲输出频率，高速脉冲输出和加速度/加速度值原型：int set_speed(int ch, int FL, int FH, int AD);参数:CH 通道名（见函数2）FL 低速脉冲116382PPSFH 高速脉冲116382PPSAD 加速/减速值 21023返回值 0： 没有错误-1：有错误例子error_code = set_speed (CH123, 400, 3000, 500);通道1, 2和 3% FL 为400 pps, FH 为 3000 pps 和AD 为500 pps2.3.4.4函数4：status这个函数是读并返回这通道的值原型：int status(int ch);参数:CH 通道名（见函数2）1 通道l 12 通道 23 通道3返回值 0： 一个错误发生其他：其高字节包含了状态1 的值，地位低的字节是状态0的值。例子：int channel_status;channel_status = status (CH1);3.4.5函数5：stop这个函数是停止通道原型：int stop(int ch);参数:CH 通道名（见函数2）返回值：0： 没有错误发生-1 有错误发生例子：int error_code;error_code = stop(CH123) ;通道1, 2 和3 停止3.4.6函数6：slowdown这个函数是将通道输出频率降到FL原型：int slowdown (int ch)参数:CH 通道名（见函数2）返回值：0： 没有错误发生-1 有错误发生例子：int error_code = slowdown(CH23) ;通道1, 2 和3 的速度降到FL3.4.7函数7：sldn_stop这个函数是将通道输出频率降到FL原型：int sldn_stop (int ch)参数:CH 通道名（见函数2）返回值：0： 没有错误发生-1 有错误发生例子：error_code = sldn_stop(CH 12);通道1, 2 和3 的速度降到FL，然后停止。3.4.8函数8：waitrdy这个函数是检查这个通道的状态0，直到这个状态0的6位为0原型：int waitrdy (int ch)参数:CH 通道名（见函数2）返回值：0： 没有错误发生-1 有错误发生例子：error_code = waitrdy (CH12);产生一个延迟，知道通道1和2的状态为03.4.9函数9：out_port这个函数是输出一个值到指定的端口原型：int out_port(int port_no, int value) ;参数:端口号: 数字输出端口0端口0(DO7-0) 1 f端口1 (DO15-8) 2端口0 & l如果端口是2（输出2个端口），这个数字的高位将输到端口1，低位将输到端口0。返回值：0： 没有错误发生-1 有错误发生例子：error_code : outport(PO, 0XAA) ; /* 0XAA 到端口0 */error_code = outort(P01,0X55AA) ; /* 0X55 到端口 1 ， 0XAA到 端口0 */3.4.10函数11：org这个函数是返回三个通道的原点，每个频道的方向和速度(频率),已经供应。原型：int org(int ch, int DiR1, int SPEED1, int DIR2, int SPEED2, int DIR3, int SPEED3) ;参数:端口号: 数字输出端口DIRN： 通道N的方向 0 = (+)，1= (-)SPEEDn：通道N的脉冲 0 =- FL and 1 = FH返回值：0： 没有错误发生-1 有错误发生例子：error_code = org (CH12, P_DIR, FL, N_DIR, FH, 0, 0),1、2频道是回到原点，频道1的FL脉冲在 (+)方向，通道2的FH脉冲 (-)方向。通道3被忽视。3.4.12函数12：cmove这个函数是在连续模式下开始通道(s)ch。通道1在DIR!方向和SPEED!速度下移动。 这个通道将开始在连续模式下，直到stop 或stdn_stop 执行.原型：int cmove (int ch, int DIR1, int SPEED1, int DIR2, int SPEED2, int DIR3, int SPEED3);参数：CH 通道名（见函数2）DIRn 通道n的方向 0 = (+)，1 = (-)SPEEDn 通道 n 的频率 0 = FL and 1 - FH返回值：0： 没有错误发生-1 有错误发生例子：error_code = cmove CH2,0,0, P_DIR, FH, 0, 0 ,频道2都放置在连续模式,脉冲方向(+)。