X-Y工作台总体方案.doc

贵州大学本科课程设计论文 第 32 页第一章 前 言工作台是机床上必不可少的部件，工作台的自动化能大大减轻劳动强度，提高劳动生产率。数控工作台设计在生产实践中还有很多现实意义和经济效益。随着经济的发展，机械行业的许多普通机床和闲置设备，经过数控改造以后，不但可以提高加工精度和劳动生产率，而且能有效的适应多品种，小批量的市场经济的需要，使之更有效的发挥经济效益和社会效益。X-Y数控工作台是许多机电一体化设备的基本部件，如数控车床的纵-横向进刀机构、数控铣床和数控钻床的X-Y工作台、激光加工设备的工作台、电子元件表面贴装设备等。因此，选择X-Y数控工作台作为机电综合课程设计的内容，具有普遍意义。第二章 总体方案的确定2. 1机械系统部件的选择2.1.1 导轨副的选用常用的导轨副有滑动导轨、滚动导轨。下面我们大概对滑动导轨、滚动导轨进行一下对比如下表所示。电机优点缺点应用场合滑动导轨结构简单，制造、检验和维修方便导向精度不高普通机床滚动导轨刚度高、精度高、摩擦系数小、运动灵活抗震性差、接触应力大精密机床、测量仪器要设计的数控铣床作台，需要承受的载荷不大，而且脉冲当量小，定位精度不高，因此选用直线滑动矩形导轨副，它具有结构简单，制造、检验和维修方便，导轨面较宽，承载能力大，刚度高等特点。2.1.2丝杠螺母副的选用本次课程设计所要求设计的是简单的经济型x-y数控工作台，可用于数控钻床上，提高工作效率和减轻劳动强度。在设计要求中，工作台尺寸并不大，切削力小，重复定位精度也不高。工作台行程也比较小，经比较传动部分选滚珠丝杠螺母传动更有利于结构的紧凑性。2. 2控制系统的选择控制系统由微机部分、I/O接口、步进电机、脉冲分配器、功率放大器电路及光电隔离电路等组成。设计的X-Y工作台准备用在数控铣床上，其控制系统应该具有单坐标定位、两坐标直线插补与圆弧插补的基本功能，所以控制系统应该设计成连续控制型。2. 3 总体方案的拟定考虑到定位精度要求不高和经济性的原因，以及目前国内外很多机床厂生产的此类机床均采了开环控并制取得了很好的效果，因此本次设计采用开环控制系统，机械传动部件采用滚珠丝杠传动, 结构简单工作可靠稳定性好，选用MCS-51-8031单片机和相应的驱动电路对两个三相混合式步进电机进行开环控制，又由于工作负载很小，可以由步进电机直接驱动丝杠旋转而不需要中间减速装置，初步拟定总体方案如图2-1所示：图2-1 X-Y工作台总体方案第三章 机械传动部件的计算与选型31 基本参数预置3.1.1 导轨上移动部件的重量估算重量：按重量=体积材料比重估算 （灰铸铁HT200的密度为7.2g/cm3）工作台面尺寸：250mm250mm20mm 工作台重量=25mm25mm2mm7.2g/cm31010-3=90N。上导轨座（连电机）重量：600N负载重量:G=500N；X-Y工作台运动部分的总重量G约为：1200N3.1.2铣削力的计算设零件的加工方式为立式铣削，采用硬质合金立铣刀，工件的材料为碳素钢。则由表2-1得立铣时的铣削力计算公式为：其中：侧吃刀量=15mm，每齿进给量=0.1mm/Z，铣刀直径d =15mm，铣刀转速n=300r/min，铣刀齿数Z=3，背吃刀量=8mm。直接带入计算得：=1463N采用立铣刀进行圆柱铣削时，各铣削力之间的比值可查表2-1得出，考虑逆铣时的情况，可估算三个方向的铣削力分别为：=1609.3N；=624.34N；=365.75N。现考虑立铣，则工作台受到垂直方向的铣削力，受到水平方向的铣削力分别为纵向铣削力（丝杠轴线方向），径向铣削力32 滚珠丝杠副设计计算及其型号与直径的选择滚珠丝杠的选择包括其精度选择、尺寸规格(包括导程与公程直径)、支承方式等几个方面的内容。滚珠丝杠副的承载能力用额定动载荷或额定静载荷来表示,在加工中心的设计中一般按额定动载荷来确定滚珠丝杠副的尺寸规格，对细长而又承受压缩载荷的滚珠丝杠作压杆稳定性核算。