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西门子PLC的步进电机直接控制【机电一体化毕业设计】【优秀全套】

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西门子PLC的步进电机直接控制

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关键词：: x0039 西门子 plc 步进电机机电直接控制节制

资源描述：

摘要III

ABSTRACTIV

第一章绪论1

1.1引言1

第二章方案论证比较设计3

2.1PLC技术的发展概述3

2.2PLC技术在步进电机控制中的发展状况4

2.3步进电机的发展状况5

2.4 步进电机的工作原理7

2.5步进电机的控制和驱动方法简介8

第三章步进电机工作方式的选择9

3.1常见的步进电机的工作方式9

3.2控制步进电机换向顺序10

3.3控制步进电机的转向10

3.4控制步进电机的速度10

3.5西门子PLC控制步进电机的设计思路10

3.5.1步进电机控制方式11

3.5.2西门子PLC控制步进电机12

3.6毕业设计任务14

第四章 S7—200直接控制步进电机硬件设计15

4.1s7—200的介绍15

4.1.1性能17

4.1.2西门子 PLC 应用中需要注意的问题18

4.1.3控制系统中干扰及其来源18

4.1.4主要抗干扰措施19

4.1.5I/O 端的接线19

4.1.6正确选择接地点以完善接地系统20

4.2步进电机的具体控制原理20

4.3 步进电机的选择21

4.4 步进电机驱动电路设计21

4.4.1功率放大器件驱动电机21

4.4.2 PLC直接驱动电机25

第五章控制系统的软件设计27

5.1控制脉冲的产生27

5.2步进电机的旋转方向和时序脉冲的关系29

5.3 步数的确定29

5.4定位控制30

5.5步进电机的变速控制31

第六章本设计相关控制简介35

6.1初始化35

6.2 设置和取消参考点35

6.3定位控制35

6.4选择旋转方向36

6.5起动电机36

6.6停止电机36

6.7联锁37

6.8硬件接口定义37

第七章设计总结38

参考文献39

致谢40

附录41

摘要

本文根据传统步进电机控制中的不足和缺点，将PLC直接控制技术运用于步进电机的控制。该系统解决了传统控制技术中的各部分硬件的设计、选型、接口匹配往往要花费设计者一很大的精力和劳动，接口信号的匹配以及各器件的质量等对整个系统的可靠性影响很大等缺点。

本文根据PLC控制步进电机的控制特点及其原理，把软件控制和硬件电路互相结合起来，形成整体的控制，有效的克服了它们的缺点而发挥了它们的优势。本文详细阐述了该系统中PLC（西门子）直接控制步进电机的实现方法、系统的各部件的组成、各部件的连接情况。

关键字:西门子PLC；步进电机调速；步进电机；

ABSTRACT

This text treads to control into the electrical engineering according to the tradition medium of shortage and weakness, control PLC directly technique usage in tread into the control of electrical engineering.

That system solved a tradition a control a technique in of the design of each parts of hard wares, choose a type and connect to match to usually need to cost a design one very big energy and labor, connect message number to match and the quality of each spare part wait to the whole system of the credibility influence to wait weakness very greatly

This text treads into control characteristics and its principle of electrical engineering according to the PLC control, combining together with each other the software control and the hardware electric circuit, becoming a whole control, overcoming their weakness but developing their advantages effectively. This text elaborated that system in detail to tread and carry out each parts of the method, system and constitute into the electrical engineering in the PLC (Siemens) direct control, the conjunction circumstance of each parts.

KEY WORDS：Siemens PLC; Tread into the electrical engineering adjust soon; Tread into the electrical engineering.

第一章绪论

1.1引言

近年来，在国际上出现了Mechanics和electronics复合成Mechtronics这个新词，我国译为“机电一体化”。这种机械和电子技术、信息技术紧密结合的新的学科领域是先进制造技术研究和普及的结果。机电一体化产品要实现电器控制的实时性、高可靠性、可编程和一定的人工智能。同时追求体积小、价格低，甚至低功耗等。正是针对上述种种要求而设计的PLC自然成为机电一体化控制器的较佳选择。

