改革开放以来，我国的制造业水平得到长足的发展，目前我国正处于从制造业大国转向制造业强国的过渡阶段，制造行业必不可少的需要向高水平、高质量、高科技的产业升级，因此在此大背景的驱动下，机械手在生产制造中得到了广泛的应用，所需技术日益成熟。本次的设计的内容为搬运机械，主要用途是将冲床上加工好的冲压件搬运到指定的位置上，由于需要从冲床上将工件搬走，危险性极高，因此设计一款应用于此种作业的机械手，将会有效的提高生产的安全性，目前此类的机械手价格十分昂贵，整体性能还有待提高，本案通过利用目前最新理论成果，结合经典机械设计方法，并采用最新的生产工艺，对此中应用的机械手进行改进性设计。机械手采用采液压驱动，设计为四个自由度，使其动作更灵活、运行更可靠、执行精度更好，改进设计的重点为机械手整体结构的优化，机构的选择及液压系统的设计。然后编写设计说明书，绘制图纸，最后总结全文，指出本案的设计方法、改进措施及其发展前景。

关键词：机械手；搬运；机构；液压系统

Abstract

Since the reform and opening up. China's manufacturing level has been considerable development. China is in manufacturing power shift from manufacturing powerhouse transition phase. the manufacturing industry needs is essential to high-level. high-quality. high-tech industrial upgrading. Therefore. in this background. driven by the robot has been widely used in manufacturing. the required technology has become more sophisticated. Contents of this design is handling machinery. the main purpose is to punch the finished stamping on moving to the specified location. the need to move away from the workpiece will punch. extremely dangerous. so the design applied to this section robot species job will effectively improve production safety. such robots currently very expensive. the overall performance has to be raised. in this case through the use of the latest theoretical results. combined with classical mechanical design methods. and using the latest production technology . which applied to improve robot design. Manipulator using mining hydraulic drive. designed for four degrees of freedom. it moves more flexible. more reliable. perform better precision and improved focus to optimize the design of the overall structure of the robot. the design choices and hydraulic system institutions. Then write design specifications. drawing drawings. finally concluding remarks. he pointed out that the case design methods. improvements and development prospects.

Keywords: robot; transport; institutional; hydraulic system

1绪论..................................................................................1

1.1概述............................................................................1

1.2机械手研究现状..................................................................1

1.3机械手研究目的..................................................................2

1.4机械手的组成....................................................................2

1.5机械手的分类....................................................................3

2机械手的设计方案......................................................................3

2.1机械手运动形式的选择............................................................3

2.2机械手驱动形式的选择............................................................3

2.3机械手主要部位运动形式的介绍....................................................3

2.4机械手设计的主要参数介绍........................................................4

3手部的设计............................................................................4

3.1手部的结构类型及选择............................................................4

3.2手部的设计要求..................................................................5

3.3手部的力学分析..................................................................5

3.3.1手部驱动力的分析计算......................................................5

3.3.2夹紧力的计算..............................................................6

3.3.3液压缸驱动力的计算........................................................7

3.4液压缸基本尺寸的计算............................................................8

3.4.1液压缸内径的计算..........................................................8

3.4.2活塞杆直径的确定..........................................................9

3.4.3缸筒长度的计算...........................................................10

3.4.4液压缸最小壁厚的计算.....................................................11

3.5手部定位误差的计算.............................................................12

3.6手部夹持范围的计算.............................................................12

4腕部的设计计算.......................................................................13

4.1腕部设计要求...................................................................13

4.2腕部结构形式...................................................................13

4.3腕部驱动力矩的计算.............................................................14

4.4腕部摆动油缸的选择.............................................................16

5臂部的设计...........................................................................16

5.1概述...........................................................................16

5.2臂部设计要求 ..................................................................17

5.3臂部的典型结构及其选择.........................................................17

5.4手臂液压缸载荷的计算...........................................................18

5.5液压缸各结构尺寸的的计算.......................................................19

5.6活塞杆强度的校核...............................................................21

5.7导向杆直径的计算...............................................................21

6机身的设计...........................................................................22

6.1手臂俯仰机构载荷的计算.........................................................22

6.2液压缸基本结构尺寸的确定.......................................................24

6.3液压缸最小壁厚的计算...........................................................25

6.4缸盖螺钉直径的计算.............................................................26

6.5机身回转缸驱动力的计算.........................................................28

6.6机身摆动机构的确定.............................................................29

7液压系统设计.........................................................................29

7.1液压泵的选择...................................................................29

7.2液压阀的选择...................................................................31

7.3液压管道的计算.................................................................32

7.4油箱容量的确定.................................................................33

7.5液压系统工作原理图.............................................................33

结论...................................................................................35

参考文献...............................................................................36

致谢...................................................................................37

1绪论

1.1概述

随着我国经济的飞速发展，工业制造水平的不断提高，工业机械手在工业生产制造中发挥了越来越大的作用，其自动化水平成为衡量一个国家制造水平的标准。尤其在危险性比较高的行业中发挥出了其不可替代的作用，机械手的主要特点是自动化程度高、结构紧凑、机构设计较为合理、工作精度较高等，是最为典型的一种机电一体化产品，在工业生产中运用机械手能够大大提高生产效率，减少劳动成本，改善劳动强度。尤其在高危行业使用机械手将有效提高生产的安全性，同时在生产竞争越来越激烈的制造行业，提高产品质量，降低生产成本，是一个企业发展壮大的重要保障。因此机械手被广泛运用在生产制造行业中，随着社会不断的发展生产力的发展，在各行各业中将越来越多出现机械手的身影。因此发展机械手也是我国走向工业强国的重要标志。目前，在国内很工厂冲压线上的工件搬运仍由人工完成，劳动强度大、危险性高。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,适应现代自动化大生产,冲压线上冲压件的搬运工作,利用机器人技术，设计一种搬运机械手代替人为劳动，从而提高生产效率。

