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轮式移动机器人结构设计【优秀机器人设计+8张CAD图纸】

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编号:396428    类型:共享资源    大小:1.16MB    格式:RAR    上传时间:2015-01-16 上传人:QQ14****9609 IP属地:陕西
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轮式 移动机器人 结构设计 轮式移动机器人结构设计 机器人设计
资源描述:

轮式移动机器人结构设计

轮式移动机器人设计

移动机器人设计

轮式移动机器人结构设计【优秀机器人设计+8张CAD图纸】

【带任务书+外文文翻译+24页@正文13300字】【详情如下】【需要咨询购买全套设计请加QQ1459919609 】.bat

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图纸总汇8张.dwg

总装图.dwg

机身.dwg

端盖.dwg

箱体.dwg

转轴.dwg

轮式移动机器人结构设计正文.doc

轴.dwg

轴连接件.dwg

任务书

论文(设计)题目:      轮式移动机器人结构设计                                                                        

一、主要内容及基本要求                              

  1:了解轮式移动机器人的原理及其设计:                                                                        

  2:CAD绘图设计,要求A0图纸一张,总共达到两张A0。                                                            

  3:说明书,要求6000字以上,要求内容完整,计算准确:                                                                            

  4:外文翻译3000字以上,要求语句通顺。                                                              

二、重点研究的问题

   1:轮式移动机器人转向机构的设计:                                                                                

   2:轮式移动机器人电机的选型                                                                              

三、进度安排

序号    各阶段完成的内容       :完成时间

1查阅资料第1-2周

2开题报告、制订设计方案第3—4周

3分析各方案优劣,选出最佳方案第5周

4    完成轮式机器人的相关参数设计第6-7周

5    绘出机构结构的零件图和装备图 第8—12周

6修改图纸 第13周

7说明书的撰写的编辑第14周

8答辩准备第15周

四、应收集的资料及主要参考文献

[1]  吕伟文.全方位轮移动机构的原理和应用[A].无锡职业技术学院学报,2005,615-17.

[2]  赵东斌,易建强等.全方位移动机器人结构和运动分析[B].机器人,2003,9.

  [3]  李瑞峰,孙笛生,闫国荣等.移动式作业型智能服务机器人的研制[J].机器人技术与应用,2003,1:27-29.

  [4]  杨树风.带有机械臂的全方位移动机器人的研制. 哈尔滨工业大学硕士毕业论文,2006.

  [5]  田宇,吴镇炜,柳长春.开放式三自由度全方位移动机器人实验平台[J].机器人,2002,24(2):102-106.

  [6]  闫国荣,张海兵.一种新型轮式全方位移动机构[J].哈尔滨工业大学学报,2001,33(6):854-857.

  [7]  吕伟文.全方位移动机构的机构设计[A].无锡职业技术学院学报,2006.12:03-12.

  [8]  高光敏,张广新,王宇等.一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究[A].长春工程学院学报,2006,12.

  [9]  吴玉香,胡跃明.轮式移动机械臂的建模与仿真研究[B].计算机仿真,2006,1(05).

  [10] 付宜利,徐贺,王树国.具有新型轮式走行部的移动机器人及其特性研究.高技术通信,2004,12.

  [11] 付宜利,李寒,徐贺等.轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究.制造业自动化,2005,10:5-33.

  [12] 滕鹏,马履中,董学哲.具有冗余自由度的新型护理机械臂研究.机械设计与研究,2004,1:3-32.

  [13] 孔繁群,朱方国,周骥平.一种机械手关节联接结构的改进设计[B].机械制造与研究,2005,5:2-16.

  [14] 蔡自兴编著.机器人原理及其应用. 中南工业大学出版社,1988.

  [15] 吴广玉,姜复兴编.机器人工程导论.哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,1988.

目   录

第一章 绪 论1

1.1国内外相关领域的研究现状1

1.2移动机器人的关键技术2

1.3课题研究意义3

1.4.论文主要完成工作4

第二章 全向移动机器人移动机构设计5

2.1引言5

2.2机械设计的基本要求5

2.3全方位轮式移动机构的研制6

2.3.1移动机器人车轮旋转机构设计6

2.3.2移动机器人转向机构设计9

2.3.3电机的选型与计算11

2.4移动机器人车体结构设计14

2.5本章小结15

第三章 机械材料选择和零件的校核16

3.1机械材料选用原则16

3.2零件材料选择与强度校核17

3.3本章小结19

结 论20

致 谢21

参考文献22

附录一23

附录二28

第一章绪论

1.1国内外可移动机器人的发展现状

移动机器人是机器人学中的一个重要分支。早在60年代,就己经开始有关于移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及许多方面,首先,要考虑移动方式,可以是轮式的、履带式、腿式的,对于水下机器人,则是推进器。其次,必须考虑驱动器的控制,以使机器人达到期望的行为。第三,必须考虑导航或路径规划,对于后者,有更多的方面要考虑,如传感融合,特征提取,避碰及环境映射。因此,移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。由于对移动机器人的研究,提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题,引起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣,更由于它在军事侦察、扫雷排险、核、化污染等危险与恶劣坏境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景,使得对它的研究在世界各国受到普遍关注。

国外在移动机器人方面的研究起步较早,不管是在应用还是在研究方面,日本和美国都处于遥遥领先的地位。美国国家科学委员会曾预言:"20世纪的核心武器是坦克。21世纪的核心武器是无人作战系统,其中2000年以后遥控地面无人作战系统将连续装备部队,并走向战场”。为此,从80年代开始,美国国防高级研究计划局(DARPA)专门立项,制定了地面无人作战平台的战略计划。从此,在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕。初期的研究,主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理,并建立实验系统进行验证。

虽然由于80年代对机器人的智能行为期望过高,导致室外机器人的研究未达到预期的效果,但是却带动了相关技术的发展,为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验,同时也推动了其它国家对移动机器人的研究与开发。进入90年代,随着技术的进步,移动机器人开始在更现实的基础上,开拓各个应用领域,向实用化进军。如由美国NASA资助研制的“丹蒂II”八足行走机器人,是一个能提供对高移动性机器人运动的了解和远程机器人探险的行走机器人,1994年在斯拍火山的火山口中进行了成功的演示。美国NASA研制的火星探测机器人索杰那于1997年登上火星。为了在火星上进行长距离探险,又开始了新一代样机的研制,命名为Rocky,并在Lavic湖的岩溶流上和干枯的湖床上进行了成功的实验。此外,在民用方面,可移动机器人在国外己被广泛用于扫除、割草、室内传送、导盲、导游、导购、室内外清洗和保安巡逻等各个方面。


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