步进电动机上个世纪就出现了，它的组成、动作原理和今天的反应式步进电动机没有什么本质区别，也是依靠气隙间的磁导变化来产生电磁转矩。80年代以后，由于廉价的微型计算机以多功能的姿态出现，步进电动机的控制方式变得更加灵活多样。原来的步进电机控制系统采用分立元件或者集成电路组成的控制回路，不仅调试安装复杂，要消耗大量元器件，而且一旦定型之后，要改变控制方案就一定要重新设计电路，不利于系统的改进升级。基于微型计算机的控制系统则通过软件来控制步进电机，能够更好地发挥步进电机的潜力，因此，用微型计算机控制步进电机已经成为了一种必然的趋势，也符合数字化的时代发展要求。步进电机控制技术和普通电动机控制技术的不同之处是步进电机接受脉冲信号的控制。早期的步进电机靠一种叫环形分配器的电子开关器件，通过功率放大器使励磁绕组按照顺序轮流接通直流电源。

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内容简介：: 毕业设计(论文)任务书学生姓名 _唐玉铖指导教师_黄云龙、廖东进、朱秋琴职称副教授、助教、助教系别_信息与电子工程系_专业工自年级 04级_班级 1 课题名称西门子PLC步进电机的直接控制任务与要求：一、设计（论文）要求：本课题的主要任务是通过PLC控制系统,实现对步进电机工作状态的控制。具体设计方案如下：本设计西门子S7-200系列可编程逻辑控制器对步进电机进行控制，通过数字I/O输出口具有时序的方波作为步进电机的控制信号，信号经过驱动电路驱动步进电机。设计的主要内容和要求：1、根据所选的课题，参考一些优秀的学习网站，完成该课题的建设。2、参与该课题的各位同学必须分工合作。在设计中既要有自己一定的工作量，同时具备良好的团队合作精神。3、毕业设计论文体现了毕业设计的质量，所以各位同学必须在论文中体现自己在毕业设计中所采用的方法、思想以及设计策略。论文的格式包括：（1）中英文摘要（2）目录（3）正文（4）致谢（5）参考文献（6）附录。论文书写要求语言精练、简洁，表达力求准确，字数12000以上，最后要求用A4开纸打印，并装订成册，形成书目结构。4、在整个设计当中要严格按照学校和系部的各种规章制度和要求，按时完成所要求完成的任务。二、设计（论文）条件：提供设计所需的书籍、计算机、PLC设计所需的设备等。三、设计（论文）资料：提供步进电机、PLC设计等相关所需资料。四、设计（论文）教学要求：（可以同一专业相同）要求同学们有较强的学习和自学能力，能根据需要查找资料，独立思考和设计。要求同学熟悉步进电机的工作原理并具有一定的单片机设计能力。五、设计（论文）进度安排：（可以同一专业相同）第01周至第02周：查阅中文及英文资料（并翻译一篇外文资料），了解步进电机的工作原理以及PLC设计内容，收集相关资料；第03周至第03周：完成毕业设计（论文）开题报告，并开始进行毕业设计；第04周至第08周：完成控制系统的硬件设计；第09周至第12周：完成控制系统的软件设计；第13周至第13周：软件和硬件的调试；第14周至第15周：整理相关资料，完成毕业设计（论文）手稿及最终电脑打印的毕业论文；第16周至第16周：毕业设计（论文）小组答辩；第17周至第17周：答辩。六、学生分组名单丁小伟；唐玉铖中文资料浅析步进电机的PLC控制技术与发展趋势1、概述：随着微电子技术和计算机技术的发展，可编程序控制器有一了突飞猛进的发展，其功能已远远超出了逻辑控制、顺序控制的范围，它与计算机有一效结合，可进行模拟最控制，具有一远程通信功能等。有-人将其称为现代丁业控制的三大支柱(即PLC，机器人，CAD/CAM)之一,目前可编程控制器广泛应用于冶金、矿业、机械、轻丁等领域，为工业自动化提供了有一力的工具。PLC控制的步进电机开环伺服机构应用于组合机床自动生产线上的数控滑台控制，可省去该单元的数控系统,使该单元的控制系统成本降低。2、步进电机的基本特点:（1）、一般步进电机的精度为步进角的3-5%且不累积。（2）、步进电机外表允许的最高温度步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于小同电机磁性材料的退磁点;一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有一的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常（3）、步进电机的力矩会随转速的升高而下降。当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势;频率越高，反向电动势越大在它的作用大，电机随频率(或速度)的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。（4）、步进电机低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法启动，并伴有一啸叫声步进电机有一个技术参数:空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值.，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有一负载的情况下，启动频率应更低如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有一加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频.步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途伴随着小同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高，步进电机将会在更多的领域得到应用。3、步进电机控制系统的组成：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移最，从而达到确定位的目的;同时,可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的步进电机.可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有累积误差精度为百分百的特点，泛应用于各种开环控制。4、步进电机的PLC制技术:应使输入步进电机的输入脉冲总数和脉冲频率受到相应的控制。因此在控制软件上设置一个脉冲总数和脉冲频率可控的脉冲信号发生器;对于频率较低的控制脉冲，可以利用PL的定时器构成，脉冲频率可以通过定时器的定时常数控制脉冲周期，脉冲总数控制则可以设置一脉冲计数器C10当脉冲数达到设定值时，计数器C1。动作切断脉冲发生器回路，使其停止,伺服机构的步进电机无脉冲输入时便停止运转，伺服执行机构定位当伺服执行机构的位移速度要求较高时，可以用PLC的高速脉冲发生器. 不同的PLC其高速脉冲的频率可达4000 6000Hz. PLC用来产生控制脉冲,通过PLC编程输出一定数最的方波脉冲，控制步进电机的转角,可编程控制器输出的控制脉冲按步进电机的通电顺序分配到相应的绕组。PLC控制的步进电机可以以采用软件环行分配器，硬件环行分配器采用软环占用的PLC资源较多，特别是步进电机绕组相数大于四时，对于大型生产线应该充分考虑采用硬件环行分配器，虽然硬件结构稍微复杂些，但可以节省占用PLC的输出输入点数，目前市场有一多种专用芯片可以选用.