通常情况下工业机械手是以采用液压作为驱动，将液压力传递给执行机构完成机械手的功能。液压搬运机械手的其主要性能特点是:输出扭矩大，结构简单紧凑，动作灵活迅速，效率高，使用范围广。

A0机械手总装配图.jpg

A1机械手工作示意图.jpg

A1手臂部件图.jpg

A1手部部件图.jpg

A2俯仰缸装配图.jpg

A3俯仰缸活塞杆.jpg

A3腕部法兰盘图.jpg

QQ截图20150627154154.jpg

QQ截图20150627154305.jpg

内容简介：: 维普论文检测文本检测报告报告编号：dd448576dbce4a38 检测时间：2015-04-23 16:07:49 检测文献：机械搬运手设计作者：张校彬检测范围：时间范围：1989-01-01至2015-04-23 维普论文检测系统(检测结论) 总相似比：23.25% 自写率：76.75% | 复写率：23.25% | 引用率：0% 去除本人已发表文献复写率：23.25% 相似片断：92 期刊库片断：49 | 硕博库片断：23 | 互联网片断：20 | 高校特色库片断：0 | 自建库片断：0 总字数：24496 指标说明： 1. 总字数：送检论文的总字符数，包括中文、阿拉伯数字、外文字符、标点符号等，制表符和图表不计入统计 2. 总相似比：送检论文与比对文献相似的部分（包括参考引用）占整个送检论文的比重，总相似比=复写率+引用率 3. 自写率：送检论文中剔除雷同片段和引用片段后占整个送检论文的比重 4. 复写率：送检论文中与检测范围所有文献相似的部分（不包括参考引用部分）占整个送检论文的比重 5. 引用率：送检论文中被系统识别为引用的部分占整个送检论文的比重（引用部分指正确标注的参考引用文献）维普论文检测系统(结果汇总) 引用汇总：相似文献汇总：中文科技期刊论文全文数据库博士学位论文全文数据库/硕士学位论文全文数据库互联网数据资源/互联网文档资源高校自建特色论文库/高校论文全文数据库自建特色论文库/个人比对库序号引用片段序号相似文献片段数片段相似比来源1点焊机器人机械本体设计周存昌刘桂林 - 兵工自动化- 199310.46期刊2无 - 制造技术与机床- 200510.42期刊3气动机械手概述张毅 - 大观周刊- 201210.42期刊第1页维普论文检测4装卸机械手设计研究侯沂刘涛 - 机械- 200410.38期刊5装卸机械手设计研究侯沂刘涛 - 机械- 200410.38期刊6工业机械手的设计康立新1 马建华2 - 中小企业管理与科技- 200910.37期刊7大跨度现浇钢筋混凝土空心楼盖新技术的应用李建江 - 中小企业管理与科技- 200910.37期刊8浅谈机械手及其应用与发展前景韩梦丹邹晓宇 - 企业技术开发：中旬刊- 201210.37期刊9充满希望的我国学生文具行业科技创新是发展中国学生文具行业的必由之路（四）罗沪生 - 文体用品与科技- 201010.35期刊10充满希望的我国学生文具行业科技创新是发展中国学生文具行业的必由之路（四）罗沪生 - 文体用品与科技- 201010.35期刊11简述机械手液压控制系统的设计李净仪李秋红郑耘杰 - 农机使用与维修- 201010.34期刊12国内真实收入变动对我国国际收支的影响王?琛 - 新经济- 201110.34期刊13基于PLC的远程机械手控制系统崔伟清李艳艳 - 机械- 201110.33期刊14卧式单面多轴钻孔组合机床液压系统设计王兴刚 - 科技创业家- 201310.31期刊15电液比例技术在摩擦焊压力控制系统中的应用曹明 - 液压与气动- 200810.31期刊16缸套类产品自动生产线的上下料机械手运动学设计喻步贤王程民 - 机电产品开发与创新- 201410.31期刊17直升机液压系统现状及发展趋势赵亚波 - 液压与气动- 200710.3期刊18基于SolidWorks的液压机械手设计张瑞新 - 消费电子- 201210.29期刊19YZ90机油冷却器气密性检测控制系统设计唐佳1 朱兴龙2 马登哲1 - 机电产品开发与创新- 200910.29期刊20浅析机械手的应用与发展趋势郭洪武 - 中国西部科技- 201210.29期刊21基于SolidWorks的液压机械手设计张瑞新 - 消费电子- 201210.29期刊22核辐射探测与应急处理机器人的小型机械臂系统设计李怀兵张韬懿丑武胜 - 高技术通讯- 201110.28期刊23容积式液压泵的选型翁秀奇陈加国 - 南京工业职业技术学院学报- 200810.28期刊24齿轮毛坯自动上料机械手的设计高秀兰 - 组合机床与自动化加工技术- 200110.26期刊25全液压坑道钻机自移装置的研制尚鹏宾李显忠 - 内蒙古煤炭经济- 201410.26期刊第2页维普论文检测26作业机械手关节运动的计算机仿真技术研究刘瑛 - 机械工程师- 200810.24期刊27岩心钻机提下钻机械手的液压系统设计樊姗 - 机床与液压- 201410.24期刊28饲草料加工中除尘枝状管网的设计计算郭洪臣 - 畜牧机械- 199110.24期刊29新型电液饲服控制机构关键元件的选型刘伟1 肖军2 马芙蓉1 - 甘肃科技纵横- 200610.24期刊30装卸机械手研究设计帕尔哈提?