3.2.1 最大工作载荷的计算在立铣时，工作台受到进给方向的载荷（与丝杠轴线平行）为=1609.3N，受到横向的载荷（与丝杠轴线垂直）为=365.75N，受到垂直方向的载荷（与工作台面垂直）为=624.34N。已知移动部件的总重量G=1200N，按矩形导轨进行计算，查表2-9 ，取倾覆力矩影响系数K=1.1，滑动导轨上的摩擦因数。求得滚珠丝杠副的最大工作载荷为：=1.11609.3(624.34+365.75+1200)=3960.32N3.2.2 最大动载荷的计算工作台在承受最大铣削力时的最快进给速度v=400 mm/min，初选丝杠导程ph=6mm，则此时丝杠转速=66.7r/min滚珠丝杠副寿命的计算公式：，单位：，（其中T为使用寿命：普通机械取T=500010000h，数控机床及一般机电设备取T=15000h，n为丝杠每分钟转速）所以取滚珠丝杠的使用寿命T=15000h，代入，得丝杠寿命系数=60.03。最大动载荷FQ的计算公式：查表2-4、2-8 ，取载荷系数，滚道硬度为60HRC时，取硬度系数，所以滚珠丝杠副的最大动载荷=18608.05N3.2.3 初选型号根据计算出的最大动载荷和初选的丝杠导程，查表，选择G系列4006-4型滚珠丝杠副，精度等级取5级，其额定动载荷为20440N，大于，满足要求。其几何参数如下：3.2.4 传动效率的计算滚珠丝杠副的传动效率很高，一般大于90%。将滚珠丝杠副的公称直径d0=40mm，导程Ph=6mm，代入，得丝杠螺旋升角。根据机械原理的公式，丝杠螺母副的传动效率为：。滚珠丝杠副的摩擦系数，其。代入，得传动效率，所以该滚珠丝杠副合格。3.2.5 丝杠工作长度滚珠丝杆副的左、右支承的中心距离约为：取则mmmm33滚珠丝杠副刚度的验算3.3.1 丝杠的支承方式及轴承的选择由于丝杠主要承受轴向力，大多采用推力轴承作支承，又因为工作台的负载不大，根据各滚珠丝杠副支承方式的特点，采用“单推-单推”的支承方式作为上下两层滚珠丝杠副的支承方式，丝杠的两端各采用一个推力球轴承。轴承名称轴承型号公称直径结构尺寸标记额定动载荷数量推力球轴承5120735mmd=35mm,T=18mm,D=62mm滚动轴承51207GB/T 301199539.2KN23.3.2 刚度的验算左、右支承的中心距离约为a=600mm；钢的弹性模量E=2.1105MPa；滚珠直径DW=3.969mm，丝杠底径d2=35.2mm，丝杠截面积。1、丝杠的拉伸或压缩变形量1在总变形量中的比重较大，可按下式计算：式中：Fm丝杠的最大工作载荷，单位为N a丝杠两端支承间的距离，单位为mm E丝杠材料的弹性模量，钢的E=2.1105MPa S丝杠按底径d2确定的截面积，单位为mm2 M转矩，单位为Nmm I丝杠按底径d2确定的截面积惯性矩（），单位为mm4忽略式中的第二项，算得丝杠在工作载荷作用下产生的拉/压变形量为2、 滚珠与螺纹滚道间的接粗变形量2 有预紧时 式中 DW滚珠直径，mm Z滚珠总数量，=Z圈数列数 Z单圈滚珠数，（内循环） FYJ预紧力，单位N根据公式，求得单圈滚珠数Z=27；该型号丝杠为单螺母，滚珠的圈数列数为42，代入公式：Z=Z圈数列数，得滚珠总数量Z=216。丝杠预紧时，取轴向预紧力FYJ=Fm/3=1320.11N。则由式2-7，滚珠与螺纹滚道间的接触变形量：mm 因为丝杠加有预紧力，且为轴向负载的1/3，所以实际变形量可减小1/3，2=0.000035mm。3、将以上算出的和代入。丝杠的有效行程为300mm，由表3-27【3】35知，5级精度滚珠丝杠有效行程在315400mm时，行程偏差允许达到25m，可见丝杠刚度足够。3.3.3压杆稳定性校核滚珠丝杠是属于受轴向力的细长杆，如果轴向负载过大，则可能产生失稳现象，应校核其压杆稳定性，失稳时的临界载荷Fk应满足：式中 Fk临界载荷，单位N fk丝杠支承系数，如表所示 K压杆稳定安全系数，一般取2.54，垂直安装时取小值； a滚珠丝杠两端支承间的距离，单位为mm。查表，取fk=1；由丝杠底径d2=35.2mm，求得截面惯性矩：；压杆稳定系数K取3（丝杠卧式水平安装）；滚动螺母至轴向固定处的距离a取最大值600mm。