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基于单片机的电动助力系统的设计与实现【单片机类】【1张电路图】

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关键词：: 基于单片机电动助力系统设计实现电路图

资源描述：

基于单片机的电动助力系统的设计与实现

46页 20000字数+说明书+任务书+开题报告+电路图【详情如下】

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摘要I

ABSTRACTII

第1章绪论1

1.1 转向助力系统的国内外研究现状与发展趋势1

1.2 选题的目的和意义3

1.3 本课题研究的内容和拟解决的主要问题4

1.3.1 本课题的主要内容4

1.3.2 拟解决的主要问题4

第2章 EPS系统的组成5

2.1 EPS工作原理与结构组成5

2.2 传统液压动力转向系统5

2.3 电动助力转向系统特点6

2.4 EPS的类型6

2.5 助力系统的关键部件7

2.5.1 助力电机7

2.5.2 转矩传感器7

2.5.3 车速传感器8

2.5.4 电子控制单元9

2.6 本章小结11

第3章 EPS系统的硬件设计12

3.1 EPS系统硬件电路结构12

3.2 单片机最小系统电路12

3.2.1 时钟电路12

3.2.2 复位13

3.3 电源电路14

3.4电动机的驱动15

3.5 三态缓冲器17

3.6 电动机的变频调速控制18

3.7 电动机H桥驱动方式18

3.8 本章小结19

第4章 EPS控制策略和软件设计20

4.1 EPS系统的控制要求20

4.1.1 回正控制20

4.1.2 阻尼控制20

4.2 转向助力特性曲线的选择21

4.2.1 助力特性的理论研究21

4.2.2 助力特性曲线的选择21

4.3 EPS的软件设计22

4.3.1 开发环境22

4.3.2 数字滤波程序设计24

4.3.3 AD模块25

4.3.4 电机助力子程序26

4.3.5 系统主程序27

4.4 本章小结27

第5章软件下载及系统的试验28

5.1 STC单片机程序下载器的使用28

5.2 系统的试验30

5.3 系统的调试30

5.4 本章小结30

结论32

参考文献33

致谢34

摘要

　　　汽车电动助力转向系统(EPS—Electric Powered Steering)是近年来发展起来的一种新型转向系统，该系统是由电子控制单元根据传感器采集到的信号来控制助力电机的运转，从而实现助力转向的功能，EPS除了具备液压动力转向器的转向轻便等优点之外，它还具有转向平稳、节能、环保等一系列特点，因此，EPS取代液压动力转向系统势在必然。当前国内在EPS的研究和产业化方面还比较落后，没有形成具有自主知识产权的EPS产品。因此，开展对EPS的研发上作具有重要的理论和实际意义。

　　　本文在分析、总结现有电动助力转向系统基础上，以提高系统运行可靠性与达到更好的助力效果为目标，开发了以STC89C52为微处理器的EPS控制器。硬件上结合单片机的资源，对电路进行了设计，包括外围电路以及单片机最小系统的改进。软件上并结合硬件电路，设计了相应的程序，提高了整个系统运行可靠性。

　　　最后,总结论文工作中涉及的一些问题,并给出对未来进行了讨论,形成了未来的研究方向和工作目标。　

关键词：汽车；电动助力转向；单片机

ABSTRACT

　　Electric power steering system(EPS) is a new developing direction of Power steering system in automotive．The principle of EPS is the assistant motor works according to the measured torque and vehicle signals．So that Dower steering can be realized．Besides EPS has the light steering torque like Hydraulic Power Steering (HPS)system，it has many other characteristics such as steering placidly，low energy consuming，environment protecting and so on．Therefore it is a certain tendency that EPS being instead of HPS，But at present．the R&D of the domestic EPS is behindhand．and a11 the EPS used in vehicles has no independent knowledge property right．Therefore it is very important in academic and practical significance in R&D of EPS．

　　　On basis of summary，analysis of the system，a EPS controller based on STC89C52 Was developed in order to improve the reliability and performance of system．With MCU hardware combined resources to circuit design, including peripheral circuit and single chip minimize system improvement. Software and hardware circuit, design with the corresponding program and improve the operation of the system reliability.