步进电机功率驱动器PLC输出的控制脉冲放大到几十至上百倍, 伏特、几安到几十几安的驱动能力,一般PLC的输出接口具有一定的驱动能力，而通常的晶体管内流输出接口的负载能力仅为十几到几十伏特、几十到几百毫安,但对于功率步进电机则要求几十到上百伏特,几安到几十安的驱动能力，因此应该采用驱动器对输出脉冲进行放大。5、国内外电机的发展趋势:（1）、继续沿着小型化的方向发展随着电动机本身应用领域的拓宽以及各类整机的不断小型化，要求与之配套的电动机也必须越来越小，在57, 42机座号的电动机应用了多年后，现在其机座号向3 9, 3 5,30, 25方向向下延伸。（2）、对电动机进行综合设计即把转速位置传感器，减速齿轮等和电动机本体综合设计在一起，这样使其能方便地组成一个闭环系统，因而具有一更加优越的控制性能。（3）、向五相和三相电动机方向发展.目前,泛应用的二相和四相电动机，其振动和噪声较大，而五相和三相电动机具有优势性而就这两种电动机而言，五相电动机的驱动电路比三相电动机复杂，因此三相电动机系统的性能价格比要比五相电动机更好一些我国的情况有一所小同，直到20纪纪八十年代，一直是磁阻式步进电动机占统治地位，混合式步进电动机是80年代后期才开始发展，至今仍然是两种结构类型同时并存。尽管新的混合式步进电动机完全.可能替代磁阻式电动机，但磁阻式电动机的整机获得了长期应用，对于它的技术也较为熟悉，特别是典型的混合式步进电动机的步距角与典型的磁阻式电动机的步距角不一样，用户改变这种结构小是很客易的，这就使得两种机型并存的局面难以在较短时问内改变。这种现状对步进电动机的发展是不利的。英文资料The shallow treads into the PLC control technique and development trend of electrical engineering1. Say all:Along with the micro-electronics technique and the calculator technical hair Exhibition, the programmable preface controller has an advance by leaps and bounds of hair Exhibition, its function has already outrun a logic control far and far, in proper order The scope of control, it has an effect to combine with calculator, can enter Go to imitate to control most, have along range correspondence function etc. Have-The person is called it the modern D industry controls of three pay pillar greatly(namely PLC, robot, CAD/CAM)it a, currently programmable controller BE applied in metallurgy extensively, Mineral industry, machine, light Class D realm, automate for the industry Provided to there is the tool of one dint The PLC controls of tread to open the wreath servo organization into the electrical engineering should Used for combining tool machine to produce an on-line number to control a slippery pedestal to control automatically Make, can the province go to the number of that unit to control system, making that unit The cost of controling the system lowers.2、Tread into the basic characteristics of electrical engineering:（1）、tread generally into the accuracy of the electrical engineering for tread into Cape of 3-5% and dont accumulate.（2）、tallest temperatures which enter electrical engineering outward appearance and allow tread and lead into the electrical engineering temperature high can make the magnetism material of electrical engineering back first, cause the dint descend thus is as for lose a step, so the electrical engineering outward appearance allow of the tallest temperature should be decided by small back with electrical engineering magnetism material and order; Speak generally, the magnetism material backs to order all above have in 130 C an of even be up to 200C above, so tread completely normal into the electrical engineering outward appearance temperature in 80-90C.（3）、dints which enter electrical engineering would with turn to go up but descend soon，While treading to turn to move into the electrical engineering, electrical engineering each electricity feeling which round a set mutually will become one anti- to electromotive force; The frequency is more high, anti- to electromotive force more big ，big in its function, the electrical engineering enlarges with the frequency(or speed) but mutually the electric current let up, causing the dint descend thus.