APM 地理标签中文说明.pdf

这个章节 介绍如何将地理标签 使用任務規劃 将数传日誌數據插入到照片的 EXIF DATA里 This article shows how to Geo tag images using Mission Planner to inject data from te lemetry logs into their EXIF tags Contents hide 1 Overview 2 Geotagging images 2 1 Common pre steps 2 2 CAM messages 2 3 Time offset 2 4 Common post steps 3 Interface overview 3 1 Files selection 3 2 Geotag mode 3 3 Time offset estimation and shutter lag 3 4 Item offsets in log 3 5 FOV and altitude reference 3 6 Action buttons 3 7 Process messages 4 Additional information 5 Acknowledgements 概览概览 利用相机任务 可以容易的做出带地理标签的照片 应用在摄影 正射照片 3D地形图 等 ArduPilot Plane common Geotagging Images with Mission Planner 任务计划的地理标签 Plane English 页码 1 11common Geotagging Images with Mission Planner Plane 2015 9 21 Mission Planner 提供2种方法从任务LOG得到需要资料 1 从闪存日志 log 里得到相机讯息 从闪存日志 log 里得到相机讯息 ArduPilot 可以从预先飞行计划或遥控时使用 DO DIGICAM CONTROL or DO SET CAM TRIGG DIST 指令来触发相机快门 对应的 CAM 讯息会被存储在闪存 日志里 可以利用Mission Planner 添加准确资讯到图像里 2 时间差时间差 图像时间记号图像时间记号 to log 时间记号时间记号 此方法使用照相機內部時鐘和系統時鐘之間的時間差來確定日誌中的每個拍攝圖像 並獲得全球定位系統的讯息 通常这个办法使用者要调整时间差值来做最后输出 Tip 这个方法较不精确 主要是用在相机跟飞控间没有这个方法较不精确 主要是用在相机跟飞控间没有产生连接 Note 即便相机带有内建即便相机带有内建 GPS 可以发现这个方法更为准确 地理标签照片地理标签照片 共同前置作业共同前置作业 按 Ctrl F 叫出 Mission planner 的附加页 English 页码 2 11common Geotagging Images with Mission Planner Plane 2015 9 21 Mission Planner Temp Screen Ctrl F 点击 Geo ref images 调出 Geo Tagging tool 工具页 English 页码 3 11common Geotagging Images with Mission Planner Plane 2015 9 21 Mission Planner Geo Ref Images Screen 点击 Browse Log 然后选择 log tlog or log 飞行相关拍摄文件 点击 Browse Directory 找出照片文件夹下载飞行照片 請注意 照相機圖像文件夾可以包含其它文件分開的圖片 然而 这照片组 它必 須包含同屬於这个飛行 下一个步骤 看是选择 CAM Messages 或 a time offset 的方法 CAM messages 要处理这些 CAM messages 这任务档案必须是 mission commands 下用远程指令 CAM TRIGG DIS TANCE DO DIGICAM CONTROL etc 所建立的 CAM Message 办法 不是从 Geotag Mode section 里选择的 输入快门延迟值Shutter Lag value milliseconds 微秒 不为 0 的数值 根据日志的版本检查日志的偏差量是正确的 必要时 输入FOV 资讯 如 果 要 处 理 高 程 勾 选 Use AMSL Alt 记号 Otherwise uncheck 点击Pre process 假如 pre processing works 预先处理程序是正确的 会出现 Done 的消息 English 页码 4 11common Geotagging Images with Mission Planner Plane 2015 9 21 Note 大部分共同的错误是出现 CAM messages in log 与文件夹中照片数量不符合 就会 出现错误讯息并退出 最后步骤是用Location Kml button 按钮处理Location Kml button 按钮处理 sanity check 参考 Common Post steps 后 面部分 Time offset Tip 在飞行前 一個有用的技巧是先同步的攝像頭和系統時間 在飞行前 一個有用的技巧是先同步的攝像頭和系統時間 选择Time Offset 点击 Estimate Offset 按钮 工具会计算 第一张图片及GPS Log 的时间差 复制计算结果的秒差 贴在 Process Messages Area English 页码 5 11common Geotagging Images with Mission Planner Plane 2015 9 21 参考复制方法 点击Pre process 计入 pre processing works 正确 Process Messages Area 结尾会看到出现 