　　　Finally，a summary of works involved in the thesis is given and some problems for the future are discussed，which forms the objectives for future research and works．

Key words: Automobile；Electric Power Steering；MCU

　　　转向系统是汽车的主要子系统之一，其性能直接关系到汽车的操纵稳定性和舒适性，对于确保行车安全、减少交通事故以及保护驾驶员的人身安全、改善驾驶员的工作条件起着重要的作用。而一个拥有性能可靠的控制系统则能使EPS实现以上效果，EPS具有节能、环保等优点，是未来转向系统的主流发展，是研究的重点项目。

1.3 本课题研究的内容和拟解决的主要问题

1.3.1 本课题的主要内容

　　　（1）设计一个小型电动转向助力系统，分析电动助力转向系统电子控制单元的功能。在充分考虑电动助力转向系统控制的可靠性、实时性的基础上，以单片机为核心的控制单元。

　　　（2）设计电子控制单元的硬件，采用P控制策略完成对直流电动机的控制、并对各种传感器信号进行采集和处理，通过单片机产生控制脉冲波来控制H桥驱动直流电动机正反转，满足EPS控制要求。

　　　（3）采用模块化设计的方法编写相应控制软件。控制软件中主要包含系统主程序、信号采集子程序，策略控制子程序等。

1.3.2 拟解决的主要问题

　　　（1）系统硬件电路的搭建，硬件电路需要单片机最小系统主要包括时钟电路、滤波电路、电源电路、复位电路等电路的设计。

　　　（2）传感器信号处理电路的设计，如转矩信号通过A/D转换输入处理器进行处理，再通过电机驱动电路控制电机转动方向。

　　　（3）将软件和硬件进行连接并进行测试，检查出现故障部分并思考出现故障的原因，再就相关知识努力将故障排除。第2章 EPS系统的组成

2.1 EPS工作原理与结构组成

　　　EPS的工作原理：当驾驶员操纵方向盘转向时，转向柱上的扭矩传感器检测到的信号与车速信号经过滤波处理后送入ECU，ECU对这些信号进行运算处理后输出PWM信号给电机驱动模块，从而实现对电动机的控制，电机经传动机构将助力转矩传递给牵引前轮转向的横拉杆，最终起到为驾驶员提供转向助力的目的。当车速超过一定值时，EPS系统退出助力工作模式。EPS可在不同车速的情况下提供不同的助力效果，保证汽车在低速行驶时的轻便性和高速行驶时的稳定可靠。EPS的主要组成有扭矩传感器、车速传感器、助力电机和电控单元。

2.2 传统液压动力转向系统

　　　液压动力转向系统（HPS）是在1928年就在汽车上首次应用的，到1940年左右HPS就已经实用化了，并在多种大型车辆上装备。在1951年在轿车上也得到了应用，获得了当时的好评，随后HPS在轿车上便迅速普及，到今天装备HPS的车辆已经超过了80%。

　　　HPS是在传统机械式转向器的基础上通过增加控制阀、动力缸、油泵、储油罐和进回油管等液压动力装置来提供转向助力。开始HPS的控制阀采用滑阀式，即控制阀以轴向一定来控制油路。滑阀式控制阀结构简单，生产工艺性好，操纵方便，但是滑阀灵敏度不够高。20世纪50年代出现了转阀式HPS，即控制阀中的阀芯以旋转运动来控制油路。与滑阀相比，转阀的灵敏度高、密封件少、结构比较先进。虽然由于转阀利用扭杆弹簧来使阀回位，结构较复杂，特别是对扭杆的材质和热处理工艺要求较高，但是其性能相对于滑阀有很大改进，而且在齿轮齿条式转向器中布置转阀比较容易。因此，目前在绝大部分轿车及部分货车上均采用的是转阀式HPS。　　　电动助力转向系统是未来汽车发展趋势的高新技术，本文在对EPS的原理和助力控制的基本过程进行了研究，通过硬件和软件的设计，主要工作如下：

