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第三章 软件描述第三章 软件描述传动功能本章介绍 ACS 600 变频器的基本功能。概述图 0 - 1 直接转矩控制方法原理框图ACS 600变频器的电机控制是通过利用定子磁通对电机进行直接转矩控制（DTC）来实现的。为了达到要求的定子磁通和电机转矩，变频器的功率半导体器件（开关器件）按一定的规律通断。只有在实际的转矩值和定子磁通值与它们给定值的偏差超过了规定值之后，功率模块的“开关参考值”才会改变。转矩控制器的参考值来源于速度控制器或者直接由外部给定。电机控制要求测量中间直流回路的电压和电机的两相电流值。定子磁通通过在空间矢量对电机电压进行积分运算获得。电机转矩由定子磁通和转子电流矢量积获得。通过电机模型的识别可以提高定子磁通的预测水平。对于电机控制，不需要进行轴转速的测量。在调试期间，如果进行了辨识 运行，那么就可以取得良好的动态控制性能。传统的控制方法和直接转矩控制的最大不同之处是转矩控制的时间水平达到了跟功率开关器件相同的时间水平（25s）。没有单独的电压和频率控制的PWM调制器。所有开关器件的选择由电机的电磁状态决定。 应用程序辨识 只有在使用高速信号处理的场合才能使用直接转矩控制技术。为了进行高速信号处理，在ACS 600产品中使用了数字信号处理器(MOTOROLA 560xx)。每一个 ACS 600 产品都有一个专用的安装软件包，在该软件包中包含了所有需要下装到NAMC板的文件。在该软件包中定义了变频器的额定参数，这些参数在直流供电的变频器和交流供电的变频器中是不同的。软件包的版本信息可以由信号4.01 SW PACKAGE VER 表示。ACS 600 系统应用程序的安装软件包有两个不同的版本： AM4G6xxx ，适用于非并联连接的变频器 (例如 100 kVA) AM5G6xxx ，适用于并联连接的变频器 (例如 4 x R11i)要下装的应用程序的版本可以由信号4.03 APPLIC SW VERSION 来表示。 程序引导NAMC 板中的应用程序保存在FPROM 存储器中 。当接通辅助电源后，该应用程序开始例行初始化、加载所有任务和参数并将应用程序从FPROM 存储器装入RAM存储器中。这些操作大约需要6秒钟。在启动过程结束后会发出一个复位信号，并且传动控制模式变成REMOTE。控制框图在软件的固定部分每毫秒进行一次速度控制（速度积分是2 毫秒）。下图说明了速度和转矩控制链。Figure 0 - 2 Speed Control ChainFigure 0 - 3 Torque Control Chain控制模式The ACS 600 系统应用程序有两种主要的控制模式外部控制 和本地控制。控制模式可以通过CDP 312控制盘或DriveWindow 工具的LOC/REM 键来选择。 外部模式传动系统可以通过与上位机系统的DDCS通讯连接或传动系统I/O进行控制。可以通过参数98.02 COMM MODULE 选择需要的模式。也可以用一个数字输入量来改变控制区。手动/自动 功能该模式适合于要求在上位机系统（被连接到CHO）和数字和模拟输入之间切换的应用场合。在REMOTE（外部控制）模式中，可以利用一个数字输入量将有效的控制区从上位机系统切换到I/O。参见参数10.07 HAND/ AUTO。本地 模式本地控制模式主要用于调试和维修期间。本地控制模式通过CDP 312控制盘或DriveWindow 上的LOC/REM 键进行选择。在该模式下，来自上位机系统的控制信号不会对系统产生任何影响。将控制区变成LOCAL可以使将参数16.04 LOCAL LOCK 无效。无论在何种控制模式下，参数的值都可以被监控和改变。急停急停功能符合机械标准EN 292-1: 1991, EN 292-2: 1991, EN 418: 1992, EN 954-1: 1996 and EN 60204-1: 1992 + Corr. 1993的安全原则。ACS 600 MultiDrive硬件和系统应用程序可以完成下面两类急停： Class 0 ，立即切断电源。 Class 1 ，受控急停。也可以参见手册ACS 600 MultiDrive 安全和产品信息 (Code 3AFY 63982229)。