库尔班 - 中国新技术新产品- 201110.24期刊31果实采摘机械手机构设计与工作性能分析梁喜凤苗香雯崔绍荣王永维 - 农机化研究- 200410.24期刊32基于PLC控制的工业机械手设计张慧鹏刘小琴贾毅朝 - 机械管理开发- 200910.24期刊33PLC在机械手控制系统上的应用李利1 王玉菊2 - 职业- 201210.23期刊34YFC32液压控制阀综合测试台的开发研制张金女丛润滋 - 林业机械- 199310.23期刊35番茄收获机液压系统节能技术研究吴大勇1 毕新胜2 王磊2 - 农机化研究- 201010.23期刊36摩擦焊接地质钻杆上下料机械手的设计彭腊梅段新胜龚城 - 煤矿机电- 200610.23期刊37轻型气动平动搬运机械手设计王海叶 - 机械制造与自动化- 201010.21期刊38活塞杆密封试验缸设计于淼张弋杜毅博赵志敏王艳燕 - 液压气动与密封- 201410.16期刊39水平式液压扒装机的研制与应用于秀文1 王航民2 - 煤矿机械- 200210.15期刊40水平式液压扒装机的研制与应用于秀文1 王航民2 - 煤矿机械- 200210.15期刊41推土机半轴压装机具马培勇李汉浩 - 工程机械与维修- 201410.14期刊42叶树林1 梁小流2 陈就1 吴瑞萍1 - 机床与液压- 200510.14期刊43推土机半轴压装机具马培勇李汉浩 - 工程机械与维修- 201410.14期刊44基于液压缸的移动悬臂设计郝长春 - 中国高新技术企业- 201210.13期刊45装卸机械手研究设计帕尔哈提?库尔班 - 中国新技术新产品- 201110.12期刊46探讨电梯节能技术的应用及其发展趋势昌盛 - 中国机械- 201410.11期刊47船舶液压系统的一点改进陈坚 - 造船技术- 199710.11期刊48大台面液压机多液压缸加压液压系统的设计刘锦文 - 锻压机械- 200010.09期刊第3页维普论文检测49TJ18型地面加料机挑杆回转摆动机构液压系统的设计徐斌 - 安徽冶金- 200210.08期刊50摩擦焊钻杆上、下料机械手的研究彭腊梅 - 【煤炭科学研究总院博硕论文】- 200640.97博硕51泵轴再制造生产线设计朱丽丹 - 【哈尔滨工程大学博硕论文】- 200820.49博硕52干冰制冰机液压控制系统的设计与研究刘辉 - 【西北工业大学博硕论文】- 200710.35博硕53摩擦焊钻杆上、下料机械手的研究彭腊梅 - 【煤炭科学研究总院博硕论文】- 200610.33博硕54泵轴再制造生产线设计朱丽丹 - 【哈尔滨工程大学博硕论文】- 200810.32博硕5548例子宫颈癌患者中医证候特点及演变规律研究分析曹鎏 - 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消费电子- 2012机构。液压传动机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是：介质源极为方便，输出力小，液压动作迅速，结构简单，成本低。 (一)机械手的总体方案设计对液压机械手的基本送检论文片段-5（相似度：72.13%）相似内容来源机械手是生产制造过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，是计算机科学与机械科学完美结合产生出的一种机电一体化产品缸套类产品自动生产线的上下料机械手运动学设计喻步贤王程民 - 机电产品开发与创新- 2014 引言机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置它是送检论文片段-6（相似度：59.26%）相似内容来源的的机械手发展起步较晚，应用范围还比较窄，自动化水平还比较低，因此面对日益激烈的竞争我国需要大力发展研究工业机械手浅析机械手的应用与发展趋势郭洪武 - 中国西部科技- 2012种典型机械手后，开始大力从事机械手的研究，目前已成为世界上工业机械手应用最多的国家之一。2 2机械手在我国的发展我国工业机械手的研究与开发起步较晚，比欧美要晚30 年左右，起步于上世纪送检论文片段-7（相似度：69.01%）相似内容来源第6页维普论文检测国内的研究现状：机械手在我国发展起步于20世纪70年代。于1972年我国研制出了第一台工业机械手，之后我国制造行业便掀起了一股机械手研究和应用的浪潮浅谈机械手及其应用与发展前景韩梦丹邹晓宇 - 企业技术开发：中旬刊- 2012制公司研制第一台机械手，到20世纪70年代初期制造业开始引进机械手的使用，再到1972年我国第一台机械手的开发以及随之而来的全国范围都开始研制和应用机械手，机械手的发展送检论文片段-8（相似度：78.95%）相似内容来源本案设计的机械手根据主要部件来看由手部、腕部、臂部、机身以及驱动系统等主要结构构成。气动式机械手的手部设计2_百度文库 - 互联网数据 -在机械手的驱动系统中常采用气动技术.气动机械手.的手部,腕部,手臂以及机身等主要部件的结构设计.(2)腕部机械手的腕部是连接手部和臂部的部件,.送检论文片段-9（相似度：72.09%）相似内容来源手部是机械手抓举工件的机构，其主要由手指和传动机构组成，常用的手部抓持结构有回转型和移动型PLC在机械手控制系统上的应用李利1 王玉菊2 -职业- 2012。一、机械手简介机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持丁件(或工具)的部件，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降送检论文片段-10（相似度：73.33%）相似内容来源回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其结构比较复杂，适用于表面平整、工件直径变化大的工件搬运，手指的机构设计要参照被抓举工件的形状、尺寸及重量气动机械手概述张毅 - 大观周刊- 2012式手部结构夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单制造容易故应用较广泛。平移型应用较少其原因是结构比较复杂但平移型手指夹持圆形零件时工件直径变化不影响其轴心的位置。