　　　（1）通过对EPS的有关文献资料进行研究，对电动助力转向系统的关键部件进行研究和分析，选择合适的传感器信号模拟部件，电动机及其它部件。

　　　（2）以STC89C52为核心设计了电控单元，其中主要有电机驱动电路，信号采集电路，单片机最小电路，利用变频调制的方法对直流电机的电流大小进行控制，利用H桥实现对电机正反转的控制。

　　　（3）利用Keil软件编写了控制程序，软件的主要功能是对转矩和车速的信号进行采集和数字滤波，然后将经过处理的信号输入单片机，采用P控制策略完成对直流电动机的控制。

　　　（4）将程序下载到单片机中，将电路板通电试验，经过测试表明，控制器能有效对电机进行旋转方向和转速的调节。

　　　本次设计制作的电路板对转矩信号和车速信号用电位计进行了信号的模拟，并用TCL549模数转换芯片对信号采集并送入单片机，电机在单片机和L298电机控制芯片的调控下进行相应的旋转，从而实现在不同的情况下进行对助力的调节。总结以上的工作，有以下几点展望：

　　　（1）电控单元的进一步设计和开发。如电路中抗干扰及保护措施的完善。故障诊断功能的完善等。

　　　（2）EPS控制策略的研究。如何采用更加先进的控制策略，增强对EPS系统控制的效果，以及对EPS数学模型的建立和助力特性曲线的建立。

　　　（3）对助力系统的控制不够准确，需要大量的试验，从而使EPS系统更加完善。

　　　虽然做出了一定的成果，但由于个人能力和时间限制，系统仅仅是在电动助力方面的一个验证性实验，离最后的实用化、产品化还有一定的距离，未来进一步的研究方向主要是在程序上设计的更加贴近实用性，以达到更加合理的助力目标。

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[23]徐中明,胡康博,余烽,张志飞.电动助力转向系统控制策略的仿真分析[J].重庆大学学报,2010,33(08):81-83

