KUKA基础培训之建立及更改编程的运动PPT课件.pptx

1 KUKA建立及更改编程的运动 讲师 课程用时 60分钟课程目的 初步了解运动编程 2 课程内容 I 机器人技术入门 II III IV 更改运动指令 建立及更改编程的运动 创建新的运动指令 创建点到点的运动 创建沿轨迹的运动 3 一 创建新的运动指令 4 对机器人运动进行编程 如果必须对机器人运动进行编程 需要了解以下问题 5 对机器人运动进行编程 如果必须对机器人运动进行编程 需要了解以下问题 6 用示教方式对机器人运动进行编程时必须传输以上信息 为此应使用 在该表格中可以很方便地输入这些信息 联机表格 图1 1 运动编程的联机表格 图1 2 机器人的运动 有不同的运动方式供运动指令的编程使用 可根据对机器人工作流程的要求来进行运动编程 按轴坐标的运动 PTP Point To Point 即点到点 沿轨迹的运动 LIN 线性 和CIRC 圆周形 SPLINE 样条是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式 这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成 但是样条更有优势 7 二 创建点到点的运动 8 PTP即Point To Point 点到点 9 轨迹逼近 为了加速运动过程 控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近 轨迹逼近意味着将不精确移到点坐标 事先便离开精确保持轮廓的轨迹 TCP被导引沿着轨迹逼近轮廓运行 该轮廓止于下一个运动指令的精确保持轮廓 图2 1 轨迹逼近点 10 轨迹逼近 轨迹逼近的优点 减少磨损 降低节拍时间 图2 2 精确暂停和轨迹逼近时间差异 为了能够执行轨迹逼近运动 控制器必须能够读入以下运动语句 通过计算机预进读入 运动方式PTP中的轨迹逼近 11 创建PTP运动的操作步骤 前提条件 已设置运行方式T1 机器人程序已选定 1 将TCP移向应被示教为目标点的位置 2 将光标置于其后应添加运动指令的那一行中 3 菜单序列指令 运动 PTP作为选项 也可在相应行中按下软件运动 图2 3 运动指令 联机表格出现 图2 4 PTP运动的联机表格 12 4 在联机表格中输入参数 创建PTP运动的操作步骤 13 5 在选项窗口Frames中输入工具和基坐标系的正确数据 以及关于插补模式的数据 外部TCP 开 关 和碰撞监控的数据 创建PTP运动的操作步骤 图2 5 帧选项窗口 14 6 在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来 如果已经激活轨迹逼近 则也更改轨迹逼近距离 根据配置的不同 该距离的单位可以设置为mm或 创建PTP运动的操作步骤 图2 6 运动参数选项窗口 15 7 用指令OK存储指令 TCP的当前位置被作为目标示教 创建PTP运动的操作步骤 图2 7 在 指令OK 和 Touchup 时保存点坐标 16 三 创建沿轨迹的运动 17 KUKA将LIN和CIRC成为沿轨迹的运动 沿轨迹运动 LIN和CIRC 18 沿轨迹的运动时的姿态引导 在运动方式LIN下的姿态引导 调试LIN指令时的姿态调整 标准或手动PTP 姿态发生变化 图3 1 姿态发生变化的LIN运动 工具的姿态在运动过程中不断变化 在机器人以标准方式到达手轴奇点时就可以使用手动PTP 因为是通过手轴角度的线性轨迹逼近 按轴坐标的移动 进行姿态变化 注 必须保持一定的姿态进程 例如激光焊接 时 不适用手动PTP 19 沿轨迹的运动时的姿态引导 在运动方式LIN下的姿态引导 调试LIN指令时的姿态调整 固定不变 姿态不发生变化 图3 2 姿态固定不变的LIN运动 工具的姿态在运动期间保持不变 与在起点所示教的一样 在终点示教的姿态被忽略 20 沿轨迹的运动时的姿态引导 在运动方式CIRC下的姿态引导 调试CIRC指令时的姿态调整 标准或手动PTP 姿态发生变化 工具的姿态在运动过程中不断变化 在机器人以标准方式到达手轴奇点时就可以使用手动PTP 因为是通过手轴角度的线性轨迹逼近 按轴坐标的移动 进行姿态变化 注 必须保持一定的姿态进程 例如激光焊接 时 不适用手动PTP 图3 3 姿态发生变化的CIRC运动 