急停硬件急停信号被接到基本I/O板(NIOC-01)或者NDIO扩展模块的数字输入1（DI1），并且通过将DI1或者主控制字(MCW)的第2位设为FALSE (0)可以激活急停功能。急停信号通过NIOC-01或NDIO模块1的继电器输出RO1被送到ACU（辅助控制单元），在该单元中包含了急停回路的控制继电器。反馈信号的目的是确认急停功能已经被接受并且传动程序正在运行。如果没有收到反馈信号，那么经过由ACU（辅助控制单元）的可调整的时间继电器设定的时间延迟后，主交流电源将被硬件切断。注意：一旦检测到一个急停信号，即使该信号被取消了（急停按钮松开），急停也不能被取消。开始急停的转矩极限值将转矩限制积分值的最大值和最小值在较低水平保持一段时间，可以保证带再生供电单元的电源的换向平稳。该功能可以通过参数21.08 EM STOP TORQ RAMP 来选择。急停模式急停模式可以通过参数21.04 EME STOP MODE 预设。在急停时，除了在FOLLOWER STOP 模式下，转矩选择器总是被设置在SPEED CONTROL位置。电机停止时的步骤当传动系统接收到一个急停信号以后，如果电机转速已经为零，将执行以下的步骤： 禁止运行和给电机励磁。 MAIN STATUS WORD (MCW)的第5位被置0。 ALARM WORD 1 (9.04) 的第1为被置0。 只有在MCW的第0位被置0之后，继电器输出RO1才会动作。电机运行时的步骤当传动系统接收到一个急停信号以后，如果电机正在运转，将执行以下的步骤： 根据急停模式参数EME STOP MODE (21.04)，传动系统将停止运行。 应用程序锁定急停过程并让继电器输出1得电，直到电机转速为零并且(MCW) MAIN CTRL WORD (7.01)的第0位置0。 应用程序在由参数21.05 EMSTOP DER MINL 和21.06 EMSTOP DER MAXL设定的窗口中监控着传动系统的减速过程。监控过程根据参数 21.07 DECEL MON DELAY启动。如果在窗口中发现传动系统没有降低电机的转速，那么电机将要通过自由停下来并且(ASW) AUX STATUS WORD (8.02) 的第2位被置1 。防误起ACS 600 MultiDrive可以选择安装一个防误起的电路。这样做符合下面的标准： EN 292-1: 1991, EN 292-2: 1991, EN 954-1: 1996, EN 60204-1: 1992 + Corr. 1993 and EN 1037: 1995。该功能是通过断开变频器的功率半导体器件的控制电压实现的。这样功率半导体器件就不能进行通断，也就不能产生启动电机所需要的交流电压。警告！防误起功能不会断开主电路和辅助电路的电压。因此，对带电部件的维护工作只有在切断传动系统主回路电源时才能进行。防误起功能的工作过程如下： 操作人员通过一个安装在控制台上的开关启动禁止意外启动功能。NINT板检测到禁止意外启动信号，并将该信号传递给应用程序。然后，NGPS-0x 板的电源被切断。程序执行下面的操作： 如果在传动系统在运行期间，该功能被激活，那么传动系统自由停车。程序只提供在该点的诊断。 激活“START INHIBI”(禁止启动)警告。 ALARM WORD_1 (9.04) 第0位置1。 AUXILIARY STATUS WORD (8.02)第8位置1。如果在防误起功能被激活期间，给出一个启动命令，那么就会产生“START INHIBI” (禁止启动)故障。通讯NAMC控制器中的DDCS通道下表描述了如何使用NAMC板上的DDCS通道。也给出了光元件的型号(5 MBd 或 10 MBd)。 表3 - 1 NAMC控制板上的DDCS通道的使用和型号。通道标准NAMC-51 号用法DDCS 通讯选项ACS 600 MDNAMC-51NDCO-01NDCO-02CH0- Applic. 控制器- 现场总线接口-10 MBdDDCS/ DriveBus5 MBdCH1- 基本I/O- 可选 I/O5 MBd-CH2-主机 / 从机-10 MBd10 MBdCH3-DriveWindow (PC, 1 Mbit/s)-10 MBd10 MBd连接到NAMC板DDCS通道0（CH0）的现场总线适配器支持几种通讯协议。通道CHOCH3的通讯协议是DDCS（分布式传动通讯系统）。NAMC-51板的通道CH0既支持DriveBus 协议，又支持DDCS协议。DriveBus 主机在1 ms 内可以发送一个包含10个传动系统数据的数据集消息。