内容简介：: 毕业设计（论文）过程管理材料题目学生姓名系部名称专业班级指导教师职称教研室起止时间教务处制45SY-025-BY-1毕业设计（论文）题目审定表指导教师姓名范德会职称副教授从事专业计算机应用是否外聘是否题目名称基于单片机的电动转向助力系统的设计与实现课题适用专业车辆工程课题类型Z课题简介：（主要内容、意义、现有条件、预期成果及表现形式。）主要内容: 设计一个小型电动转向助力系统,分析电动助力转向系统电子控制单元的功能。在充分考虑电动助力转向系统控制的可靠性、实时性的基础上，以单片机为核心的控制单元。设计电子控制单元的硬件，采用P控制策略完成对直流电动机的控制、并对各种传感器信号进行采集和处理，通过单片机产生可变占空比的PWM脉冲波来控制H桥驱动直流电动机正反转，满足EPS控制要求。采用模块化设计的方法编写相应控制软件。控制软件中主要包含系统主程序、信号采集子程序，策略控制子程序，电机助力子控制程序。课题意义：节能、环保、舒适、廉价是广大汽车消费者对汽车的基本要求，也是现代汽车技术追求的主要目标，集中体现了现代汽车工业的发展方向。汽车转向系统的性能在节能、环保及舒适方面具有非常重要的作用。传统的助力转向系统已不能满足其发展的要求。随着汽车技术的发展与电子技术的不断进步，电动助力转向系统已经成为汽车助力转向系统发展的一种趋势。现有条件：基本硬件电路、PC机、相关开发环境。预期成果及表现形式：形成可演示的电动转向助力系统及其系统设计说明书。指导教师签字：年月日教研室意见1选题与专业培养目标的符合度好较好一般较差2对学生能力培养及全面训练的程度好较好一般较差3选题与生产、科研、实验室建设等实际的结合程度好较好一般较差4论文选题的理论意义或实际价值好较好一般较差5课题预计工作量较大适中较小6课题预计难易程度较难一般较易教研室主任签字：年月日系（部）教学指导委员会意见：负责人签字：年月日注：课题类型填写 W.科研项目；X.生产（社会）实际；Y.实验室建设；Z.其它。SY-025-BY-2毕业设计（论文）任务书学生姓名曹宇迪系部汽车与交通工程学院专业、班级车辆工程07-6指导教师姓名范德会职称副教授从事专业计算机应用是否外聘是否题目名称基于单片机的电动转向助力系统的设计与实现一、设计（论文）目的、意义随着汽车制造技术以及电子技术的不断发展，人们对汽车环保、节能、舒适、安全的要求越来越高，国外汽车的电动助力转向器正逐步取代传统液压助力转向器。电动助力转向技术代表了目前汽车转向技术的发展方向，将来会在动力转向领域占据越来越重要的地位。在国内，电动助力转向系统还处于初级阶段，拥有自主知识产权的生产厂家还很少，市场上的产品主要被国外的公司所垄断。国外的许多厂家除了申请必要的国际专利外，还在中国境内申请了一些EPS专利。因此目前开发和研制用于轿车和轻型汽车的具有自主知识产权的电动助力转向系统具有明显的经济和社会效益，它可为汽车零部件企业的发展提供新的经济增长点，也为我国汽车行业在加入WTO后参与国际汽车市场竞争提供一种有竞争力的机电一体化高新技术产品。同时，电动助力转向系统对于汽车的环保、节能、安全等方面也具有积极的现实意义。二、设计（论文）内容、技术要求（研究方法）设计内容：设计一个小型电动转向助力系统,分析电动助力转向系统电子控制单元的功能。在充分考虑电动助力转向系统控制的可靠性、实时性的基础上，以单片机为核心的控制单元。设计电子控制单元的硬件，采用P控制策略完成对直流电动机的控制、并对各种传感器信号进行采集和处理，通过单片机产生可变占空比的PWM脉冲波来控制H桥驱动直流电动机正反转，满足EPS控制要求。采用模块化设计的方法编写相应控制软件。控制软件中主要包含系统主程序、信号采集子程序，策略控制子程序，程序。研究方法：系统设计方法采用先搭建系统硬件电路，然后进行系统软件设计。硬件电路需要单片机最小系统主要包括时钟电路、滤波电路、电源电路、复位电路和BDM接口电路设计；传感器信号处理电路；方向盘扭矩信号处理电路；电机驱动电路；软件设计主要包括助力控制模块、数据采集模块及其主模块等的设计。三、设计（论文）完成后应提交的成果形成可演示的电动转向助力系统及其系统设计说明书。