代入式，得临界载荷，远大于工作载荷Fm=3960.32N，故丝杠不会失稳。综上所述，初选的滚珠丝杠副满足使用要求。34 滚珠丝杠副的预紧力F的确定为了消除轴向间隙，增加丝杠副的刚性和定位精度，在丝杠螺母间加以预紧力。过大的值将引起滚珠丝杠寿命下降及摩擦力矩增大，而偏小，会产生轴向载荷作用下出现间隙影响定位精度。因此，一般情况下取：所以： 35 滚珠丝杠轴预紧拉伸力F的确定为减小或消除丝杠自重而产生的弯曲变形，补偿因工作温度和六螺角母温度升高而引起的丝杠伸长，保证滋珠丝杠在正常使用时的定位精度和提高滚珠丝杠的系统刚性，对有快速驱动并有定位精度要求的滚珠丝杠副其丝杠副轴、需要进行预拉伸力，决定拉伸力时还应考虑到丝杠两端支承轴承允许的预紧力的大小。一般情况下取： 所以： 36 机械传动刚度的计算和校核3.6.1 丝杠轴支承刚度的确定丝杠轴的支承刚度计算公式为：式中，d为丝杠名义直径（mm），为丝杠作用长度（mm），。由于选用的两根丝杠为同一类型，且直径大小一样，故此处只计算最长一根丝杠。当拖板处于最两端为时，即滚珠丝杠的螺母中心位于行程的两端，此时，滚珠丝杠副具有最大的拉伸刚度：当拖板处于中间位置时，（在时），即滚珠丝杠的螺母中心位于滚珠丝杠两支承距离的中心，此时，滚珠丝杠副具有最小的拉伸刚度：3.6.2 滚珠丝杠与螺母间的接触刚度的确定滚珠丝杠与螺母间的接触刚度的计算公式为：式中：为预紧力（N），为滚珠直径（mm），为滚珠数量，取，代人公式得:3.6.3 轴承轴向接触刚度的确定推力球轴承轴承轴向接触刚度： 式中：为轴承承受的的轴向工作载荷（N）， Z为轴承的滚动体数，为轴承的滚动体直径（mm）因为，代人公式计算得：3.6.4 机械传动综合抗压刚度，的计算在忽略支承座和螺母座刚度的情况下机械传动部的刚度主要为：丝杠轴的支承刚度、滚珠丝杠螺母副的接触刚度和轴承载的轴向接触刚度。分别以、代表。则机械传动的综合拉伸刚度为：所以：37 计算电机轴上的惯量和转矩，选取步进电机并校核3.7.1 转动惯量的计算计算电机轴上的惯量由两部分组成：一部分是做回转运动的传动件的转动惯量折算到电动机轴上的负载惯量，另一部分是做直线运动的移动部件折算到电动机轴上的负载惯量。1、丝杠的转动惯量由式得丝杠的转动惯量为：2、工作台上的负载折算到电机轴上的转动惯量由公式得工作台上的负载折算到电机轴上的转动惯量为： 因为由步进电机直接驱动丝杠旋转而不需要中间减速装置，所以传动比，所以丝杠传动系统折算到电机轴上的总转动惯量为：3.7.2 丝杠传动时转矩的计算1.加速转矩：(1)当时，（2）当 时，2.摩擦转矩的计算公式为： 其中，为进给传动系统的总效率，丝杠与电动机直接相连时，取，则：3.切削转矩的计算公式为：其中，则：4.附加摩擦转矩的计算公式为：其中，一般取所以，快速空载启动时负载转矩：最大切削负载时所需的转矩：综上计算，得到加在步进电动机转轴上的最大等效负载转矩应为：考虑到步进电动机的驱动电源受电网电压影响较大，当输入电压降低时，其输出转矩会下降，可能造成丢步，甚至堵转。因此，根据Teq选择步进电动机的最大静转矩时，需要考虑安全系数。这里取安全系数K=4，则步进电动机的最大静转矩应满足：3.7.3 频率的计算任务书给定工作台最快加工进给速度，脉冲当量，则电动机对应的运行频率，即最高运行频率为：任务书给定工作台最快空载移动速度，则电动机对应的频率，最高启动频率为：3.7.4 步距角的计算由公式可得电动机的步距角为：3.7.5 步进电机的选择与校核1、步进电机的选择根据电动机的最大静转矩、步距角、最高工作频率、最高启动频率等查表选择110BYG350CH-O5O1型混合式步进电动机，其性能参数如下：最大静转矩：，转动惯量： 步距角：，相数：三 相， 分配方式：3相6拍相电流：5A， 空载启动频率：24000（步/S）， 空载运行频率：8000（步/S） 电阻：0.76， 电感：45mH。 