3.4.13函数13：pmove这个函数是通道(s)在连续模式运行,在设定的步数。1频道将在DIR1 的方向和SPEED1的速度先运动。当完成设定的步数后停止。原型：int pmove (int ch, int DIR1, int SPEED1, long STEP1, int DIR2, int SPEED2, long STEP2, int DIR3, int SPEED3, long STEP3);参数：CH 通道名（见函数2）DIRn 通道n的方向 0 = (+)，1 = (-)SPEEDn 通道 n 的频率 0 = FL and 1 FHSTEPn 通道n的步数 max.long返回值：0： 没有错误发生-1 有错误发生例子：error_code = pmove (CH123, P DIR, FL, 2000, P DIR, FH, 3000, N_DIR, FH, 2000);通道1： (+) 方向、FL 速度、 2000步通道2： (+) 方向、FH 速度、 3000步通道1： (+) 方向、FH 速度、 2000步然后停止。3.4.14函数14：line如果你同时用两个步进电机（图仪的类型配置）。你能从当前点移到(X, Y)点。在设定的步下两轴进行运动。 原型：int line(int ch_plan, int X, int Y);参数：ch_plan 通道名CH12为通道1&2，CH13为通道1&3，CH13为通道2&3返回值：0： 没有错误发生-1 有错误发生例子：error_code = line(CH23, 200, -300) ;3.4.15函数15：arc如果你同时用两个步进电机（图仪的类型配置）。你能在(X1, Y1) 和 (X2, Y2)之间画一个圆。原型：int arc (int ch_plan, int dir, long X1, long Y1, long X2, long Y2);参数：ch_plan 通道名CH12为通道1&2，CH13为通道1&3，CH13为通道2&3dir 方向 ：0为顺时针，1为逆时针X1, Y1 起点坐标X2, Y2 终点坐标 返回值：0： 没有错误发生-1 有错误发生例子：error_code = arc (CH13, 1, 200, 50, 50, 200) ;第四章寄存器设计本章描述了PCL-839 +硬件的寄存器。它也包含了典型的操作程序，协助你设计程序。这个章有利于您开始认识和使用的PCL-839 +各种性能，最适合你的应用程序。这部分包括：PCL-839+的寄存器PCL-839+的程序设计I/O寄存器控制设计指令缓冲区WR0、WR4 和WR8指令读状态典型的操作规程第四章 寄存器程序设计4.1 PCL-839+ 寄存器PCL-839+用来一些寄存器来控制。在PCL-839+使用这些寄存器来存储命令，速度、模式、脉冲数等等。以下各节详细描述了这些寄存器。4.1.1 R0 :减法计数器(24 位)脉冲输出在手动模式下、原模式或预置模式下减计数器进行向下反向计数。如果在运作模式下计数器是停止的，则计数停止。如果计数器输出脉冲后达到0时，则反归还其最大值（FFFFFF十六进制，十进制为16777215）计数器的值可以在在运行或在待命的任何阶段读取。当执行读值的操作时，两个快速读取必须做在下次脉冲改变寄存器的值之前。比较这两种值如果他们是相同的那么这就是真正的剩余脉冲数量。在预设的模式下可以设置所需的脉冲数目。脉冲输出时反倒计时计数，计数器变为0时脉冲输出停止 。起始范围是00001（十六进制）到FFFFFF（十六进制）就是1至16777215（十进制符号）。当操作开始时如果寄存器置0将没有脉冲发生。同时操作的标志位将显示停止状态，但中断信号不输出。如果计数被减速-停止或重置命令中断了，当前的值被保存，并在收到启动命令一直处于等待状态。操作完成时计数器置零并且有必要在每次预设模式已启动时提供一个初始值。4.1.2 R1:FL 寄存器 (13位)这种寄存器是用来设置FL（初始/低）的速度。当开始于高速模式，电机始于FL再上升到FH（最终/高速） 。如果在高速运转时接受到减速-停止命令，它就会降到FL，然后停止。确保设置FL速度。FL的范围是1至8191（0001至1FFF十六进制符号）。初始值和输出脉冲频率的关系请参阅4.1.5 。4.1.3 R2: FH 寄存器(13位)这个寄存器是用来设置FH的速度。