因此适宜夹持直径送检论文片段-11（相似度：90.7%）相似内容来源常用的指型有平面型、V形面型和曲面型；手指有外夹式和内撑式；指数有双指式、多指式和双手双指式等气动通用上下料机械手的研究与开发李超 - 机械制造及其自动化- 2003尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的：手指有外夹式和内撑式；指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的送检论文片段-12（相似度：66.2%）相似内容来源本案设计的机械手的手臂主要由伸缩液压缸，支架及导向杆等零部件组成通常由驱动手臂运动的部件，工作过程中手臂中各部分机构合理配合，从而实现臂部的各种功能大跨度现浇钢筋混凝土空心楼盖新技术的应用李建江- 中小企业管理与科技- 2009。本设计机械手主要由3个大部件和5个液压缸组成：手部和腕部，手部采用一个直线液压缸，通过机构运动实现手爪的张合，腕部采用一个回转液压缸实现腕部带动手部回转。臂部伸缩机构，采用直线缸来实现手臂平动800mm。臂部回转及升降机构，采用一个回转缸和一个直线缸来实现手臂回转和升降。23驱动机构的第7页维普论文检测送检论文片段-13（相似度：66.67%）相似内容来源按用途分为专业机械手和通用机械手；按驱动方式分为电动、液动、气动、纯机械及电液混合式机械手；按控制方式分为点位控制和连续控制机械手基于PLC的远程机械手控制系统崔伟清李艳艳 - 机械- 2011传递。机械手按驱动方式可分为液压式驱动，气动式驱动，电动式驱动和机械式驱动。本收送检论文片段-14（相似度：63.64%）相似内容来源目前国内外的机械手其运动形式，主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型及关节坐标型这么几类，经过全果实采摘机械手机构设计与工作性能分析梁喜凤苗香雯崔绍荣王永维 - 农机化研究- 2004主要有直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型和关节型4种基本形式。决定姿态的3 个自由度必须是转动关节。例如，番茄采摘机械手进行采送检论文片段-15（相似度：80.52%）相似内容来源通过研究发现机械手的性价比在很大程度上取决于机械手驱动形式的选择，及其主要结构的设计。目前，工业机械手驱动形式有：液压驱动、气压驱动、电力驱动、机械驱动及液电混合驱动等无 - 制造技术与机床- 2005设计与研究Des目n口nd Research 2 机械手的驱动和控制驱动机构是工业机械手的重要组成部分，工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同，工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手关节，结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。故本机械手的驱动方案送检论文片段-16（相似度：67.44%）相似内容来源度，其自由度实现部位及运动形式有:手部的张合，腕部的回转，手臂的升降和伸缩以及机身的回转，其中，岩心钻机提下钻机械手的液压系统设计樊姗 - 机床与液压- 2014含5个自由度：手臂的升降运动、手臂的伸缩运动、手臂回转运动、手腕的回转运动及手指在夹持物件时的开闭运动。该提下钻机械手的手部采用夹持式手部，因钻送检论文片段-17（相似度：64.79%）相似内容来源手部采用单杆活塞缸作为驱动缸来实现手部张合，腕部及机身的回转采用叶片马达作为驱动缸，而手臂的伸缩和升降均采用单杆活塞缸作为驱动实现手臂的伸缩和升降工业机械手的设计康立新1 马建华2 - 中小企业管理与科技- 2009由度即腕部回转、手臂伸缩、手臂回转、手臂升降4 个。本设计机械手主要由3个大部件和5个液压缸组成：手部和腕部，手部采用一个直线液压缸，通过机构运动实现手爪的张合，腕部采用一个回转液压缸实现腕部带动手部回转。臂部伸缩机构，采用直线缸来实现手臂平动8送检论文片段-18（相似度：96.23%）相似内容来源第8页维普论文检测手部是机械手直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安装于机械手手臂的前端核辐射探测与应急处理机器人的小型机械臂系统设计李怀兵张韬懿丑武胜 - 高技术通讯- 2011、手爪夹持，共有4个自由度。利用电机给各个关节提供动力。结构如图1所示。夹图I 机械臂整体结构1I 机械臂手部的设计手部是直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件，安装于机械臂的前端，模仿人手的功能。设计手部时送检论文片段-19（相似度：97.62%）相似内容来源机械手结构不像人手，它的手指形状也不象人的手指、，它没有手掌，只有自身的运动将物体包住，因此，手三自由度液压机械手机构的毕业设计说明书.doc-毕._文档投稿赚钱网 - 互联网数据 -2013年11月25日-机械手结构型式不象人手它的手指形状也不象人的手指它没有手掌只有自身的运动将物体包住因此手部结构及.送检论文片段-20（相似度：85.07%）相似内容来源部结构及型式根据它的使用场合和被夹持工件的形状，尺寸，重量，材质以及被抓取部位等的不同而设计各种类型的手部结构，它一般可分为移动型和回转型两类工业机器人抓取手臂的结构设计毕业论文.pdf-商业._文档投稿赚钱网 - 互联网数据 -2013年5月15日-仿人手的功能并安装于机械手手臂的前端手部结构及型式根据它的使用场合和被夹持工件的形状尺寸重量材质以及被抓取部位等的不同而设计各种类型的手部.