Done 的字样 Note 很多共同的错误就是秒差不正确 如下图 如果照片被发现没有在 autopilot log 里 Geotag tool 会输出错误的警告 Mission Planner Images not found in log at speci fied offset English 页码 6 11common Geotagging Images with Mission Planner Plane 2015 9 21 最后步骤就是使用 Location Kml 按钮 处理 sanity check 照片的位置 参考 Common Post steps 如下 如果照片的位置不正确 增减一些秒差并重复 Common post steps 提醒 要检查照片的位置是否能够接受 并且写入位置讯息到照片的 EXIF 资料里 点击 Location Kml 按钮 Google Earth 会打开照片位置讯息如下图 检查看看是不是 OK 如果是 CAM Message 方法 将不会有任何问题出现 有问题的 话 检查下照片的字母顺序 应该是第一张也是最初的照片 如果一切正常 点击 GeoTag Images 按钮 等待出图 Geo tagging FINISHED 地理标签档可以在地理标签文件夹中的原始照片文件夹中 can be found in geotagged folder inside the original pictures folder 界面介绍界面介绍 English 页码 7 11common Geotagging Images with Mission Planner Plane 2015 9 21 The Mission Planner Geo Ref Images screen is shown below Files selection 找出 log 位置及照片文件夹 Geotag mode 有2种模式 CAM Messages 及 Time offset Time offset estimation and shutter lag 只在Time Offset 模式显示 时间差值及快门延迟 time offset 模式需要预估及比较照片时间与GPS LOG 所以一点点击 Estimate Offset 按钮 就会启动工具计算时间差并输出结果 显示在Process Messages section视窗底下 Offset Estimation 1st Picture Time 1st GPS Time LoggedEnglish 页码 8 11common Geotagging Images with Mission Planner Plane 2015 9 21 Tip Notes CAM Message 情况下 快门延迟是允许的 GPS位置按 5Hz 进行存储 因之每 200ms进行一次记录 假设快门延迟在100ms以内 GPS 位置按现在的 CAM 讯息 假如快门延迟高于100ms GPS位置从 200ms 的前面记录 in log log中的偏差值中的偏差值 允许输入给工具在Log里的什么地方可以找到定义的资讯 底下3种讯息需要定义偏差 值 CAM GPS ATT 项目的偏差值预设在最新的 APM 正式版本里 Example of how to find out item offset in a message line within a log 看 log 的开头处 GPS 行列定义值 FMT 130 45 GPS BIHBcLLeeEefI Status TimeMS Week NSats HDop La6t Lng RelAlt Alt Spd GCrs VZ T The field with the number 1 is the one after the Units definition word In our case the Units definition word is BIHBcLLeeEefI So the field with number 1 is Status From this we should have TimeMS 2 Week 3 English 页码 9 11common Geotagging Images with Mission Planner Plane 2015 9 21 Lat 6 FOV and altitude reference 供定义场地景观图及初始资讯 初始资讯会并入到最后的输出档 但是不会被写入EXIF data里面 AMSL Alt 勾选项 可以选择 AGL Altitude 地面高 or AMSL Altitude 海平面高 执行按钮执行按钮 Pre process 点击后 Geotag 工具将开始解开及计算照片位置 Location Kml 点击后 Geotag 工具会打开 Google Earth 及在地图上显示照片位 置 能够进行检查 GeoTag Images 如果前置作业都正确 照片位置也限制在地图上正确 点击后 会 把位置资讯写入所有照片的 EXIF data Process messages 工具输出资讯的位置 Additional information This section contains links to additional information information for working with specific cameras Geotag GoPro Images with a Pixhawk Log File Acknowledgements This tutorial was created to show you how does it work Original work from Sandro Be nigno and Guto Santaella updated by Jesus Alvarez English 页码 10 11common Geotagging Images with