（4）、 can revolve normally when 4 enter electrical engineering low speed, but if high in certain the speed cant start, and the companion have a roar the interjection tread to have a technique parameter into the electrical engineering: empty carry start frequency, then tread into electrical engineering at empty carry under circumstance can start normally of pulse frequency, if the pulse frequency is high in should be worth., The electrical engineering cant start normally, the possible occurrence throws a step or blocks up to turn. Under the situation that there is one load, the start frequency should be much lower if want to make the electrical engineering attain high speed to turn to move, the pulse frequency should have an acceleration process, then start the frequency is lower, then press certain acceleration to rise the high hoped. Tread to show the characteristics of with it into the electric motor, turn ages of manufacturing to develop important use to accompany with in the numeral small together of numeral turn technical of development and tread into the electrical engineering technical exaltation，tread will get an application in more realms into the electrical engineering.3、enter an electrical engineering control system to constitute：Tread is a kind of performance organization that will give or get an electric shock a pulse conversion to move for the Cape into the electrical engineering. When tread to receive to a pulse signal into the actuator, it drives a step to press the direction of enactment to turn to move an angle for fixing to be called tread to be apart from Cape into the electrical engineering, it revolves one-step circulate with the fixed angle one step. Can pass control pulse piece to control a Cape to move to attain the purpose of assurance most and thus; Can pass control pulse frequency to control electrical engineering to become dynamic speed and acceleration in the meantime, the purpose attained to adjust thus soon treads into the electrical engineering. Can be the special kind electrical engineering that a kind of control uses, make use of it didnt accumulate error margin accuracy to 100 to divide 100 of characteristics, be suffused with to apply in various open a wreath control PLC which enter electrical engineering technique.4、make the importation tread to be subjected to a homologous control into total amount and pulse frequency of the importation pulse of electrical engineering. Establish the pulse signal occurrence that a pulse total amount and pulse frequency can control a machine therefore and in control，software; Can make use of PL in fixed time a machine composing for the frequency lower control pulse, the pulse frequency can pass in fixed time machine in fixed time constant control pulse period, the pulse amounts control then can establish a the pulse counter C10 be when the pulse number attain initial value, count machine C1.The action cuts off pulse back track, making it stop, the servo organization tread into the electrical engineering have no the pulse input then stop operation，servo performance organization fixed position be servo performance organization of when move speed to have higher request, can use PLC high-speed pulse，Different PLC it the frequency of high-speed pulse can reach to 4000-6000Hzses. The PLC is used to produce control pulse, passing PLC plait distance exportation