传动系统和上位机系统之间的DDCS连接使用用于信息交换的数据集。这种连接将一个已经发送的数据集的信息发送到传动系统程序的数据集表中并将其作为一个“返回消息”发送给上位机系统。从上位机系统接收的数据只影响到NAMC板上的RAM（不是FPROM）存储器。通道CH0上的现场总线通讯适配器现场总线通讯主要使用现场总线适配器和NAMC板之间的数据集1和数据集2。有些适配器能传送更多的数据。在这种情况下，在参数组51中对于第一个传送的数据集有一个偏移参数。例如，将偏移量设置为9，那么第一个数据集将被写入数据集10。设置参数71.01 CH0 DRIVEBUS MODE 为OFF并将辅助电源接到NAMC板上。 现场总线信号如下表所示，信号源和目标都已经被固定了。这种模式可以通过选择参数98.02 COMM MODULE 的值为FBA DSET 1 来实现。信号更新的时间间隔是10ms。表3-2 现场总线信号数据集索引信号源和目标1索引 1索引2索引3MCWREF1REF27.0123.0129.0125.04MAIN CTRL WORDSPEED REF 在 DTC模式 或FREQ REF 在标量控制模式 TORQUE REF B 2索引1索引2索引3MSWACT1ACT28.011.011.08MAIN STATUS WORDMOTOR SPEED FILTMOTOR TORQUE使用数据集1033进行数据寻址当上位机系统可以使用DDCS协议进行通讯，并且需要传送几个控制信号和当前值时，通常采用这种模式。这种模式可以通过将参数98.02 COMM MODULE 设置成FBA DSET10来实现。在传动系统程序中，每个数据集都有一个特定的读写间隔。参见“接收数据集表”和“已发送数据集表”。地址在传动系统中是根据参数组9093进行分配的，除了最后的数据集32和33被当作“邮箱”使用外，地址不会通过连接发送。邮箱功能单个的参数值可以使用数据集32和33从上位机系统中读出和设置。数据集32和33的参数传送和接收地址和数据在上位机系统中定义。它们可以被用作设置和查询参数值的“邮箱”。DDCS连接中的整数换算由于通讯方法的效率，在通信链中，数据作为整数传送。因此，对于DDCS连接，当前值和参考值都被换算成16位整数。整数换算因子在AMC的参数列表的整数换算栏中给出。每个参数都有两个不同格式的值：整数格式和小数格式。最终结果和NAMC程序中的值相同。这种关系显示在上面的信号和参数表中。接收数据集表数据集目标地址由CDP312控制盘或者DriveWindow利用传送数据集32 分配到参数9093中。从上位机系统接收到的数据地址数据集 编号数据集索引时间间隔NAMC-51默认地址参数名称(默认值)地址集参数12 ms701MAIN CTRL WORD90.011022 ms2301SPEED REF90.0232 ms2501TORQ REF A90.0314 ms702AUX CTRL WORD90.041224 ms90.0534 ms90.06110 ms90.0714210 ms90.08310 ms90.09110 ms90.1016210 ms90.11310 ms90.121100 ms90.13182100 ms90.143100 ms90.151100 ms90.16202100 ms90.173100 ms90.181100 ms91.01222100 ms91.023100 ms91.031100 ms91.04242100 ms91.053100 ms91.06261未用282未用303未用1100 ms在NAMC程序中传送地址322100 ms传送数据3100 ms地址查询注意： 给出的数据更新时间是正在从数据集将数据读到AMC参数表 的传动系统的时间。既然传动系统是通讯系统主机的一个从机，那么实际的通讯周期由主机的通讯周期来决定。被传送的数据集表数据集源地址由CDP312控制盘或者DriveWindow利用传送数据集32 分配到参数9093中。