送检论文片段-21（相似度：78.85%）相似内容来源在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在搬运过程中由于惯性力和振动的作用，可能导致工件松动或滑落的现象摩擦焊钻杆上、下料机械手的研究彭腊梅 - 矿产普查与勘探- 2006：1手指握力(亦称夹紧力)的大小要适宜。在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。握力过大则送检论文片段-22（相似度：59.57%）相似内容来源当手指被夹持工件运动的过程中，还受到机械手在运动过程中所产生的由于惯性力和振动的影响加之本身指部集装箱转锁机械手设计及监控蔡怀阳 - 机械设计及理论- 2001) 在机械手摆动过程中工件的惯性力、振动对此驱动力无影响，因为在外爪央持下，转锁不会产生离心位送检论文片段-23（相似度：80.43%）相似内容来源为使手指和被抓举的工件保持更为相对准确的位置，应根据被抓工件的形状、大小及重量，选择合理的手指形状摩擦焊钻杆上、下料机械手的研究彭腊梅 - -2006定位。为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带“v”形面的手指，以便自动定心。 4.各构件要有足够的刚度和强度。手指除第9页维普论文检测送检论文片段-24（相似度：66.67%）相似内容来源应根据抓取工件的形状、抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。摩擦焊钻杆上、下料机械手的研究彭腊梅 - 矿产普查与勘探- 2006考虑被抓取对象的要求。(1)抓取形状，手指形状应根据工件形状而设计。如工件为圆柱送检论文片段-25（相似度：91.84%）相似内容来源5.两个手指张开与闭合的两个极限位置之间的夹角称为手指的张合角。手指的张合角保证工件能顺利进入或脱开摩擦焊钻杆上、下料机械手的研究彭腊梅 - -2006摆脱手指的约束。因此要有足够的夹紧和脱开距离。对回转型手指来说，手指要有足够的开闭角。两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角，手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱送检论文片段-26（相似度：84.44%）相似内容来源在杠杆1的作用下，销轴2受到向上的拉力F，其拉力沿作用线方向通过销轴中心O点，同时两手指上的滑槽一种简易搬运机械手的设计_百度文库 - 互联网数据- 在杠杆 3 的作用下,销轴 2 向上的拉力为 F,并通过销轴中心 O 点,两手指 1 的对销轴的反作用力为 F1和 F2,其力的方向垂直于中心线 o .送检论文片段-27（相似度：72.73%）相似内容来源由上式分析可知，当驱动力F一定时，增大角则也会随之增大，过大时会使驱动动缸行程增大，从而使手部结装卸机械手研究设计帕尔哈提?库尔班 - 中国新技术新产品- 2011，当驱动力F一定时，角度增大，则握力F 也随之增大，但是其过度增加会导致拉杆的行程过大以及手部的结构增大，通过送检论文片段-28（相似度：85.71%）相似内容来源方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定；轻型气动平动搬运机械手设计王海叶 - 机械制造与自动化- 2010；方位系数，根据手指与工件位置不同进行选择；G被抓取工件所受重送检论文片段-29（相似度：66.15%）相似内容来源经过前面的计算分析，确定了手部液压缸的驱动力，因此可根据驱动力与液压缸工作压力关系表，选择液压缸的工作压力，选择液压缸工作压力P=1MPa干冰制冰机液压控制系统的设计与研究刘辉 - 流体机械及工程- 2007型1液压缸的选择根据上面计算，可以选择合适液压缸，选择参数如下；工作压力P；1送检论文片段-30（相似度：87.88%）相似内容来源第10页维普论文检测如图所示，液压缸缸筒长度L，由最大工作行程长度加上各种结构尺寸需要来确如何计算液压缸筒的结构尺寸-一达液压机械 - 互联网数据 -液压缸的结构尺寸主要有三个:缸筒内径D、活塞杆外径d和缸筒长度L。 .(3)缸筒长度L。缸筒长度L由最大工作行程长度加上各种结构需要来确定,即: .送检论文片段-31（相似度：81.82%）相似内容来源式中：缸筒壁厚（mm）；液压缸最大工作压力（MPa）,；活塞杆密封试验缸设计于淼张弋杜毅博赵志敏王艳燕 - 液压气动与密封- 2014式中液压缸缸筒壁厚(mm)；D液压缸内径(mm)：卅缸体材料的许用应力(MPa)，：送检论文片段-32（相似度：100%）相似内容来源计入壁厚公差及腐蚀的附加厚度，通常圆整到标准厚度值；推土机半轴压装机具马培勇李汉浩 - 工程机械与维修- 2014计入壁厚公差及腐蚀的附加厚度，通常圆整到标准厚度值；送检论文片段-33（相似度：76%）相似内容来源，其中为油缸材料的抗拉强度，n为安全系数，一般n=35；水平式液压扒装机的研制与应用于秀文1 王航民2- 煤矿机械- 2002缸体材料的许用应力，：1，Pa；其中h为材料的抗拉强度；为安全系数，取=送检论文片段-34（相似度：84.62%）相似内容来源当工件直径发生变化时，X的变化为定位误差,设工件半径由变化到，则其最大定位误差计算为：液压传动机械手的设计说明书_一览文库 - 互联网数据 -(R?/?sin?+?b?a) 当工件直径变化时,x?的变化量即为定位误差,设工件半径?R?由?Rmax?变化到?Rmin时,其最大定位误差为.