several pulses certainly the control treads to turn Cape into the electrical engineering, programmable controller outputs control the pulse enters electrical engineering to switch on electricity sequence to assign by the step homologous of round a set. The PLC controls of tread can go an allotment machine by adoption software wreath into the electrical engineering, the hardware wreath goes allotment machine to adopt the PLC resources that the soft wreath takes up more, Tread especially to round a set to count mutually into the electrical engineering big should consider adoption hardware wreath to go allotment machine well for large production line at 4, although the hardware structure is a little bit a little more complicated, can save an exportation importation of taking up the PLC point, the market has a various appropriation chips to choose touse currently. Tread to enlarge to several ten highest hundred folds into the outputs control of the actuator PLC of the electrical engineering power pulse, volt, several Anne arrive several ten several Anne s drive an ability, the exportation of general PLC connects to have to certainly drive an ability, but inside usual transistor flow exportation to connect an oscular load ability only for ten several arrive several ten volts, several ten arrive several 100 million Anne but tread to then have several request into the electrical engineering to the power ten arrive up 100 volts, several Anne arrive several ten Anne s drive an abilityso should adopt an actuator to output the pulse carry on enlarging.5、The development trend of 5 domestic and international electrical engineering: （1）、continue along small scaled direction development turned along with electric motor application the realm open widely and each kind of whole machine is continuously small scaled to turn, the electric motor which requests with its kit have to also more and more small, at 57, the electric motor of 42 machine seat numbers applies many after years, now its machine seat number to 39,35,30,25 directions get down extension.（2 ）、right nesses of electric motors carry on comprehensive design namely turn soon position to spread a feeling machine, decelerate the wheel gear etc. and electric motor essence to synthesize design together, so make it be able to constitute 1 to shut wreath system expediently, as a result have one more superior control function.（3）、to five mutually with three mutually the electric motor direction develop，Be suffused with currently applied of two mutually with four mutually the electric motor, its vibration and voice are bigger, but five mutually with three mutually the electric motor have advantage but in regard to these two kinds of electric motors, five mutually the electric motor drive electric circuit compare three mutually electric motor complications, so three mutually the function price of electric motor system than want than five mutually the electric motor is a little bit better our country of the circumstance have small one together, until 20 Ji,Ji,80s, has been is the type of to tread to share governance position into the electric motor, the mixture type tread into the electric motor is after 80s to expect just start developing, still is two kinds of structure