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目 录
1 引言………………………………………………………………………………… 1
1.1 移动机器人机械臂的研究意义及目的………………………………………… 1
1.2 移动机器人的发展现状及研究………………………………………………… 2
1.3 本课题的来源和研究内容…………………………………………………… 5
2移动机器人机械臂的总体设计…………………………………………………… 7
2.1 机械臂结构的确定 …………………………………………………………… 7
2.2 机械臂设计的主要参数………………………………………………………… 7
3 移动机器人机械臂的手部结构设计……………………………………………… 8
3.1 手部结构设计要求……………………………………………………………… 9
3.2 传动方式的选择………………………………………………………………… 9
3.3 手部结构的设计…………………………………………………………… 9
3.4 电机的计算与型号选择………………………………………………………… 12
3.5 材料的选择与强度校核………………………………………………………… 14
3.6 本章小结…………………………………………………………………… 17
4 移动机器人机械臂的臂部结构设计………………………………………18
4.1 臂部结构设计要求…………………………………………………………… 18
4.2 臂部结构的设计………………………………………………………………… 19
4.3臂部电机的选择………………………………………………………………… 26
5 移动机器人机械臂的肩部结构设计…………………………………………………… 28
5.1 肩部的传动方式………………………………………………………………… 28
5.2肩部结构的设计………………………………………………………………… 29
5.3肩部电机的选择………………………………………………………………… 31
5.4 肩部直流电机的计算……………………………………………………………32
5.5 肩部伺服电机与臂部和手部步进电机的控制………………………………… 33
6 移动机器人机械臂的结构分析………………………………………………………… 30
6.1 机械臂总体结构分析…………………………………………………37
6.2 机械臂的肩部结构分析………………………………………………………… 39
6.2 本章小结………………………………………………………………………… 39
结束语 ……………………………………………………………………………… 42
致谢 ………………………………………………………………………………… 45
参考文献…………………………………………………………………………… 46
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