送检论文片段-35（相似度：70.97%）相似内容来源液压缸内径D缸筒壁厚工作压力P活塞杆直径d缸筒长度L液压缸缸筒内径D、活塞杆外径d和缸筒长度L_中华文本库 - 互联网数据 -的结构尺寸主要有三个:液压缸缸筒内径 D、活塞杆外径 d和缸筒长度 L。 (1)缸筒内径 D。液压缸的缸筒内径 D 是根据负载的大小来选定工作压力或往返运动速.送检论文片段-36（相似度：86.21%）相似内容来源(4)注意解决好腕部与手部、臂部的连接，以及润滑、维修、调整等问题；液压传动机械手的设计说明书_百度文库 - 互联网数据 - 注意解决好腕部也手部, 臂部的连接, 以及各个自由度的位置检测, 管线的布置以及润滑, 维修,调整等问题要适应工作环境的需要. 另外,通往手腕油缸的管道.第11页维普论文检测送检论文片段-37（相似度：64.91%）相似内容来源如图所示为腕部的结构，前后端盖、定片与回转缸体均用螺钉和销钉进行连接和定位，动片与输出轴用螺钉连接，输出轴和手部连接在一起电液比例技术在摩擦焊压力控制系统中的应用曹明 -液压与气动- 2008手手腕回转及夹持式手部结构的设计手腕回转与夹持式手部的结构如图4所示。手臂支承着手腕回转缸和手部。手腕回转缸的两端盖分别与手臂和支承套用螺钉连接。回转缸的动片与手腕送检论文片段-38（相似度：80.95%）相似内容来源当回转油缸的两腔分别通入压力油时，回转缸通过输出轴将动力传给手部，从而实现手腕的回转运动。摩擦焊接地质钻杆上下料机械手的设计彭腊梅段新胜龚城 - 煤矿机电- 2006油缸的运动活塞执行。该油缸为6335压力油缸，当油缸的两腔分别通入压力油时，活塞杆伸缩运动，从而带动手臂的上下升降运动。手腕回转机构采用液压回转油缸实现送检论文片段-39（相似度：67.05%）相似内容来源腕部回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动的重心与轴线不重合所产生的偏重力矩点焊机器人机械本体设计周存昌刘桂林 - 兵工自动化- 1993：1 手腕驱动力矩圈6 5手腕负载指标及条件(图8) 轴名负载力矩负载惯量(nm) (k m ) 手腕弯蛆(B 25O 1L 07手腕回转(口辅) 12O 245 四主要设计计算与分析对点焊机器人的受力计算与分析、大手腕驱动力矩M1必需克服转动件的重心与转动轴线不重台所产生的偏重力矩M3，手腕起动时(或制动时)所产生的惯性力矩M4，手腕的转动送检论文片段-40（相似度：78.95%）相似内容来源手腕转动时所需要的驱动力矩可按下式计算：探讨电梯节能技术的应用及其发展趋势昌盛 - 中国机械- 2014计算出手腕转动时所需要的驱动力矩；手腕转动件和物送检论文片段-41（相似度：92.86%）相似内容来源参与转动的零部件的重量（包括工件、手部、手腕回转缸体的动片）对转动轴线所产生的偏重力矩（Nm）；泵轴再制造生产线设计朱丽丹 - - 2008,)参与转动的零部件的重量(包括工件!手部!手腕回转缸的动片)对转动轴线所产生的偏重力矩,N#送检论文片段-42（相似度：75.86%）相似内容来源腕部回转缸的动片与缸内壁、端盖、等处密封装置的摩擦阻力距（Nm）；气动通用上下料机械手的研究与开发李超 - 机械制造及其自动化- 2003手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等处密封装鼹的摩擦阻力瓶(K送检论文片段-43（相似度：62.79%）相似内容来源第12页维普论文检测式中：为参与转动的零部件的转动惯量（包括手部、手腕回转缸体的动片等），这些零部件形状大小都各不泵轴再制造生产线设计朱丽丹 - - 2008M,)手腕转动轴与支承孔处的摩擦力矩,N#mM,)参与转动的零部件的重量(包括工件!手部!手腕回转缸的动片)对转动轴线所送检论文片段-44（相似度：88.64%）相似内容来源手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工件或工具），并带动它们作空间运动作业机械手关节运动的计算机仿真技术研究刘瑛 - 机械工程师- 2008。1 手臂关节设计手臂关节部件( 简称臂部或手臂)是机械手的主要执行部件。它的作用是支承手腕和手部( 包括被夹持物件) ，并带动它们在空间运动。手臂运动的目的送检论文片段-45（相似度：92.45%）相似内容来源手臂运动应该包括3个运动：伸缩、俯仰和升降。本章叙述手臂的伸缩运动，手臂的俯仰和升降运动设置在机身处，将在下一章叙述轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真 - 互联网数据-手臂运动应该包括3个运动:伸缩、回转和升降。本章叙述手臂的伸缩运动,手臂的回转和升降运动设置在机身处,将在下一章叙述。臂部运动的目的:把手部送到空间运动范围.送检论文片段-46（相似度：76.67%）相似内容来源成，从臂部的受力情况分析，它在工作中将直接受到工件、手腕、腕部等运动零部件的静载荷和动载荷作用，并且臂部自由度数比较多运动比较复杂摩擦焊钻杆上、下料机械手的研究彭腊梅 - 矿产普查与勘探- 2006中应用比较多。臂部在工作中既直接承受看腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。它既是机械手的主要运动部件，又是主要的受力部件，其工作性能的送检论文片段-47（相似度：65.43%）相似内容来源机械手手部的运动速度是机械手的主要参数之一，它反映机械手的生产水平。在速度和回转角速度一定的情况下，减小自身重量是减小惯性的最有效，最直接的办法，因此，机械手臂部要尽可能的轻18工业机械手设计机械系统设计课程设计指导-第3页 - 互联网数据 -机械手手部的运动速度是机械手的主要参数之一,它反映机械手的生产水平。