FH的范围也是1到8191（0001至1FFF十六进制符号）。请确保FH是大于FL。初始值和输出脉冲频率之间的关系请参阅4.1.5 。图4.1 R5 与减速之间的关系减速点的设置是基于减速脉冲的数量。因此下图斜线标的区域是可以计算出来的脉冲数量。FL和FL是输出脉冲频率。4.1.4 R3:加速度/减速度寄存器（10位）这个寄存器是用来设置加速度（增加）和减速度(减小)特性。在高速模式中,电机从FL和加速FH。如果基准时钟频率是(TCLK)秒，TSUD（加速/减速所需的时间）是：TSUD = (R2)-(R1)*(R3)*(TCLK) 或者,如果ramping-up / ramping-down时间是已知的,R3计算为:R3 = TSUD /(R2)-(R1) *(TCLK)R3的范围是002(十六进制)到3FF(十六进制)(2到1023十进制)。注:PCL-839+的Tclk = 203ns4.1.5 R4:乘法寄存器（10位）对速度寄存器Rl,R2,步数是可以选择的(1到8191)。这个寄存器（R4）被用来指定一个步输出频率。这个基准时钟输入通过时钟脉冲终端被分裂并乘以可变分频器和频率乘数,然后输出至脉冲至输出端。当一个给定的值在速度寄存器是RF（RF的值在R1和R2中）脉冲输出端的脉冲频率输出是：Fpout = (基准时钟频率*(Rf) / (8192 * (R4) = (Rf) * (基准时钟频率.) / 8192 x* (R4)当 (基准频率/8192)*R4=1.1*MODE当 (基准频率/8192)*R4=2.2*MODE因为PCL-839 +,的基准时钟频率是4.9152兆赫), 因此(R4)= 600 (=258 hex) 1* mode(R4)= 300 (=12C hex) 2x mode设定范围是从002(十六进制)到3FF(十六进制),这相当于2到1023（十进制）。较小的设定值,更高的输出频率。4.1.6 R5 :减速斜坡点寄存器（16位）在高速运转,减速计数器的值和这个寄存器的值比较。只要计数器的值小于这个寄存器的值。斜坡下降将开始。如果R5的值高于计数器,当高速模式下启动,升数斜坡将不会再出现，并且脉冲将持续在FL。R5范围是00001(十六进制)到FFFF(十六进制) ，转换成十进制为1到65535。这个减速斜坡是脉冲PCL-839+请注意，用户要自己计算了R5值的。此系统不会自动计算R5。*设置斜坡点当决定了斜坡下降点，FL频率、FH频率和减速率已被考虑。如果一个设置不当的值，脉冲输出可终止在斜坡下降的途中 (图。A)或斜坡下降以后会继续运动,造成过长FL速度运行(图。C)。图4.1: R5与Ramping Down 数度之间关系在ramping-down期间，一个ramping-down点是基于脉冲输出数目。因此面积是由斜线下面的大量脉冲来计算。FL和FH是输出脉冲的频率。Tsd秒),所需时间减速是:Tsd = (R2)-(R1)*(R3)/(CLOCK) (1)CLOCK = 4.9152 MHz速度寄存器设置值(Rf)和输出频率F PPS)的关系：F = (Rf)*(CLOCK)/8192*(R4) (2)因此FL输出频率FL PPS和FH输出频率FH PPS是：FL = (Rl)*(CLOCK)/8192*(R4) (3)FH = (R2)*(CLOCK)/8192*(R4) (4)Psd,，代表T秒时间内的面积梯形A-B-C-F内的脉冲数。Psd = (FL) + (FH)*Tsd/2 (5)将（1）（3）（4）代入方程（5）当完成斜坡减速后再输出5脉冲，这是斜坡减速点寄存器（R5）的值为：(R5) = Psd +54.1.7 R6:空转寄存器（3位）为了在高速运行,电机开始后很快加速。因此, 由输出脉冲频率计算出来的速度将高过设定的FL数度。如果设定的FL值低于自动启动频率，电机不会运行。因此,为了能够从自动启动频率附近运行，开始命令启动后，加速度可从FL速度从1至7脉冲启动。这是有效的在高速运转。脉冲,开始被称为空转脉冲。在允许的范围是0到7。在高速运转是这是有效的。这个寄存器设置为0,将提供一个正常的开始。4.1.8 R7:输出类型寄存器(1-bit)允许范围是：0 或 10: CW/CCW pulse 模式1: Pulse/DIR 模式4.2 PCL-839+程序编辑PCL-839 +中已选定的指令存储在缓冲区。这个命令一直保存在缓冲区直到下一条新命令读入。只有开始模式命令能被复位。