自动控制原理_第2章_6.ppt_第1页
自动控制原理_第2章_6.ppt_第2页
自动控制原理_第2章_6.ppt_第3页
自动控制原理_第2章_6.ppt_第4页
自动控制原理_第2章_6.ppt_第5页
已阅读5页，还剩39页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1 2 5MATLAB用于处理系统数学模型 略 2 2 6非线性特性的线性化 3 与非线性系统相比 线性系统有如下特点 叠加性 4 齐次性 比例性 5 非线性系统的线性化 在一定条件下 把非线性系统近似地处理成线性系统的过程 非线性特性的线性化 缩小问题的研究范围 把非线性方程近似地化为线性方程的过程 6 以增量方程式描述的系统 可以认为系统运动的初始条件为零 线性系统的增量方程式与原方程式具有相同的形式 7 举例 机械位移系统的微分方程式为 设系统的工作点为 则变量的瞬时值为 微分方程式化为 8 机械位移系统在工作点处满足 增量方程式为 结论 对于线性系统 只要将变量的瞬时值换成偏差量 即得系统的增量方程式 9 一元非线性函数情形 若偏差量为微量 则近似有 10 11 简记为 12 二元非线性函数情形 线性化后得 13 非线性函数含有自变量的导数的情形 在平衡点处自变量的导数为零 取一阶近似得 简记为 14 例2 31 将非线性方程式 在原点附近线性化 解 线性化后的方程式应该为 15 其中 16 得到线性化结果 即 和原非线性系统比较 17 例2 32 如图所示的单摆系统 输入力矩 18 解 根据牛顿定律 19 在平衡点处作小角度摆动时 由于 所以 线性化结果 20 例2 33 将如图所示的两相伺服电动机运动方程线性化 励磁电压 控制电压 21 输出转速 输出转矩 22 电动机转矩 惯性转矩 阻尼转矩 23 电动机转矩是控制电压和转速的非线性函数 在平衡点附近取一阶近似 24 根据机械特性图 求得平衡点A处的切线斜率 即得 25 再根据转矩 控制电压特性曲线族 即得 26 在平衡点附近线性模型可写为 或者 27 将转矩平衡方程式写成增量型 由于在平衡点处有 于是得增量方程式 28 最终得两相电动机的线性化方程式 即得 或 29 补充例子2 2 考虑一个复杂机械系统的数学建模及其线性化问题 30 31 32 33 34 35 针对滑车应用牛顿定律 由上图可得 36 在垂直于悬摆轴线的方向上应用牛顿定律 得 37 考虑悬摆的旋转运动 以其质心为支点 可得 38 39 最终可得下列非线性运动方程组 40 在角位移原点附近作小角度摆动时 非线性方程可近似线性化为下列形式
人人文库> 全部分类> 专业文献 > IT计算机

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论