传送到上位机系统的数据的信号地址数据集编号数据集索引时间间隔NAMC-51默认地址参数名称(默认值)地址集参数12 ms801MAIN STATUS WORD92.011122 ms102SPEED MEASURED92.0232 ms209TORQUE REF 292.0314 ms802AUX STATUS WORD92.041324 ms101MOTOR SPEED92.0534 ms108TORQUE92.06110 ms901FAULT WORD 192.0715210 ms902FAULT WORD 292.08310 ms906FAULT WORD 392.09110 ms904ALARM WORD 192.1017210 ms905ALARM WORD 292.11310 ms92.121100 ms803LIMIT WORD 192.13192100 ms804LIMIT WORD 292.143100 ms92.151100 ms111TEMPERATURE (of heat sink)92.16212100 ms115MOTOR MEAS TEMP92.173100 ms92.181100 ms93.01232100 ms93.023100 ms93.031100 ms93.04252100 ms93.053100 ms93.0627未用29未用31未用1100 ms传送地址反馈332100 ms地址查询3100 ms地址查询反馈注意： 给出的数据更新时间是正在从数据集将数据读到AMC参数表 的传动系统的时间。既然传动系统是通讯系统主机的一个从机，那么实际的通讯周期由主机的通讯周期来决定。使用NPBA-02 PROFIBUS 适配器模块NPBA-02 PROFIBUS适配器模块和PROFIBUS-FMS以及 PROFIBUS-DP 协议是兼容的。模块的参数在在参数组51中设置。注意，只有在该模块下一次上电时，新的设置才会起作用。PPO第5类支持 10 DW (16 位) 发送和接收。关于数据分配的信息，参见参数组9093。也可以提供参数服务 (参见参数识别)。图3-4 使用NPBA-02适配器模块在传动系统和上位机系统之间进行双向的10个字传送的 PROFIBUS 设置的例子。参见手册适用于现场总线适配器模块NPBA-12安装和启动手册 (Code 3BFE 64341588)或者 NPBA-02 (Code 3AFY 58995789)的编程一章。循环通讯中的PROFIBUS 参数除了数据处理之外，使用PPO1、 PPO2和 PPO5协议还可以对参数进行读写。参见手册Installation and Start-up Guide for PROFIBUS Adapter Module NPBA-12 (Code 3BFE 64341588)或者 NPBA-02 (Code 3AFY 58995789)通讯一章。利用下面的公式可以计算ACS 600 参数组 10.51的Profibus参数数目 (25个参数 / 组) ：组10.51 和98.99中，每组有25个参数。 Profibus 参数数目的计算如下：Profibus 参数 = 25 * 组名 偏移量+ (索引/25)偏移量的值如下： 10组到41组=偏移量 = 6 50组到51组=偏移量 = 10 98组到99组=偏移量 = 2252.97 组中，每组有18个参数，而不是25个参数。Profibus参数数目的计算如下所示：Profibus 参数 = 1050 + (组名- 52) * 18 + 索引号第1组到第3组中的信号按下面的方法转换成Profibus 参数： 第1组：参数编号1到50= Profibus参数编号1到50 第2组：参数编号1到25 = Profibus 参数编号51到75 第3组：参数编号1到25= Profibus 参数编号76到100例：与PROFIBUS 地址相对应的参数22.01 ACCELER TIMEADDR10 = 25 * 22 - 6 + (1/25) = 40110 = 19116 (在FMS模式下增加4000)通道CH1上的I/O 设备所有传动系统的I/O设备被连接到NAMC板通道1（CH1）的一个环路上。在该通讯连接中，NAMC是主机。每个设备都有一个单独的地址，用DIP接通该设备。在使用之前，每个I/O设备必须从参数组98激活。连接到通道CH2的主机/从机通过将2个或者多个设备连接到CH2通道的一条环路上可以形成主机/从机连接。参数 70.07到 70.14 定义了该模式和基准。消息类型是广播。调试和通道CH3的支持工具 DriveWindow 调试和其他的工具可以连接到NAMC板的通道CH3，既可以放在一个环路中，又可以放在使用NDBU-xx 板星形连接的线路中。