2007版比赛程序及最新演示程序使用说明.doc

四轮全向自主移动机器人DM-B2x0/450系列四轮全向自主移动机器人2007版比赛程序及最新演示程序使用说明书 版本号：V2.5深圳市鸥鹏科技有限公司2007年12月 2007 Demo EXERTC2007Demo.exe说明：此软件专门为四轮机器人功能演示而开发，可做出一些单独的演示动作和组合动作，是比赛软件的简化演示版。1. 网络设置：2007 Demo EXEnetConfig.ini type(robot,server):robot server: 222.201.145.109 7003 /Monitor.exe软件的IP地址robot: 222.201.145.110 7002 /1机器人的IP地址robot: 222.201.145.111 7002 /2机器人的IP地址robot: 222.201.145.112 7002 /3机器人的IP地址robot: 222.201.145.113 7002 /4机器人的IP地址robot: 222.201.145.114 7002 /5机器人的IP地址overtime(ms):300 /通讯超时时间，默认300毫秒ovettimetimes:32. 机器人设置：2007 Demo EXERobotConfig1) IDM240.Cfg ：控制器配置文件，用户不需要进行改动；2) ipm.cfg ：设置机器人的控制端口号；3) robotType.cfg：机器人类型配置文件3. 视觉设置：2007 Demo EXEVisionConfig1) Camera PhilipsCamera.cfg：飞利浦摄像头用配置文件 className = CcommonCamera#当使用Prosilica时，className设为CProsilicaCamera,当使用Philips或其他普通市场上摄像头时，className设为CCommonCamera id = 0#id根据使用Mvision时，下拉菜单中显示的该摄像机的编号进行设置：若采用飞利浦USB摄像头，则id=0，若采用1394摄像头，例如：id = 31047备注：每个1394摄像头的id均不同，其在出厂前已设置好，通过Mvison软件打开设备时，可看到其id号码；机器人默认打开id=0(全向视觉),如果其id因为系统环境不同而发生变化，务必要进行更新，否则软件将无法继续正常工作。 width = 320 height = 240#图像分辨率，目前使用Prosilica时设为640*480,当使用Philips时设为320*2402) Camera ProsilicaCamera.cfg：1394摄像头用配置文件3) DistanceTable OmniTable0.cfg：距离表文件mirror_type:1 #镜面映射类型，0:没有翻转；1.沿X轴翻转 y=-y；2:沿Y轴翻转 x=-x；3:沿原点翻转 x=-x,y=-y4) DistanceTable OmniTableCount.cfg：距离表管理文件5) 2007 Demo EXEVisionConfigVisionProcessOmniProcess320_240.cfgcenterX(172),centerY(124)/中心点每次在笔记本放上去后都要重设colorLimit.rob：阀值配置文件4. 软件使用：1) 先打开Monitor.exe软件；如果机器人为1#,则选中左边窗口下角对应的机器人对应数字；如果要对1#机器人发指令，则需要点中右边窗口下角对应数字；Monitor.exe的robot.ini网络配置要与demo软件的robot.ini完全一样，才能保证网络通讯正常。2) 打开软件3) 按照提示点击相应的功能；如果网络正常，则Monitor.exe界面中则可以看到球及门的信息；4) 按Monitor.exe中SetAxisOn启动机器人；5) 任意时刻按SetAxisOff停止机器人动作；6) 出现错误时，一定要按“结束演示”按钮推出程序，并且关闭机器人电源，稍等片刻后再重新启动电源； 2007发布源代码02007发布源代码RTC2007SCUT_RTC2007.exe比赛软件的设置与RTC2007Demo.exe相同，这里不再累赘说明；如果比赛程序启动后出现如下错误，请禁止我的电脑-磁盘驱动器-Generic-multi-Card USB Device即可，原因为电脑主板芯片驱动没有安装好或不兼容所致； 裁判盒程序的使用请按照RefBox下的裁判盒程序及Java安装包使用说明.txt的说明进行安装及使用；常见问题： 机器人动作稳定不下来：1） 机器人有轮子松动，请将机器人抬起来检查是否轮子丧失驱动力；2） 没有检测到球或有物体对球有干扰，若机器人自带绿色电源指示灯或按钮有干扰，请用黑色或白色物体将其遮盖即可；3） 没有设置好球门及进攻方向，请设置好所有的：teamInfo文件中的bAttackBlue项；a) 机器人无法运动：4） 机器人电源没有打开；5） 通讯端