四、设计（论文）进度安排2011.3.12011.3.11 查阅文献、撰写开题报告2011.3.122011.3.27 系统总体设计2011.3.282011.4.13 系统硬件设计2011.4.142011.5.1 系统软件设计2011.5.22011.5.10 系统测试2011.5.112011.5.31 撰写系统设计说明书五、主要参考资料1 徐中明,胡康博,余烽,张志飞. 电动助力转向系统控制策略的仿真分析J.重庆大学学报,2010,33（08）:81-832 明月,刘嘉明,沈建新.低成本电动助力转向电机控制系统的实现与控制策略优化J. 电机与控制应用,2010,37(6):27-303 逯海燕.电动助力转向系统控制及仿真分析J.汽车与配件,2010,23(6):29-314 晋兵营,宁广庆,施国标.汽车电动助力转向系统发展综述J.拖拉机与农用运输车,2010,37(1):1-25 赵学平,李欣,陈杰,边姜.电动助力转向系统永磁直流电机PWM控制模式研究J.系统仿真学报, 2010,22(1):174-178六、备注指导教师签字：年月日教研室主任签字：年月日SY-025-BY-3毕业设计（论文）开题报告学生姓名系部专业、班级指导教师姓名职称从事专业是否外聘是否题目名称一、课题研究现状、选题目的和意义二、设计（论文）的基本内容、拟解决的主要问题三、技术路线（研究方法）四、进度安排五、参考文献六、备注指导教师意见：签字：年月日SY-025-BY-4毕业设计（论文）指导记录日期地点指导方式指导记录（指导内容、存在问题及解决思路）学生（记录人）签名：指导教师签名：日期地点指导方式指导记录（指导内容、存在问题及解决思路）学生（记录人）签名：指导教师签名：日期地点指导方式指导记录（指导内容、存在问题及解决思路）学生（记录人）签名：指导教师签名：SY-025-BY-5毕业设计（论文）中期检查表填表日期年月日迄今已进行周剩余周学生姓名系部专业、班级指导教师姓名职称从事专业是否外聘是否题目名称学生填写毕业设计（论文）工作进度已完成主要内容待完成主要内容存在问题及努力方向学生签字：指导教师意见指导教师签字：年月日教研室意见教研室主任签字：年月日SY-025-BY-6毕业论文指导教师评分表学生姓名系部专业、班级指导教师姓名职称从事专业是否外聘是否题目名称序号评价项目满分得分1选题与专业培养目标的符合程度，综合训练情况；题目难易度102题目工作量；选题的理论意义或实际价值103查阅文献资料能力；综合运用知识能力154研究方案的设计能力；研究方法和手段的运用能力；外文应用能力255文题相符程度；写作水平156写作规范性；篇幅；成果的理论或实际价值；创新性157科学素养、学习态度、纪律表现；毕业论文进度10得分 X= 评语：（参照上述评价项目给出评语，注意反映该论文的特点）指导教师签字：年月日SY-025-BY-6毕业设计指导教师评分表学生姓名系部专业、班级指导教师姓名职称从事专业是否外聘是否题目名称序号评价项目满分得分1选题与专业培养目标的符合程度，综合训练情况；题目难易度102题目工作量；题目与生产、科研、实验室建设等实际的结合程度103综合运用知识能力（设计涉及学科范围，内容深广度及问题难易度）；应用文献资料能力154设计（实验）能力；计算能力（数据运算与处理能力）；外文应用能力205计算机应用能力；对实验结果的分析能力（或综合分析能力、技术经济分析能力）106插图（图纸）质量；设计说明书撰写水平；设计的实用性与科学性；创新性207设计规范化程度（设计栏目齐全合理、SI制的使用等）58科学素养、学习态度、纪律表现；毕业论文进度10得分 X= 评语：（参照上述评价项目给出评语，注意反映该论文的特点）指导教师签字：年月日SY-025-BY-7毕业论文评阅人评分表学生姓名专业班级指导教师姓名职称题目序号评价项目满分得分1选题与专业培养目标的符合程度，综合训练情况；题目难易度152题目工作量；选题的理论意义或实际价值103查阅文献资料能力；综合运用知识能力204研究方案的设计能力；研究方法和手段的运用能力；外文应用能力255文题相符程度；写作水平156写作规范性；篇幅；成果的理论或实际价值；创新性15得分 Y= 