在通过该连接启动通讯之前，必须设置每个传动系统单元的节点编号：参见参数70.15 CH3 NODE ADDR。这项设置可以用CDP 312控制盘或者DriveWindow 通过点对点的连接来完成。在NAMC板的辅助电源切断之后，新的节点地址开始生效。从通讯的角度来看，NAMC板的通道3（CH3）被设置成了从机。Modbus 连接通过Modbus 连接可以将CDP 312控制盘、NLMD-01 Led 监控显示盘或者 DriveWindow连接到ACS 600 传动系统上。通讯速率是9600 bit/s (8位数据位，1 为停止位、奇校验)。被连接的设备是通讯连接的主机。如果控制盘和传动系统之间的距离超过了3米，那么必须使用NBCI-01总线连接单元。图3-5 RS 485 的连接原理Modbus用于 将Modicon PLCs 或者其他自动化设备连接起来，并且和PLC体系结构紧密相关。在网络中，ACS 600传动系统看起来就象Modicon PLC一样。寄存器的读写ACS 600 传动系统的参数和数据集信息被映射到4xxxx 寄存器区中。这个寄存器区可以用外部设备读取，这些外部设备通过重写这些寄存器可以改变寄存器的值。没有初始参数来映射4xxxx寄存器的数据。映射是预先定义的，并且直接与被本地传动系统面板所使用的传动系统参数组直接对应。所有的参数都适合于读和写。写入参数被证明是正确的值并且寄存器的地址有效。有些参数是禁止写入的（包括实际值），有些参数只有在传动系统停止运行时才允许写入（包括实际值），有些参数可以在任何时候改写（包括实际值）。 寄存器映射传动系统参数被映射到4xxxx区中，其中：40101 40999寄存器保存信号值41000 49999 寄存器保存参数数据在该映射中，千位和百位对应组的编号，十位和个位与参数在一个组中的参数编号相对应。变频器的充电逻辑在R2iR6i 变频器框架中，数字输入DI2也用来在充电逻辑中指示DC开关（可选）的位置。 在充电继电器得电之前必须满足三个条件： DC 电压水平或者DC 电压，导数 = 0，DI2 = 1。当DC 开关打开时，因为是处于RUN ENABLE功能，并且充电继电器被断开，所以控制脉冲被封锁。如果电源欠压，那么在发生欠压之后充电继电器将会断开。ABB 传动系统 配置传动系统状态 ABB 传动系统配置是一个基于 PROFIBUS的模式，用来描述在一个上位机控制系统控制下状态过渡之间的传动系统接口。为了达到这个目的，ABB 传动系统配置定义了总的状态。一个控制字总的控制着这些状态之间的过渡。下表给出了最重要的状态的说明，并且还给出了ABB为这些状态所取的名字。表3-3 ABB 传动系统配置状态，有关信号的状态和命令的更多信息，请参见第4章。 动作状态名称说明禁止接通ON_INHIBIT在EMERGENCY OFF/STOP或者 TRIPPED状态之后，传动系统进入该状态。主要的目的是要保证ON命令无效。传动系统在ON命令无效后，进入OFF状态。不准备接通OFF只要EMERGENCY OFF/STOP命令有效，传动系统就处于该状态。在这些命令都无效并且命令“由自动单元控制”有效之后，该传动系统进入RDYON 状态。准备接通RDY_ON在一个“ON”命令之后，允许该传动系统执行装置设定的动作。对于传动系统有：- 励磁接通- 定子脉冲禁止准备RDY_RUN在一个“RUN” 命令后传动系统执行- 内部调节器解封。当所有的内部调节器准备好之后，该传动系统进入RDYREF 状态。允许操作RDY_REF传动系统正在跟随给定。RFG：输出有效这实际上是速度积分控制， 所有的传动系统控制器都有效，但是速度积分控制的输出被钳位为0。这就使得将速度减到0并调整为0速度。RFG：允许加速这也是速度积分控制，积分可以被启动或者停止（HOLD）。运行状态这也是速度积分控制，积分的输入被解除。OFF 1 允许ON命令无效。传动系统所有由ON命令启动的功能都变成无效。首先传动系统按斜率将速度减到0。 - 定子和励磁电流减到0。然后传动系统被切换到OFF状态。OFF 2 允许OFF_2_STAEMERGENCY OFF传动系统的电压立即变为0 (自由停车)，所有由ON命令启动的功能都变成无效，然后传动系统被切换到ON INHIBIT状态。OFF 3 允许OFF_3_STAEMERGENCY STOP根据参数21.04 EME STOP MODE ，传动系统将速度减到零， 所有由ON命令启动的功能都变成无效，然后传动系统切换到ON INHIBIT 状态。 