重量：外形尺寸：2、步进电机的校核由表2-48给出的机械传动系统空载启动力矩与所需的步进电机的最大静转矩的关系可得：则该电动机的最大静转矩：，大于，可以再规定的时间里正常启动，故满足要求。为了使机械传动系统的惯量达到较合理的匹配，系统的负载惯量与电动机的转动惯量之比一般应满足式（2-67），即因为，故满足惯量匹配要求。综上所诉，110BYG350CH-O5O1型混合式步进电动机满足设计要求。第四章 工作台电气控制部分的设计与计算4.1 工作台电气控制部分整体方案设计该系统选用系列的作为主控制器。扩展存储电路为一片2764EPROM 和一片6264RAM。程序存储器扩展和数据存储器扩展均为。扩展电路为一片8155。8155的PA0PA7和PB0口接LED反映当前运行的9个状态： LED1灯亮表示X轴负方向禁止通行，LED2灯亮表示X轴正方向禁止通行，LED3灯亮表示Y轴负方向禁止通行，LED4灯亮表示Y轴正方向禁止通行，LED5灯亮表示手动使工作台向X轴负方向通行，LED6灯亮表示手动使工作台向X轴正方向通行，LED7灯亮表示手动使工作台向Y轴负方向通行，LED8灯亮表示手动使工作台向Y轴正方向通行，LED9亮表示系统通电运行。PA口高四位反映触发中断0的4个行程开关的状态。PA口低4位和PB0口反映了X+运行、X-运行、Y+运行、Y-运行、系统通电运行的状态。PC口为控制工作抬X，Y 向电机的接口。为防止功率放大器高电压的干扰，步进电机接口与功率放大器之间采用光电隔离。8031 的P1口为键盘形输入口，这8个按扭意义如下：符号含义符号含义A系统启动EY轴加速B系统停止FY轴减速CX轴加速GX轴停止DX轴减速HY轴停止其总体设计方案如图4-1所示：图4-1 电气部分总体控制图42 数控系统的硬件电路总体设计4.2.1 数控系统的硬件电路数控系统的硬件电路由以下几部分组成：（1）主控制器。即中央处理单元CPU。 （2）总线。包括数据总线，地址总线，控制总线。（3）存储器。包括只读可编程序存储器ROM和随机读写数据存储器RAM。（4）接口。即I/O 输入输出接口。数控系统的硬件框图如图4-2所示：图4-2 数控系统的硬件组成框图4.2.2 主控制器的选择 系列单片机是集中，端口及部分等为一体的功能性很强的控制器。只需增加少量外围元件就可以构成一个完整的微机控制系统，并且开发手段齐全，指令系统功能强大，编程灵活，硬件资料丰富。本次设计选用3芯片作为主控芯片。4.2.3 存储器扩展电路设计 （1）程序存储器的扩展：单片机应用系统中扩展用的程序存储器芯片大多采用芯片。其型号有：2716，2732，2764，27128，27256，27512，其容量分别为2k,4k,8k,16k，32k，64k。在选择芯片时要考虑与时序的匹配。所能读取的时间必须大于所要求的读取时间。此外，还需要考虑最大读出速度，工作温度以及存储器容量等因素。在满足容量要求时，尽量选择大容量芯片，以减少芯片数量以简化系统。综合以上因素，选择芯片作为本次设计的程序存储器扩展用芯片。单片机规定0 口提供为位地址线，同时又作为数据线使用，所以为分时用作低位地址和数据的通道口，为了把地址信息分离出来保存，以便为外接存储器提高低位的地址信息，一般采用芯片作为地址锁存器，并由发出允许锁存信号ALE 的下降沿，将地址信息锁存入地址锁存器中。由以上分析，采用2764EPROM芯片的程序存储器扩展电路框图如图4-3所示：图4-3 8031扩展8KB EPROM的接线图（2）数据存储器的扩展：由于内部只有字节，远不能满足系统的要求。需要扩展片外的数据存储器。单片机应用系统数据存储器扩展电路一般采用6116，6264，61256 静态RAM 数据存储器，其容量分别为2k，8k，32k。本次设计选用芯片作为数据存储器扩展用芯片。其扩展电路如图4-4所示：图4-4 8031扩展8KB RAM的接线图4.2.4 扩展电路设计单片机共有个位并行接口，但供用户使用的只有1 口及部分3口线。因此要进行口的扩展。