对于高.内,大部分平均移动速度为1000s,平均回转角速度在900。在速度和回转角速度一定.送检论文片段-48（相似度：88.89%）相似内容来源（1）减少手臂运动件的重量，采用铝合金材料。装卸机械手研究设计帕尔哈提?库尔班 - 中国新技术新产品- 2011比如说减少手臂运动件的质量，采用铝合金材料以及其送检论文片段-49（相似度：100%）相似内容来源第13页维普论文检测（3）减少回转半径，再安排机械手动作顺序时，先缩后回转（或先回转后伸缩），尽可能在较小的前伸位置下进行回转动作气动机械手回转臂的结构设计.doc 全文免费在线阅读-max文档 - 互联网数据 -2015年4月11日-(2)减少臂部运动件的轮廓尺寸(3)减少回转半径,再安排机械手动作顺序时,先缩后回转(或先回转后伸缩),尽可能在较小的前伸位置下进行回转动作(4)驱动系.送检论文片段-50（相似度：60.87%）相似内容来源工作时所要克服的各种阻力来确定，如运动部件的惯性力、各种摩擦阻力等，经过研究伸缩缸驱动力的计算如下：齿轮毛坯自动上料机械手的设计高秀兰 - 组合机床与自动化加工技术- 2001因素来确定。2)机械手臂部驱动力的计算臂部伸缩运动时需要克服摩擦力和惯性力，其驱动力按下式计算送检论文片段-51（相似度：86.67%）相似内容来源油缸回油腔低压油造成的阻力(N)，一般背压阻力较小，可忽略不计；圆柱坐标机械手毕业设计说明书 - 豆丁网 - 互联网数据 -2012年6月12日-手腕转动时所需要的驱动力矩可按下式计算: M驱=M惯+M偏+M摩 +M封 (N.P 回 -油缸回油腔低压油造成的阻力(N),一般背压阻力较小,可取P回=0.05.送检论文片段-52（相似度：66.67%）相似内容来源臂部起动或制动时活塞杆上受到的平均惯性力(N)；基于液压缸的移动悬臂设计郝长春 - 中国高新技术企业- 2012启动或制动时活塞杆所受的平均惯性力；移动悬臂重5kg，活塞杆重约送检论文片段-53（相似度：69.57%）相似内容来源对于不同类型和截面形状的的导向杆，产生的摩擦阻力不同，对于本案圆柱型双导向杆结构受力分析如图所示圆柱坐标机械手毕业设计说明书13-第4页 - 互联网数据 -配置和不同的导向截面形状,其摩擦阻力是不同的,要.本案为圆柱面双导向杆导向,导向杆对称配置在油缸.?摩擦系数,对于静摩擦且无润滑时: 钢对青铜:取.送检论文片段-54（相似度：56.76%）相似内容来源手臂驱动液压缸本设计采用双作用单杆活塞缸，因此液压缸内径可按如下公式进行计算。万米大陆科学钻探钻机液压顶驱背钳装置的研究杨虎伟 - - 2013可分为双杆活塞缸及单杆活塞缸两种46，对于本设计所选用的是双作用单杆液压缸，因为单活塞缸因无杆送检论文片段-55（相似度：76.19%）相似内容来源第14页维普论文检测表1-5 活塞杆直径与液压缸工作压力关系注塑机液压缸多种支撑方式下的稳定性研究林荣川 -测试计量技术与仪器- 200741液压缸工作压力与活塞杆直径液压缸工作压力7 p送检论文片段-56（相似度：82.61%）相似内容来源根据活塞杆直径与液压缸工作压力关系表1-5，取d=0.55D，选择液压缸工作压力P=0.8MPa全液压坑道钻机自移装置的研制尚鹏宾李显忠 - 内蒙古煤炭经济- 2014 d一活塞杆直径。根据液压工作压力与活塞杆直径的关系，取d= 07D。则D=15804mm，d：1106mm，根据机械设计手册选择液压缸缸简直径：D=送检论文片段-57（相似度：72%）相似内容来源液压缸内径D工作压力P活塞杆直径d缸筒长度L注塑机液压缸多种支撑方式下的稳定性研究林荣川 -测试计量技术与仪器- 2007注塑机液压缸多种支撑方式下的稳定性研究液压缸的主要尺寸包括缸筒内径D、活塞杆直径d和缸筒长度L。根送检论文片段-58（相似度：76.67%）相似内容来源机身是直接支撑和驱动手臂的部件。一般实现手臂的俯仰和升降运动，这些运动的传动机构都安在机身上，或者直接构成机身的躯干与底座相连泵轴再制造生产线设计朱丽丹 - - 2008运动的驱动装置或传动件安装在机身上,或者就直接构成机身的躯干与底座相连因此,臂部的运动越多,机身的结构和受力情况就越复杂本设计中机身需要升降和回转运动,采用回转缸与升降缸结合的机身结构,即升降缸置于回转缸之上1.机身升降缸的设送检论文片段-59（相似度：73.91%）相似内容来源因此，臂部的运动越多，机身的机构和受力情况就越复杂。气动机械手系统设计陈红 - 机械工程- 2010运动越多，机身的结构和受力状况也越复杂。送检论文片段-60（相似度：100%）相似内容来源液压缸最大工作压力（MPa）,；大台面液压机多液压缸加压液压系统的设计刘锦文 -锻压机械- 2000r最大工作压力，MPa；D液压缸直径，送检论文片段-61（相似度：61.76%）相似内容来源故液压缸最小壁厚为=4mm，为了满足结构设计要求设计缸筒壁厚为14mm。液压连续提升机器人的研究李志涛 - 机械电子工程- 20052提升液压缸内缸筒的设计一，内缸筒壁厚的计算根据结构设计要求，取内缸筒的外径为送检论文片段-62（相似度：72%）相似内容来源第15页维普论文检测液压缸内径D缸筒壁厚工作压力P活塞杆直径d液压缸计算机辅助设计系统的开发和研究张文汉 - 机械设计及理论- 2008：液压缸的缸筒内径D、活塞杆直径d、液压缸行程S等。液压缸的性能参数主要有工作压力和工作速度等。液压缸的送检论文片段-63（相似度：90.7%）相似内容来源选择螺栓的材料为Q235、性能等级为4.6，由表16查得材料屈服极限，安全系数，取S=1.5螺栓联接例题_百度文库 - 互联网数据 -2010年11月29日-材料为Q235、性能等级为4.6的螺栓,由表5-8查得材料屈服极限 s=240MPa,由表5-10查得安全系数S=1.5,故螺栓材料的许用应力为: = S S= .