故障TRIPPED跳闸之后，只要复位信号的上升沿信号传到传动系统，传动系统将保持该状态。传动系统被切换到ON INHIBIT 状态，因此该顺序被继续以前ON命令首先必须变成OFF。主控制字 (MCW)下表定义了ABB传动配置命令字的用法。表3-4 主控制字0到7位，关于信号状态和命令的更多信息，请参见第四章。位名称值说明0ON1进入“RDYRUN”状态。OFF10进入“OFF”状态 (如果没有其他联锁信号(OFF 2 / OFF 3)，可以立即进入“RDYON”状态)。通过积分，传动系统速度减到零。积分时间由参数22.04 EME STOP RAMP 定义。当传动装置速度变成零之后，去除所有脉冲。在速度变成零之前，不能重新启动。1OFF 21No OFF 2 (急停)0进入“ON INHIBIT”状态。禁止脉冲并且传动装置自由停车。控制处理的步骤：- 定子和励磁电流为零- 取消所有的脉冲2OFF 31No OFF 3 (急停)0进入“ON INHIBIT”状态。硬件中的数字输入1和这一位并联运行。快速停车：最快降低速度，通过电流限制、快速积分或者自由停车。在参数 21.04 EME STOP MODE中定义。速度为零后控制处理步骤：- 定子和励磁电流为零- 取消所有的脉冲3RUN1允许运行。进入 RDYREF 状态。允许定子/电枢脉冲。如果磁通没有达到给定值，那么将磁通提高到给定值。然后通过积分将速度提高到给定的速度参考值。0禁止运行。禁止变频器的脉冲，让传动装置自由停车，并进入“READY”状态 (参照控制字第0位)。4RAMP-OUT-ZERO1运行状态。0积分功能发生器的输出设为零。传动系统按电流极限值或DC回路电压极限线降低转速。5RAMP-HOLD1允许积分功能发生器工作0速度积分停止。将当前设置值与积分功能发生器冻结。6RAMP-IN-ZERO1允许到给定点。0禁止到给定点。速度积分输入值强迫为零。7RESET1采用上升沿的故障复位。0无意义。表3-5 命令字8到10位的定义，关于信号状态和命令的更多信息，请参见第四章。位名称值说明8INCHING_11如果满足下面的条件，传动系统将尽可能快地加速到第1个设定点：- RAMP-OUT-ZERO位 = 0- RAMP-HOLD位 = 0- RAMP-IN-ZERO位 = 00如果INCHING_1已经处于“ON”状态，那么传动系统将尽可能快地停车。9INCHING_21如果满足下面的条件，传动系统将尽可能快地加速到第2个设定点：- RAMP-OUT-ZERO 位= 0- RAMP-HOLD 位= 0- RAMP-IN-ZERO 位= 00如果INCHING_1已经处于“ON”状态，那么传动系统将尽可能快地停车。10REMOTE_CMD1请求上位机控制该传动系统。0除了OFF1、OFF2 和 OFF3命令外，没有来自上位机的控制信号。 图3-6 控制和状态框图，关于信号的状态和命令的更多信息，请参见第四章。图3-7 控制实例：由 AUTO 或者 DC MAGN 模式启动，有由积分信号发生器停止，关于信号的状态和命令的更多信息，请参见第四章。图3-8 控制实例：由 FLUX ON DC 命令启动，由转矩限制停止。关于信号的状态和命令的更多信息，请参见第四章。图3-9 控制实例：故障复位，按 CONST SPEED 1 (Inching 1)、 CONST SPEED 2 (Inching 2) 和 SPEED REF运行, 关于信号的状态和命令的更多信息，请参见第四章。图3-10 控制实例：在电源短路故障之后由 Ramp (OFF3) 和AUTO RESTART 实现急停，关于信号的状态和命令的更多信息，请参见第四章。 I/O 配置数字输入上位机控制器可以读入所有的输入信号。参见信号DI6-1 STATUS (1.15) 和DI STATUS WORD (8.05)。输入功能可以在参数组10中进行修改和定义。 数字输入的硬件选择基本 I/O 板 NIOC-01、 NIOB-01或者 NBIO-21 可以通过参数98.07 BASIC I/O BOARD进行选择。硬件由参数 98.03.98.05和 98.07进行选择。 可提供的选项有下面5个：1. NIOC-01基本 I/O 板。2. 用作基本 I/O 板的NBIO-21 I/O 单元。