步进电机C语言程序.doc

步进电机C语言程序2009-04-18 20:20:42|分类：单片机|字号订阅/两相5、6线步进电机，分为四拍和八拍，这里介绍输出八拍方式：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA/四拍：A-C-B-D，因此在八拍的基础上减去中间的就可以了，不过步距角要大一倍#include #include sbit la=P20; /定义两相电机的四组线，从板上设计来分配，选择P2口的低四位输出,相应的输出也可以反应在LED灯上 /P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相sbit lb=P21;sbit lc=P22;sbit ld=P23;#define uchar unsigned charcode unsigned int lhj=1,50,100,1,50,80,1,100,50,0,120,40,0,30,80,0,50,100, 1,50,120,0,200,80,1,400,20,1,50,130,0,200,90,0,50,150; /定义电机动作的参数，每三个数为一组，第一个是方向（1、正转，0、反转） /第二个是步进量，第三个是转速unsigned char key();/键盘动作，这里的键盘扫描只用到四个按键有效（板上标的0，4，8，C）unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road); /正转unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road); /反转void mDelay(unsigned int DelayTime); /延时函数void main()uchar i=0;while(1) if(key()=0xde)/8的按键按下 for(i=0;i34;i+=3)/循环输出我们定义好的动作数据 if(lhji) /调入数组，先判断正反转 right(lhji+1,lhji+2); /两个参数代表步进量和转速 else left(lhji+1,lhji+2); if(key()=0xee)/C的按键按下 break; unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road)/两个参数代表步进量和转速/步进节拍：A-AC-C-CB-B-BD-D-DAwhile(1) if(!Speed) /判断步进量走完没？以下都是，每走一步，判断一次 break; ld=1; la=0; /a mDelay(road);/这里的延时就可控制转速 if(!Speed-) break; lc=0; /ac mDelay(road); if(!Speed-) break; la=1; /c mDelay(road); if(!Speed-) break; lb=0; /cb mDelay(road); if(!Speed-) break; lc=1; /b mDelay(road); if(!Speed-) break; ld=0; /bd mDelay(road); if(!Speed-) break; lb=1; /d mDelay(road); if(!Speed-) break; la=0; /da mDelay(road); Speed-;P3=P3|0x0f;/将四个脚输出置高unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road)/两个参数代表步进量和转速 /步进节拍 A-AD-D-DB-B-BC-C-CAwhile(1) if(!Speed)/判断步进量走完没？以下都是，每走一步，判断一次 break; lc=1; la=0; /a mDelay(road); if(!Speed-) break; ld=0; /ad mDelay(road); if(!Speed-) break; la=1; /d mDelay(road); if(!Speed-) break; lb=0; /db mDelay(road); if(!Speed-) break; ld=1; /b mDelay(road); if(!Speed-) break; lc=0; /bc mDelay(road); if(!Speed-) break; lb=1; /c mDelay(road); if(!Speed-) break; la=0; /ca mDelay(road); Speed-;P3=P3|0x0f;/将四个脚输出置高void mDelay(unsigned int DelayTime) /延时函数unsigned char j=0; while(DelayTime-)for(j=0;j10;j+)unsigned char key()/键盘扫描是否有键按下，这里只扫描一列四个键，其它不用uchar KeyV;P0=0xfe;KeyV=P0;if(KeyV=0xfe)/只扫描一列 return(0);mDelay(100);KeyV=P0;if(KeyV=0xfe) return(0); else return(KeyV);/两相5、6线步进电机，分为四拍和八拍，这里介绍输出八拍的第二种方式：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA/四拍：A-C-B-D，因此在八拍的基础上减去中间的就可以了，不过步距角要大一倍#include #include #define uchar unsigned charcode unsigned int lhj=1,50,100,1,50,80,1,100,50,0,120,40,0,30,80,0,50,100, 1,50,120,0,200,80,1,400,20,1,50,130,0,200,90,0,50,150; /定义电机动作的参数，每三个数为一组，第一个是方向（1、正转，0、反转） /第二个是步进量，第三个是转速unsigned char dataout8=0xfe,0xfa,0xfb,0xf9,0xfd,0xf5,0xf7,0xf6; /这里我们定义8组数，分别对应八拍：A-AC-C-CB-B-BD-D-DA 从板上设计来分配，选择P2口的低四位输出 /相应的输出也可以反应在LED灯上 /P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相，将高四位都置1，也就是F。 /我们用索引的方式输出，比如正转，元素由0到8这样的循环，反转则由8到0的循环 /程序中我们保存索引号，比如上次转在第4元素停下，则下次的正转由5开始向后计数，反转则由3开始向前计数 /这样，电机的转角度就会很准确unsigned char datac=0;/定义这个为存放索引号（元素号）unsigned char key();/键盘动作，这里的键盘扫描只用到四个按键有效（板上标的0，4，8，C）unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road); /正转unsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road); /反转void mDelay(unsigned int DelayTime); /延时函数void main()uchar i=0;while(1) if(key()=0xde)/8的按键按下 for(i=0;i34;i+=3) if(lhji) /调入数组 right(lhji+1,lhji+2); /两个参数代表步进量和转速 else left(lhji+1,lhji+2); if(key()=0xee)/C的按键按下 break; if(key()=0x7e) /1的按键接下，正转1步 right(1,20); if(key()=0xbe) /4的按键接下，反转1步 left(1,20);unsigned char right(unsigned int Speed,unsigned int road)/两个参数代表步进量和转速/步进节拍：A-AC-C-CB-B-BD-D-DAdo/循环步进到指定角位 if(datac=7)/索引号超出8回到0 datac=0; else datac+; P2=dataoutdatac;/这里就在P2口输出我们定义好的相序步进，P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相 /这里我们不考虚P2的高四位，如果不影响高四位，可以用P2&=0xf0;P2+=dataoutdatac;要两句 /这样就不引影响到高四位了 mDelay(road);while(Speed-);P2=0xff; /这里也一样，如果不影响高四位就得用P3|=0x0funsigned char left(unsigned int Speed,unsigned int road) /步进节拍 A-AD-D-DB-B-BC-C-CAdo/循环步进到指定角位 if(datac=0)/索引号超出0回到8 datac=7; else datac-; P2=dataoutdatac;/这里就在P2口输出我们定义好的相序步进，P2。0为A相，P2。1为B相，P2。2为C相，P2。3为D相 /这里我们不考虚P2的低四位，如果不影响高四位，可以用P2&=0xf0;P2+=dataoutdatac;要两句 /这样就不引影响到高四位了 mDelay(road);while(Speed-);P2=0xff;/这里也一样，如果不影响高四位就得用P2|=0x0f;void mDelay(unsigned int DelayTime) /延时函数unsi