送检论文片段-64（相似度：61.9%）相似内容来源手臂回转部件（包括工件）对回转轴线的转动惯量（）；叶树林1 梁小流2 陈就1 吴瑞萍1 - 机床与液压- 2005电极和工件的回转运动，工件回转轴线相对于工具电极回转轴线的摆动送检论文片段-65（相似度：78.26%）相似内容来源体简化成几个简单形体，分别计算，然后将各值相加，即是复杂零件对回转轴的转动惯量，由于手臂回转零件的重心与回转轴不重合，因此其转动惯量可按下式进行计算：圆柱坐标机械手毕业设计说明书word格式 - 道客巴巴- 互联网数据 -易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中它代替人进行正常的工作意义更为重大.简化成几个简单形体分别计算然后将各值相加即是复杂零件对回转轴的转动惯量.送检论文片段-66（相似度：58.97%）相似内容来源回转零件对过重心轴线的转动惯量（）；（由于回转零件的不同，计算公式不同，针对本案，回转部件可以等效为一个长l=1000mm，半径R=40mm的圆柱体，重量为80kg的圆柱体圆柱坐标机械手毕业设计说明书word格式 - 道客巴巴- 互联网数据 -手腕转动时所需要的驱动力矩可按下式计算 M 驱=M 惯+M偏+M 摩 +M 封.回转零件对过重心轴线的转动惯量由于回转零件的不同算公式不同针对本案 .送检论文片段-67（相似度：86.67%）相似内容来源机身摆动选用的叶片式摆动液压缸，由上一章已知其载荷力矩的大小。带入数据计算得摆动液压缸的排量为：曲轴搬运机械手设计 - 道客巴巴 - 互联网数据 -6 机身摆动机构载荷力矩的计算.根据计算所得的数据, 搬运机械手的工作压力选择为 8MPa。 14 本次设计.手腕摆动选用的叶片式摆动液压缸, 由上一章已知其.送检论文片段-68（相似度：60.47%）相似内容来源液压油泵的主要功能是将机械能转化为压力能，通过液压油路输入各液压油缸中，为执行元件提供压力番茄收获机液压系统节能技术研究吴大勇1 毕新胜2 王磊2 - 农机化研究- 2010，通过液压执行元件把液体压力能转换为机械能驱动外界负载工作。其中，压力和流量是液压传动系第16页维普论文检测送检论文片段-69（相似度：82%）相似内容来源变排量分为定量泵和变量泵；按工作方式可分为单向泵和双向泵；按油泵的结构特点可分为齿轮泵、叶片泵、柱塞泵、螺杆泵容积式液压泵的选型翁秀奇陈加国 - 南京工业职业技术学院学报- 2008容积式泵。液压泵按其结构形式可分为齿轮泵、叶片泵、柱塞泵、螺杆泵等；按使用压力分为低压泵、中压泵和高压泵；按泵的流量特征可分为定量泵和变量泵。常用液压泵的特点：(1)齿轮泵，由于送检论文片段-70（相似度：67.44%）相似内容来源（1）根据是否要求变量选用变量泵或变量泵。其中单作用叶片泵的工作压力较低，仅适用于机床系统新型电液饲服控制机构关键元件的选型刘伟1 肖军2 马芙蓉1 - 甘肃科技纵横- 2006适用的变量泵更有利于系统工作。可选用单作用式叶片泵或限压式变量叶片泵。11单作用式叶片泵单作用式叶片泵结构送检论文片段-71（相似度：92.86%）相似内容来源1.确定液压泵的最大工作压力TJ18型地面加料机挑杆回转摆动机构液压系统的设计徐斌 - 安徽冶金- 200241 液压泵(1)确定液压泵的最大工作压力P P送检论文片段-72（相似度：93.75%）相似内容来源式中：液压泵的最大工作压力（MPa）；船舶液压系统的一点改进陈坚 - 造船技术- 1997w) 式中液压泵的最大工作压力，Pa；液压泵的流量，m送检论文片段-73（相似度：72.22%）相似内容来源液压系统中所需的最大工作压力（MPa）；雷管自动压药（下补偿）技术的研究刘希敏 - 机械电子工程- 2004工作压力P。P，却。+卸(331) 式中：P液压缸最大工作压力，MPa；却送检论文片段-74（相似度：56.52%）相似内容来源液压泵的出口至执行机构进口之间总的压力损失，它包括沿程压力损失和局部压力损失。要准确的估算必须饲草料加工中除尘枝状管网的设计计算郭洪臣 - 畜牧机械- 1991、管段压力损失计算为保证吸风口的除尘效果需严格计算压力损失，压力损失包括沿程损失和局部损失维普送检论文片段-75（相似度：93.18%）相似内容来源要等管路系统及其安装形式完全确定后才能进行，在此只能进行估算：一般节流调速和管路简单的系统取第9章液压系统的设计计算(PDF-27) - 道客巴巴 -互联网数据 -必须要等管路系统及其安装形式完全确定后才能进行在此只能进行估算可参考下述经验数据一般节流调速和.管接头、冷却器等液压辅助元件可按第六章的有关.第17页维普论文检测送检论文片段-76（相似度：75%）相似内容来源液压泵的最大供油量要根据执行元件的最大工作流量及回路系统的泄露量来确定，即：卧式单面多轴钻孔组合机床液压系统设计王兴刚 - 科技创业家- 20133 3确定液压i的最大流量液压泵的最大流量qP按执行元件工况图上的最大工作流量豇系统中的泄漏量来确定。即送检论文片段-77（相似度：68.18%）相似内容来源液压阀的工作性能，将直接影响到整个液压系统工作的稳定性及可靠性，因此选择合适的液压阀至关重要YFC32液压控制阀综合测试台的开发研制张金女丛润滋 - 林业机械- 1993它在液压系统中，控制或调节液流的压力、流量或方向所以，它的性能和可靠性都将对整个液压系统的工作状态产生直接影响为了保证液压阀的性能，液压阀在出厂送检论文片段-78（相似度：84

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