多工位冲床专用机械手设计
44页 20000字数+说明书+任务书+开题报告+9张CAD图纸【详情如下】
任务书.doc
右手指尖.dwg
多工位冲床专用机械手设计开题报告.doc
多工位冲床专用机械手设计说明书.doc
定位架.dwg
手指.dwg
手部机构.dwg
支承板.dwg
支撑套.dwg
液压缓存器装配.dwg
装配图.dwg
运动机构.dwg
目录
摘要I
ABSTRACTII
第一章 绪 论1
1.1 工业机械手1
1.1.1工业机械手概述1
1.1.2选题背景1
1.1.3设计目的2
1.2 机械手的组成和分类3
1.2.1机械手的组成3
1.2.2 机械手的分类6
1.3 国内外发展状况7
1.4 课题的提出及主要任务9
1.4.1课题的提出9
1.4.2课题的主要任务10
第二章 机械手的设计方案11
2.1机械手的座标型式与自由度11
2.2 机械手的手部结构方案设计13
2.3 机械手的手腕结构方案设计13
2.4 机械手的手臂结构方案设计14
2.5 机械手的驱动方案设计16
2.5.1机械手气压驱动17
2.5.2机械手气压驱动系统17
2.6 机械手的缓冲方案设计19
2.7 机械手的主要参数20
2.8 机械手的技术参数列表20
第三章 手部结构设计22
3.1夹持式手部结构22
3.2手指的形状和分类22
3.3设计时考虑的几个问题23
3.4手部夹紧气缸的设计23
第四章 手臂伸缩，升降，横移的尺寸设计与校核28
4.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核28
4.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计28
4.1.2 尺寸校核28
4.1.3.导向装置29
4.1.4 平衡装置29
4.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核30
4.2.1 尺寸设计30
4.2.2 尺寸校核30
4.3手臂横移气缸的尺寸设计与校核31
4.3.1 尺寸设计31
4.3.2 尺寸校核31
第五章 机械手的电气控制系统设计33
5.1 气压传动系统工作原理图33
5.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制34
第六章 结论36
致 谢37
参考文献38
1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求
1）、规格参数：
抓重;3公斤（吸盘吸力为1公斤）；自由度数:3个；座标型式:直角座标
手臂运动参数：伸缩行程:100毫米，升降行程:30毫米，横移行程:150毫米；冲床动作颇率:12次/分；驱动方式:气动；缓冲方式;液压缓冲器缓冲；定位方式:机械挡块；定位精度: ±0.5毫米
2）、设计要求：
（1）、全部设计图纸用AutoCAD绘制；
（2）、设计说明书1份（40页以上）。
2．指定查阅的主要参考文献及说明
（1）机械零件设计手册
（2）工业机械手图册
（3）机械设计手册
（4）其他相关参考资料
摘要
本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，继电器控制的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。
利用继电器程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的电磁继电器，根据机械手的工作流程制定了继电器程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了继电器程序控制器的控制程序。
关键词： 机械手，气动，继电器程序控制器
本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的多工位冲床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。
目前，在国内很多工厂的生产线上多工位冲床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术，设计用一台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。
随着科学技术的发展，机械手也越来越多的地被应用。在机械工业中，铸、焊、铆、冲、压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用的实理。其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用。
在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：
一、以提高生产过程中的自动化程度
应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
二、以改善劳动条件，避免人身事故
在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。
在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产
应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。
本机械手主要与多工位冲床组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间，从而减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。
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