3. 用作基本 I/O 板的NIOB-01 I/O 单元。4. 取代基本 I/O 板输入的NDIO I/O 扩展模块。5. NDIO I/O 扩展模块的扩展 I/O。数字输入信号最多有12个。软件NIOC-01 I/O 板NDIO I/O 参数选择I/O NameDI1DI2DI3DI4DI5DI6Ext1 DI1Ext1DI2Ext2DI1Ext2DI2Ext3DI1Ext3DI2DI1DI2DI3DI4 *)DI5 *)DI6 *)1111112233441 = Par. 98.03 = NO1 = Par. 98.04 = NO1 = Par. 98.05 = NO2 = Par. 98.03 = REPLACE3 = Par. 98.04 = REPLACE4 = Par. 98.05 = REPLACEEXT1_DI1EXT1_DI2EXT2_DI1EXT2_DI2EXT3_DI1EXT3_DI25566775 = Par. 98.03 = EXTEND6 = Par. 98.04 = EXTEND7 = Par. 98.05 = EXTEND*) NBIO-21 和NIOB-01 I/O 单元没有该项。数字输出在AMC程序中，可以提供如下的数字输出。输出是可编程的 (参见参数组14) 也可以被上位机系统控制。 可以通过参数21.07 COM LOSS RO 将DO2 和 DO3 定义为通讯中断控制。 上位机系统也可以通过辅助控制字7.01和 7.02对数字输出进行控制。数字输出的硬件选择通过参数98.03.98.05 和 98.07，可以选择硬件。可以提供下面5种选项：1. NIOC-01基本 I/O 板。2. 用作基本 I/O板的NBIO-21 I/O 单元。3. 用作基本 I/O板的NIOB-01 I/O 单位单元。 4. 取代基本 I/O 板数字输出并增加了EXT2_DO2、 EXT3_DO1和 EXT3_DO2的NDIO I/O 扩展模块。5. NDIO I/O扩展模块扩展的 I/O。数字输入最多有12个，数字输出最多有9个。EXT2 DO1 和EXT2 DO2 也可以通过参数组14进行编程。软件NIOC-01 I/O 板NDIO I/O 参数选择I/O NameDO1DO2DO3Ext1 DO1Ext1DO2Ext2DO1Ext2DO2Ext3DO1Ext3DO2DO1DO2DO3 *)1112231 = Par. 98.03.05=NO2 = Par. 98.03=REPLACE3 = Par. 98.04=REPLACE4 = Par. 98.05=REPLACEEXT1_DO1EXT1_DO2EXT2_DO1EXT2_DO2EXT3_DO1EXT3_DO25563,64,74,75 = Par. 98.03=EXTEND6 = Par. 98.04=EXTEND7 = par. 98.05=EXTEND*) NBIO-21和 NIOB-01 I/O 单元没有该项。模拟输入模拟输入可以被用作电机温度测量、I/O 速度 /转矩 给定和用于上位机系统读取的信号。I/O 速度给定如果需要一个双级型模拟输入，参数AIx HIGH VALUE和 AIx LOW VALUE定义了速度单位的换算(整数值 20000020000) 。数字输入的DIRECTION 只对单级型信号有用。参见参数组13中的参数最小IMUM AI1。例：需要双级型的速度给定。范围是10V.0+10V。将参数13.01 AI1 HIGH VALUE设为 20000并将参数13.02 AI1 LOW VALUE 设为 20000。选择参数 13.12 MINIMUM AI1的值为10V。 20000单位等于参数 50.01 SPEED SCALING中的速度。NIOC-01 基本 I/O 板基本(NIOC-01) I/O板上可提供三个差微非电流隔离模拟输入(10 位， 精度 +/- 0.5 %)。对于给定速度，该数据更新的时间间隔是10 ms 。如果没有选择电机温度测量，那么上位机系统可以读取这些输入信号。NIOC-01输入类型信号说明基本I/O 板AI 10 . 10V DC,Ri = 200 kWMOTOR 1 _TEMP orSPEEDREFERENCE用1.3 PTC 热敏电阻或者1.3 PT100传感器测量电机温度。如果选择了I/O控制或HAND/AUTO ，那么就要给定速度。