ROS2.96,ROS2.97图文教程.doc

从开始学习ROS到现在也没有几天，在routerbbs里学到了不少东西，回想初学的时候四处找教程的日子，也很是有点不好过。其实已经有很多人写具体教程了，包括2.9版本的，例如winxp2000的教程-我还是参考着他的教程写的备份脚本-只是没有图，不是很直观。来到routerbbs也不能只索取不付出不是，就算是对他们教程的图片补充也好。下面开始1、安装ROS除了自己学习和测试用ROS外，最好还是单独用一台机器，相信这也不用多说，安装的时候要注意的是硬盘一定要接在IDE0上面，并且作为主盘MASTER，光驱随便，很多安装之后不能正常启动的都是这个问题、用安装光盘启动后，如图1图1选择 i 进入安装界面选择需要安装的package，图2 图2选择完后，再按i安装，y确定，再按n不保存旧配置。最后回车重新启动，这时进入ROS是未注册的版本，如图4图4用光驱启动，在启动菜单按c破解，图5 图5破解之后进入已经没有了未注册提示。见图6图32、服务端配置/interface pri 能显示出你现在可用的网卡。如图6 图6/ip address add address=/24 interface=ether1 设置ether1为内网IP，其中/24添自己的内网IP ，设置成功没有提示，可以用pri查看在局域网其他机器IE浏览器 进入WEBBOX，左边可以下载WINBOX，当然如果你已经有WINBOX可以省略这步。打开WINBOX输入IP和用户名连接（图8） 图8进入配置界面(1)点左侧INTERFACE，双击ether1将name改为lan，同样将另两个改为cnc和tel。图9 图9(2)左侧IP-ADDRESS ,+号,分别设置CNC和TEL的IP地址,添网通和电信给的IP/子网掩码(不要和我的一样.),红叉部分是自动添加的.图10图10见图7 图73、winbox配置（所有配置都在这里进行）(3)IP-ROUTE,+号添加默认的网关,默认网通就添网通网关，默认电信就添电信的网关，这里默认电信.如图11,正常下黑圈处为AS,黄圈出为TEL.comment设注释为tel图11(4)IP-FIREWALL,NAT选项卡,+号添加chain:srcnat,src.addr:/24,ACTION选项卡里为masquerade.OK,现在可以通过电信上网了.图12图12(5)FTP:/admin:上传路由表文件cnc.rsc,如图13图13在WINBOX中，NEW TERMINAL,输入import cnc完成.如图14 图14现在已经可以电信网通自动切换了.(6)只是切换也不太安全,一定要配制一下防火墙么，同5一样,上传防火墙的RSC文件到,在NEW TERMINAL里执行import firewall,整体和第5步相近.(7)配置的差不多了,该改管理员账号了,左侧USERS,双击ADMIN改个名字和右下脚的password,如果不需要远程修改ROS的话,可以设定访问IP,/24之类的