types up to now in the meantime keep both. Though new of the hybrid type tread into the electric motor completely. May act for the type electric motor, but the whole machine of the type electric motor acquire to apply over a long period of time, to its technique also compare in order to acquaint with, especially typical of hybrid types treading to tread type electric motor of being apart from the Cape and typical model to tread into the electric motor be different apart from the Cape the customer changes this kind of structure small is the guest is easy very much, this make two kinds of models keep both of the situation is hard to change in shorter the hour ask. This kind of present condition is disadvantageous to the development which treads into the electric motor.信电系论文文献综述浙江工业大学浙西分校毕业设计(论文)文献综述课题名称：西门子PLC步进电机的直接控制学生姓名：唐玉铖系（部）：信息与电子工程系专业班级：04工自(1)班指导教师：黄云龙、朱秋琴、廖东进职称：副教授、助教、助教日期：2007.06.5 7文献综述一、引言传统的步进电机控制方式由控制器产生控制指令，环形分配器根据指令将输入的单一脉冲串，按土作方式和转向分别依次向连接到步进电机各相绕组的功率放大器分配脉冲，以便形成旋转磁场。这种方式的各部分硬件的设计、选型、接口匹配往往要花费设计者一很大的精力和劳动。接口信号的匹配以及儿器件的质量等对整个系统的可靠性影响很大。现代控制系统中，PLC作为一种广泛应用于工业自动化领域的控制器，它的功能越来越强，性能越来越先进。为了配合步进电机的控制，许多PLC都内置了脉冲输出功能，并设置了相应的控制指令，可以很好地对步进电机进行直接控制。这种控制方式的优点是：大大减少系统设计的工作量，不存在各部分接口信号的匹配问题，提高系统的可靠性。整个控制系统由PLC和步进电机组成。PLC具有实时刷新技术，输出信号的频率可以达到数千赫兹或更高，使得脉冲分配能有很高的分配速度，充分利用步进电机的速度响应能力，提高整个系统的快速性。并且，PLC有采用大功率晶体管的输出端口，能够满足步进电机各相绕组数10V级脉冲电压、1A级脉冲电流的驱动要求。二、PLC直接控制步进电机技术的发展现状1、PLC技术现状：可编程控制器(简称 PLC) 是种数字运算操作的电子系统 ,是在20 世纪 60 年代末面向工业环境由美国科学家首先研制成功的。它采用可编程序的存储器 ,其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、计数和算术运算等操作指令 ,并通过数字的、模拟的输入和输出 ,控各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备 ,都是按易于与工业控制系统形成一体、易于扩充其功能的原则设计的。PLC 自产生至今只有 30 多年的历史 ,却得到了迅速发展和广泛应用 ,成为当代工业自动化的主要支柱之一。产生和发展过程现代社会要求生产厂家对市场的需求做出迅速的反应 ,生产出小批量、多品种、多规格、低成本和高质量的产品。老式的继电器控制系统已无法满足这一要求 ,迫使人们去寻找一种新的控制装置取而代之。2、PLC在控制步进电机技术中的发展状况：随着微电子技术和计算机技术的发展，可编程序控制器有了突飞猛进的发展，其功能已远远超出了逻辑控制、顺序控制的范围。继续沿着小型化的方向发展。随着电动机本身应用领域的拓宽以及各类整机的不断小型化，要求与之配套的电动机也必须越来越小。对电动机进行综合设计。即把转子位置传感器, 减速齿轮等和电动机本体综合设计在一起, 这样使其能方便地组成一个闭环系统, 因而具有更加优越的控制性。向五相和三相电动机方向发展，目前广泛应用的二相和四相电动机，其振动和噪声较大，而五相和三相电动机具有优势性。而就这两种电动机而言，五相电动机的驱动电路比三相电动机复杂，因此三相电动机系统的性能价格比要比五相电动机更好一些。目前利用可编程序控制器（即 P L C 技术）可以方便地实现对电机速度和位置的控制，方便地进行各种步进电机的操作，完成各种复杂的工作，它代表了先进的工业自动化革命，加速了机电一体化的实现。三、PLC直接控制步进电机的原理1、步进电动机的工作原理及工作方式：步进电机作为一种常用的电气执行元件,广泛应用于自动化控制领域。步进电机的运转需要配备一个专门的驱动电源,驱动电源的输出受外部的脉冲信号和方向信号控制。每一个脉冲信号可使步进电机旋转一个固定的角度,这个角度称为步距角。脉冲的数量决定了旋转的总角度,脉冲的频率决定了旋转的速度。方向信号决定了旋转的方向。就一个传动速比确定的具体设备而言,无需距离、速度信号反馈环,只需控制脉冲的数量和频率即可控制设备移动部件的移动距离和速度;而方向信号可控制移动的方向。因此,对于那些控制精度要求不是很高的应用场合,用开环方式控制是一种较为简单而又经济的电气控制技术方案。另外,步进电机的细分运转方式非常实用,尽管其步距角受到机械制造的限制,不能制作得很小,但可以通过电气控制的方式使步进电机的运转由原来的每个整步分成m个小步来完成,以提高设备运行的精度和平稳性。控制步进电机电源的脉冲与方向信号源常用数控系统,但对于一些在运行过程中移动距离和速度均确定的具体设备,采用PLC(可编程控制器)是一种理想的技术方案。电动机其角位移与电脉冲数成正比，其转速与电脉冲频率成正比，通过改变脉冲频率可以调节电动机的转速。工作方式最常见的有:(1)、三相单三拍工作方式各相的通电顺序为A B C,各相通电的电压波形如图所示。图1 三相单三拍工作方式(2)、三相双三拍工作方式双三拍工作方式各相的通电顺序为 AB BC CA。各相通电的电压波形如图所示。图2 三相双三拍工作方式(3)、三相六拍工作方式在反应式步进电机控制中，把单三拍和双三拍工作方式结合起来，就产生了六拍工作方式，其通电顺序为AAB BBC C CA。各相通电的电压波形如图4 所示。图3 三相六拍工作方式(4)、其它工作方式（和步进电机本身结构相关）:如二相四拍、二相八拍以及四相四拍和四相八拍等，其工作时电压波形图基本类似，不再赘述。2、西门子PLC控制步进电机：由以上步进电机的工作原理以及工作方式我们可以看出：控制步进电机最重要的就是要产生出符合要求的控制脉冲。西门子PLC本身带有高速脉冲计数器和高速脉冲发生器，其发出的频率最大为10KHz，能够满足步进电动机的要求，与硬件连接相比对于环形脉冲分配器和功率放大器的功能则对PLC提出两个特性要求。一是在此应用的PL

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