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运动控制系统习题答案第二章2-1：答：在制动阶段，VT1始终不导通。VT2导通期间，并能耗制动；VT2不导通期间，VD1续流，并回馈制动。2-2：由； ；2-3：已知 ，所以 2-4：2-5：2-6：2-7： 2-8：， 所以：；如果：，则：； 由， 则：2-9：1）所以2）系统原理图和静态结构框图见书中；3、4）方法一：由，所以；3、4）方法二：由。2-10：已知： 由， 两式相加可得： 进一步：；所以：。要求，所以：设置电流反馈系数，所以：，。电流截止负反馈的单环速度闭环系统原理图和静态结构图略。另一种方法求：由静特性可知：，堵转时可知，与前方结果一致！2-11：，所以：。因为稳态要求，而稳定性要求；所以系统不稳定。如果系统要稳定，则。2-12：所以：另一种方法：可知：；2-13：1：M法测速时：当有公式：，可知：所以：，当有公式：，可知：所以：，2：T法测速时：当有公式：，可知：所以：，当有公式：，可知：所以：，第三章3-1：3-2： ；3-3：当由40A变到70A时，由4v变到7v；，增大；由当时的速度和负载决定。3-4：由于，所以：1：，电动机的速度将首先下降（因为电磁转矩突然变小），然后由于电流上升最大值导致，电动机速度经过闭环系统调节，又回到给定转速，此时；电动机的励磁变化相当于扰动，并且在速度环所包围的前向通道上，所以系统能够调节。2：速度调节完之前，ASR将饱和输出；速度调节完之后，ASR将线性输出。3：速度调节完之前， 稍小于，速度调节完之后， 等于；4：下降为；5：下降为；6：速度调节完之前， 稍小于，速度调节完之后，等于； 3-5：1）又题意，查表2-2可知：，所以；2）查表2-2可知：；。3）频率特性图略，由，查表2-2可知，。3-6：由题意：调节器设计为积分调节器, 而固有系统所以，因为，查表2-2可知：，得到；又因为，所以。3-7：由题意：调节器设计为比例积分调节器, 而固有系统，所以，因为，查表2-6可知：。所以：，。3-8：1） ；2）电流调节器设计：确定时间常数：，ACR结构选择：确定参数：，因为，查表2-2可知：，得到，所以校验近似条件（1） 电力电子变换器滞后的近似处理-成立（2） 忽略反电势对电流环影响的近似处理-成立（3） 小惯性群的近似处理-成立所以：电路图略，3）速度调节器设计：确定时间常数：，ASR结构选择：确定参数：当时，不成立；当时，不成立；当时，成立；所以：，校验近似条件（4） 小惯性群的近似处理-成立（5） 电流环的降阶近似处理-成立所以：电路图略，4）5）3-9：略3-10：1） ；2）电流调节器设计：确定时间常数：，确定参数：因为，查表2-2可知：，得到，所以3）速度调节器设计：确定时间常数：，ASR结构选择：确定参数：当时，成立；所以：，校验近似条件（6） 小惯性群的近似处理-成立（7） 电流环的降阶近似处理-成立所以：，4）电流环的截止频率：，速度环的截止
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