对于AI1，如果两种功能都没有被正确选择，MOTOR1 TEMP 有效，速度给定变成零并用信号“I/O SP REF”表示。基本I/O板AI 20(4) . 20 mARi = 100 WSPEED REFERENCE或者保留如果选择了I/O 控制或者HAND/AUTO ，该通道可用于速度给定(mA)。基本I/O 板AI 30(4) . 20 mARi = 100 WTORQUE REFERENCE或者保留如果选择了I/O 控制或者HAND/AUTO，转矩给定。NBIO-21/NIOB-01 模拟输入在NBIO-21和 NIOB-01 I/O 单元上，可以提供双极性 12 bit +带符号位的模拟输入。硬件范围 (2V0+2V 或者-10V0+10V) 通过参数13.13 NBIO/NIOB AI1 GAIN 和 13.14 NBIO/NIOB AI2 GAIN 进行选择。带有开关S2的两个通道，可分别选择电压 / 电流型信号输入。该节点的地址是A并带有开关S1。NBIO-21/NIOB-01输入类型信号说明双极性模式AI1-20 .0. +20 mA0(4) . 20 mARi = 100 W-2 .0. +2 V DC-10 .0. 10 V DCRi = 200 kWMOTOR 1 TEMP或SPEED REFERENCE利用1.3 PTC热敏电阻或者 PT100传感器测量电机1的温度或者在I/O控制模式下传动系统的速度给定 单极性模式AI2-20 .0. +20 mA0(4) . 20 mARi = 100 W-2 .0. +2 V DC-10.0.+10 V DCRi = 200 kWMOTOR 2 TEMP或TORQUEREFERENCE B利用1.3 PTC热敏电阻或者 PT100传感器测量电机2的温度。在I/O控制模式下的双极性转矩给定。NAIO-03 模拟I/O 扩展模块可以用一个NAIO-03 模拟 I/O扩展模块来取代NIOC-01基本 I/O板上的输入AI1、 AI2和输出 AO1和 AO2 。 NAIO-03的分辨率是12 位。 输入范围由DIP开关进行选择，最高电压或者毫安值在软件中对应的一个整数值由参数组13中的参数AIx HIGH VALUE 定义。通过参数Parameter 98.06可以选择该模块。NAIO-03输入类型信号说明单极性模式 (NAIO-01 mode) AI/O 扩展模块 1AI10(4) . 20 mARi = 100 W0 . 2 V DC0 . 10V DC,Ri = 200 kWMOTOR 1 TEMP 或SPEED REFERENCE利用1.3 PTC热敏电阻或者 PT100传感器测量电机1的温度或者在I/O控制模式下传动系统的速度给定双极性模式 (NAIO-02 模式)AI/O扩展模块1AI1-20 .0. +20 mA0(4) . 20 mARi = 100 W-2 .0. +2 V DC-10 .0.10 V DCRi = 200 kWMOTOR 1 TEMP 或SPEED REFERENCE利用1.3 PTC热敏电阻或者 PT100传感器测量电机1的温度或者在I/O控制模式下传动系统的速度给定UNIPOLAR MODE (NAIO-01 模式) AI/O扩展模块 1AI20(4) . 20 mARi = 100 W0 . 2 V DC0 . 10V DCRi = 200 kWMOTOR 2 TEMP或TORQUEREFERENCE B利用1.3 PTC热敏电阻或者 PT100传感器测量电机2的温度。在I/O控制模式下的转矩给定。BIPOLAR MODE (NAIO-02 模式)AI/O扩展模块1AI2-20 .0. +20 mA0(4) . 20 mARi = 100 W-2 .0.+2 V DC-10.0.+10 VDCRi = 200 kWMOTOR 2 TEMP或TORQUEREFERENCE B利用1.3 PTC热敏电阻或者 PT100传感器测量电机2的温度。在I/O控制模式下的转矩给定。图3-11 作为输入电压函数的A/D转换器的分辨率模拟输出在基本I/O板上，可以提供两个非电流隔离的模拟输出通道（10 位，精度 +/- 1%）。输出更新的时间间隔是10 ms。NIOC-01输出类型信号说明基本I/O 板AO 10(4) .20 mARi = 700 WAO1_OUT来自程序的一个可编程的模拟输出。该输出也可以用做一个恒