21 沿轨迹的运动时的姿态引导 在运动方式LIN下的姿态引导 调试LIN指令时的姿态调整 固定不变 姿态不发生变化 工具的姿态在运动期间保持不变 与在起点所示教的一样 在终点示教的姿态被忽略 图3 4 姿态固定不变的CIRC运动 22 在运行方式LIN和CIRC下进行轨迹逼近 轨迹运动的轨迹逼近 轨迹逼近的特点 轨迹通过不在轨迹上的轨迹逼近点定义 轨迹逼近区域很难预测 生成所需的轨迹非常繁琐 在很多情况下会造成在轨迹逼近区域和邻近点的减速量很难预计 如果不能轨迹逼近 则轨迹发生变化 轨迹的变化受倍率 速度或加速度的影响 23 创建LIN和CIRC运动的操作步骤 前提条件 已设置运行方式T1 机器人程序已选定 1 将TCP移向应被示教为目标点的位置 2 将光标置于其后应添加运动指令的那一行中 3 菜单序列指令 运动 LIN或CIRC作为选项 也可在相应行中按下软件运动 联机表格出现 图3 6 LIN运动的联机表格 图3 5 LIN和CIRC运动指令 图3 7 CIRC运动的联机表格 24 4 在联机表格中输入参数 创建LIN和CIRC运动的操作步骤 25 5 在选项窗口Frames中输入工具和基坐标系的正确数据 以及关于插补模式的数据 外部TCP 开 关 和碰撞监控的数据 创建LIN和CIRC运动的操作步骤 图3 8 帧选项窗口 26 6 在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来 如果已经激活轨迹逼近 则也更改轨迹逼近距离 根据配置的不同 该距离的单位可以设置为mm或 创建LIN和CIRC运动的操作步骤 图3 9 运动参数选项窗口 27 7 用指令OK存储指令 TCP的当前位置被作为目标示教 创建LIN和CIRC运动的操作步骤 图2 7 在 指令OK 和 Touchup 时保存点坐标 28 四 更改运动指令 29 更改现有运动指令的原因有多种 为什么要更改运动指令 30 图4 1 用 Touchup 更改机器人位置 更改位置数据的说明 只更改点的数据组 点获得新的坐标 因为已用 Touchup 更新了数值 旧的点坐标被覆盖 并且不再提供 机器人示教点从Pos 灰 移动到Pos 橙 并在Pos 橙 位置使用 TouchUp 更新了位置数据 Pos的坐标发生了变化 31 更改帧数据的说明 1 更改帧数据 例如工具 基坐标 时 会导致位置发生位移 例如 矢量位移 2 机器人位置会发生变化 旧的点坐标依然会被保存并有效 发生变化的仅是参照系 例如基坐标 3 可能会出现超出工作区的情况 因此不能到达某些机器人位置 4 如果机器人位置保持不变 但帧参数改变 则必须在更改参数 例如基坐标 后在所要的位置上用 Touchup 更新坐标 图4 2 更改帧数据 以基坐标为例 此外 用户对话框会发出警告 注意 更改以点为参照的帧参数时会有碰撞危险 32 更改运动数据的说明 更改速度或者加速度时会改变移动属性 这可能会影响加工工艺 特别是使用轨迹应用程序时 胶条厚度 焊缝质量 更改运动方式的说明 更改运动方式时总是会导致更改轨迹规划 这在不利情况下可能会导致发生碰撞 因为轨迹可能会发生意外变化 图4 3 更改运动方式 LIN改成PTP 优点 如果在计算位置后出现状态和转角问题 则可通过从LIN切换至PTP来解决问题 33 更改帧数据的步骤 1 将光标放在须改变的指令行里 2 点击更改 指令相关的联机表格自动打开 3 打开选项窗口 帧 4 设置新工具坐标系或者基坐标系或者外部TCP5 用OK确认用户对话框 注意 改变以点为基准的帧参数时会有碰撞危险 6 如要保留当前的机器人位置及更改的工具坐标系和 或基坐标系设置 则必须按下TouchUp键 以便重新计算和保存当前位置 7 用软键指令OK存储变更 1 设置运行方式T1 将光标放在要改变的指令行里 2 将机器人移到所要的位置 3 点击更改 指令相关的联机表格自动打开 4 对于PTP和LIN运动 按下Touchup 修整 以便确认TCP的当前位置为新的目标点 对于CIRC运动 按TouchupHP 修整辅助点 以便确认TCP的当前位置为新的辅助点 或者按TouchupZP 修整目标点 以便确认TCP的当前位置为新的目标点 5 点击是确认安全询问 6 用指令OK存储变更 更改点位置的步骤 34 更改运动参数的步骤 1 将光标放在须改变的指令行里