4.3 I / O寄存器控制的格式下表是PCL-839 + I / O寄存器的地址地图轴偏移地址读/写定义X(0)0x00写指令缓存区读状态0x01写数据寄存器（低7到0）读内部数据（地）0x02写数据寄存器（中15到8）读内部数据（中）0x03写数据寄存器（高23到16）读内部数据（高）Y(1)0x04写指令缓存区读状态0x05写数据寄存器（低7到0）读内部数据（地）0x06写数据寄存器（中15到8）读内部数据（中）0x07写数据寄存器（高23到16）读内部数据（高）Z(2)0x08写指令缓存区读状态0x09写数据寄存器（低7到0）读内部数据（地）0x0a写数据寄存器（中15到8）读内部数据（中）0x0b写数据寄存器（高23到16）读内部数据（高）0x0C写数字输出0-7(port0)读数字输入0-7(port0)0x0d写数字输出8-15(port1)读数字输入8-15(port1)0x0e写中断控制读中断状态0x0f写中断控制读中断状态4.4 指令缓存区WRO, WR4 和WR8.这三个通道都有一个的缓冲区为个人编程。通道1的缓冲区是BASE + 0,频道2是BASE + 4,频道3是BASE + 8。一个指令能被写任何的缓冲区，相应的通道将响应这个指令。4.4.1寄存器的格式寄存器的格式如下表：D7D6D5D4D3D2D1D0C1C0模式指令4.4.2选择模式缓冲区的两个高位指定将要执行的命令。其余6位包含指令的参数。可用的命令方式如下:C1C200起-停命令选择01工作方式选择10寄存器的选择11输出方式的选择4.5 指令 下面的章节描述所有可用的指令和详细的介绍他们的参数。4.5.1起-停指令注释：Frequency Selection（频率选择） 0: Use FL f requency（0是FL的频率）1: Use FH f requency（1是FH的频率） 0：Constant speed mode（匀速模式） 1: High Speed mode（高速模式） 1:Start/stop control（起-停控制）0: Stop interrupt reset（停止中断复位）1: Stop interrupt enable（停止中断）用FL寄存器以恒定的速度运转，运转速度是FL寄存器设定的速度用FH寄存器以恒定的速度运转，运转速度是FH寄存器设定的速度. 用FH寄存器以高速运动，在FL和FH途中频率上升。在这个high-speed期间的时候，开启这个指令。让频率上升或下降到FH速度。Dual rate operation (下降).。频率斜坡下降FL水平。*0 (在停止的时候不输出中断)1 (在停止的时候输出中断) 减速停止（停止后需要reset命令） 。频率斜道下降到FL，然后停止。 复位命令。任何情况下这将停止脉冲产生。如果从start-command（启动命令）开始，在下次启动前一定要复位reset命令。给中断信号，并且start-command必须复位。寄存器R0到R7内容不改变。*0 (在停止的时候不输出中断)1 (在停止的时候输出中断) 4.5.2 工作模式选择指令手动模式。运行启动于开始模式持续到停止命令转移。返回原点模式。运行启动于开始模式持续到机械原点或停止指令信号来。预设模式。运行启动于开始模式,当达到R0设定的值时停止。运行在高速开始模式, 当计数器剩余数量少于这个R5设定的时候，ramps down。*: 0 (+) 方向 ：1 (-) 方向4.5.3寄存器选择指令Register Selection 寄存器的选择 000 R0: Preset Counter Data R0:预设计数器的数据001 R1: FL register R1:FL、寄存器010 R2: FH register R2:FH 寄存器011 R3: Acceleration/deceleration rate register R3加速度/减速度寄存器100 R4: Multiplier register R4 乘法寄存器101 R5: Ramping-down point register R5 :减速斜坡点寄存器110 R6: Set idling pulse R6:设置空转脉冲111 R7: Output type register R7:输出类型寄存器Preset counter operation control 预置计数器的操作控制0输出脉冲计数 1不计数Ramping-down point interrupt c
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