平衡臂机械手的平衡臂及机械手爪设计【优秀机械手设计+4张CAD图纸】

平衡臂机械手的平衡臂及机械手爪设计

平衡臂机械手机械手爪设计

平衡臂机械手的平衡臂及机械手爪设计【优秀机械手设计设计+4张CAD图纸】

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伸缩油缸.dwg

平衡臂机械手的平衡臂及机械手爪设计正文.doc

手指.dwg

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摆动液压.dwg

摆动液压副本.dwg

目   录

摘要1

第1章 绪     论…...4

1.1国内外机械手综述4

1.1.1简史4

1.1.2应用简况5

1.1.3国内外机械人发展趋势5

1.2机械手的组成和分类6

1.2.1机械手的组成6

1.2.2机械手的分类7

1.3本课题研究的主要内容及意义8

1.3.1  课题 七杆二自由度机械手设计内容及基本要求8

1.3.2重点研究的问题：9

1.3.3 本次设计的意义9

第2章  机械手基本参数的确定10

2.1抓重10

2.2 转角10

2.3工作速度10

2.4定位精度11

第3章 机械手机械结构的设计计算12

3.1 机械手机构的分析与设计12

3.1.1机械手的自由度12

3.1.2坐标形式13

3.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸13

3.1.4机械手总体方案的比较14

3.2 机构杆件的受力校核分析15

3.2.1支撑杆的受力校核15

3.2.2导轨滑杆的强度检验15

3.2.3立柱支撑轴的强度校核16

3．3机械手手指结构的设计与计算17

3.3.1概述17

3.3.2手指的驱动力计算18

3.3.3手部伸缩的驱动装置20

3.3.4 手指定位误差的分析20

3.4机械手手腕结构的设计与计算20

3.4.1手腕自由度和结构20

3.4.2手腕的结构21

3.4.3 手腕驱动力矩的计算21

3.4.4回转缸的驱动力矩计算23

3.5手臂结构分析24

3.5.1大手臂的结构及其工作原理24

3.5.2大手臂做升降运动时所需的驱动力26

3.5.3驱动油缸的计算27

3.5.4缸盖的强度计算28

3.5.5活塞杆的稳定行验算29

3.5.6大手臂系统温升的验算29

3.5.7 设计手臂时注意的问题30

总结31

参考文献32

平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪

摘 要 ：论文模仿机械手的基本功能和设计思路，根据给定的规定动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成了机械手的设计，并绘制必要的零部件图和装配图，其中包括机器装置的原理方案构思和拟定；原理方案的实现、传动方案的设计；主要结构的设

计简图；设计计算与说明；控制油路系统的设计。

工业机械手设计的主要技术关键问题为：夹持机构的夹紧与翻转；行程机构的转向与伸缩；提升机构的提升；控制油路系统的设计。

关键词：工业机械手；手爪；伸缩油缸；转动油缸

Manipulator arm of a balanced design and mechanical gripper arm balance

Summary：The thesis deploys the basic function and the way of design of the automatic hand , according to the given provision of action in proper order, comprehensively using the basic theories, basic knowledge and the related professional knowledge of mechanical design, completing the design of mechanical hand, and drying the diagrams of the necessary spare parts and the assemble diagram, including the consideration and the establishment of the principle;The realization of the principle, powertrains of  the project; sketch plan of the structure;calculation of design and the elucidation; design of the the liquid press system.

The mainly key  problem of design a mechanical hand is :Clipping the object and revolving;The route of travel organization;the promotion of the organization;the design of the liquid press system.

Keyword:Industrial mechanical hand    Hand claw    Flexible oil urn    recolcing oil urn

第1章 绪     论

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已经成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。

机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们认识：其一，它能部分地代替人工操作；其二，它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大得改善人工的劳动条件，显著得提高劳动生产效率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温，高压，粉尘，噪音以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。

机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它的特点是具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械，记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子，军事工业，先是通过操作机来完成特顶的作业，后来发展到用无线电寻好操作机械手来进行月球的探测等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专用机械手，主要负数于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为Mechanical Hand，它是为主机服务的，有主机驱动；除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。

参考文献：

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［3］成大先主编.机械设计手册——联接与紧固.北京化学工业出版社，2004.

［4］曹玉平，阎祥安主编.液压传动与控制.天津大学出版社，2003.

［5］毛谦德，李振清主编.袖珍机械设计手册. 机械工业出版社，2006.

［6］黄靖远，龚贱霞，贾延林主编.机械设计学. 机械工业出版社，2000.

［7］陆祥生，杨秀莲主编.机械手理论及应用. 中国铁道出版社，1985.

［8］符 萎主编.机构设计学.  湖南大学出版社，2001.

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［10］机械设计手册编委会.机械设计手册（第二卷）.北京:机械工业出版社,2004.        

［11］孙恒,陈作模主编.机械原理.第六版.北京:高等教育出版社,2001.                

［12］纪名刚主编.机械设计.北京:高等教育出版社,2003.                      

［13］成大先主编.机械设计手册单行本.气压传动.北京:化学工业工业出版社,2004.

［14］钟肇新,范建东主编.可编程逻辑控制器原理及应用.华南理工大学出版社,2005.        

［15］张海根主编.机电传动控制.北京:高等教育出版社,2001.

［16］吴圣庄主编.金属切削机床.北京:机械工业出版社,1980.

［17］王绍俊主编.机械制造工艺设计手册.哈尔滨工业大学出版社,1984.

戴曙主编.金属切削机床设计.北京:机械工业出版社,1980.