评语：（参照上述评价项目给出评语，注意反映该论文的特点）评阅人签字：年月日SY-025-BY-7毕业设计评阅人评分表学生姓名专业班级指导教师姓名职称题目序号评价项目满分得分1选题与专业培养目标的符合程度，综合训练情况；题目难易度102题目工作量；题目与生产、科研、实验室建设等实际的结合程度103综合运用知识能力（设计涉及学科范围，内容深广度及问题难易度）；应用文献资料能力154设计（实验）能力；计算能力（数据运算与处理能力）；外文应用能力255计算机应用能力；对实验结果的分析能力（或综合分析能力、技术经济分析能力）156插图（图纸）质量；设计说明书撰写水平；设计的实用性与科学性；创新性207设计规范化程度（设计栏目齐全合理、SI制的使用等）5得分 Y= 评语：（参照上述评价项目给出评语，注意反映该论文的特点）评阅人签字：年月日SY-025-BY-8毕业论文答辩评分表学生姓名专业班级指导教师职称题目答辩时间月日时答辩组成员姓名出席人数序号评审指标满分得分1选题与专业培养目标的符合程度，综合训练情况，题目难易度、工作量、理论意义或价值102研究方案的设计能力、研究方法和手段的运用能力、综合运用知识的能力、应用文献资料和外文的能力203论文撰写水平、文题相符程度、写作规范化程度、篇幅、成果的理论或实际价值、创新性154毕业论文答辩准备情况55毕业论文自述情况206毕业论文答辩回答问题情况30总分 Z= 答辩过程记录、评语：答辩组长签字：年月日SY-025-BY-8毕业设计答辩评分表学生姓名专业班级指导教师职称题目答辩时间月日时答辩组成员姓名出席人数序号评审指标满分得分1选题与专业培养目标的符合程度，综合训练情况，题目难易度、工作量、与实际的结合程度102设计（实验）能力、对实验结果的分析能力、计算能力、综合运用知识能力103应用文献资料、计算机、外文的能力104设计说明书撰写水平、图纸质量，设计的规范化程度（设计栏目齐全合理、SI制的使用等）、实用性、科学性和创新性155毕业设计答辩准备情况56毕业设计自述情况207毕业设计答辩回答问题情况30总分 Z= 答辩过程记录、评语：答辩组长签字：年月日SY-025-BY-9毕业设计（论文）成绩评定表学生姓名性别系部专业班级设计（论文）题目指导教师姓名职称指导教师评分（X）评阅教师姓名职称评阅教师评分（Y）答辩组组长职称答辩组评分（Z）毕业设计（论文）成绩百分制五级分制答辩委员会评语：答辩委员会主任签字（盖章）：系部公章：年月日注：1、指导教师、评阅教师、答辩组评分按百分制填写，毕业设计（论文）成绩百分制=0.3X+0.2Y+0.5Z 2、评语中应当包括学生毕业设计（论文）选题质量、能力水平、设计（论文）水平、设计（论文）撰写质量、学生在毕业设计（论文）实施或写作过程中的学习态度及学生答辩情况等内容的评价。SY-025-BY-10优秀毕业设计（论文）推荐表题目类别学生姓名系、专业、班级指导教师职称设计成果明细：答辩委员会评语：答辩委员会主任签字（盖章）：系部公章：年月日备注：注：“类别”栏填写毕业论文或毕业设计SY-026-BY-12007届毕业设计（论文）选题汇总表系部：公章：专业：教研室主任签字：系主任签字：填报日期：年月日序号指导教师职称题目题目类型题目类别学生姓名学号专业班级备注123456789101112注： 1、题目类型包括：W.科研项目；X.生产（社会）实际；Y.实验室建设；Z.其它。 2、题目类别填写：论文或设计。 3、备注栏中填写指导小组中其他成员姓名、职称或是否为初次指导（CC）或是否为外聘指导教师（WP）等情况。49 SY-026-BY-2 系 2007 届本科生毕业设计（论文）答辩组织机构和日程安排一、毕业答辩委员会主任：副主任：成员：秘书：二、毕业答辩日程安排（毕业生总人数：人、参加答辩人数：人）第一组组长：组员：秘书：时间：地点：学生数：第二组组长：组员：秘书：时间：地点：学生数：SY-026-BY-32007届毕业设计（论文）成绩报告单系部：公章：专业：教研室主任签字：系主任签字：填报日期：年月日序号指导教师职称题目题目类型题

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