通用可编程接口芯片与微机接口较简单，是微机系统广泛使用的接口芯片。8155与8031 的连接方式如下图4-5所示：图4-5 8031扩展I/O口的接线图43 驱动电路的设计步进电机驱动电路一般包括脉冲分配器、功率放大器和光电隔离电路。其框图结构如图4-6所示:图4-6 驱动电路组成框图 (1）脉冲分配器：步进电机的控制方式由脉冲分配器实现，其作用是将数控装置送来的一系列指令脉冲按一定的分配方式和顺序输送给步进电机的各相绕组，实现电机正反转。实现环形分配的方法有三种：集成脉冲分配器、软件脉冲分配器和专用脉冲分配器。本设计采用软件脉冲分配器。其分配状态如下表所示：三相六拍分配状态表（2）光电隔离电路：在步进电机驱动电路中，脉冲分配器输出的信号经放大后控制步进电机的励磁绕组。如果将输出信号直接与功率放大器相连，将会引起电气干扰。因此在接口电路与功率放大器间加上隔离电路实现电气隔离，通常使用光电耦合器。光电耦合器接线图如图4-7所示： 图4-7 光电隔离电路接线图（3） 功率放大器：脉冲分配器的输出功率很小，远不能满足步进电机的需要，必须将其输出信号放大产生足够大的功率，才能驱动步进电机正常运转。因此必须选用功率放大器。步进电机所使用的惯量放大电路有单电压型、高低压型。高低压型效率高，高速性能好，所以本设计选用高低压型功率放大电路。如图4-8所示。图4-8 高低压功率放大电路4.3.1 驱动回路的时间常数三相六拍工作方式的工作脉冲，每相工作两拍改变一次通电状态，为使每一拍都能正常工作，每拍脉冲宽度的2/3时间内相电流上升至额定电流的60%，即：负载回路的时间常数为：若选用线路简单的串联电阻法改善电流上升沿，其时间常数为,则（其中 ），需要串联这么大的电阻，在该电阻上损失的功率为2793.5W，显然很不合理，所以采用双电源电路，如图所示：在控制脉冲2/3宽度时间内相电流达到额定电流的60%，即，这个时间内也就是高压电路工作时间，即单稳翻转时间，其值为从式可得高压电源电压4.3.2 元器件的确定1、选用复合管由以上计算的时间常数，并为使电路简单、紧凑、功率放大级的选用复合管YZ26D（虚拟），其性能参数如下表所示：YZ26D性能表（V）（V）（V）（mA）（V）（V）（A）（W）（C）48048094.567.560001000015403002、确定、由性能数据可知，故，而负载，取，的基极的电流，式中，电流放大倍数。因此等效输入电阻为：，光耦合器光敏三极管的输出等效电路见图4.9：图4.9 光耦合器光敏三极管的输出等效电路图从等效电路可得 ，选用耦合器输入电流：，（最大电流为50mA），电流传输比，所以有：解以上方程组得：3、确定（或）前面已经选定光电耦合器输入电流，根据资料的光电耦合器输入正向压降为1.3V，所以4、确定、等效图与图4.9类似，可得电流上升沿陡，希望工作处于饱和状态，首先确定其基级电流（1）负载的平均阻抗：（2）的饱和电流：基极电流应为：光耦合器输入电流，所以,取，光耦合器输出级电流，因此（3）求在期间，是变化的，变化范围近似为至，取平均值：（4）的等效输入电阻为、分别为,取（5）确定为提供给单稳和驱动门足够的输入电流（各5mA），所以（6）、选择、选用大昌电子6A4G型普通塑封整流二极管，其性能参数见下表2CZ56B 性 能 表最高反向电压（V）正向整流电流（A）不重复正向浪涌电流（A）正向压降（V）频率（KHz）40064001.12.5（7）单稳态多谐振荡器74221反转时间的确定当单稳74221的清除端加高电平、A端加低电平时，B端正跃变可使单稳的Q端从低电平变为高电平，经一段时间自动变为低电平，恢复到稳定状态。Q端输出一个脉冲，脉冲宽度由外接电阻和决定。如图所示，脉冲宽度，所以，取,则图4.1044 系统相关控制程序流程设计限位检测模块程序流程图如图4.11所示:图4.11 限位检测模块程序流程图45 零件加工程序设计用16的立铣刀铣如图4.12所示的轮廓：图4.12O0000N01 G92 X50 Y70 Z50；N20 G90 G00 X40 Y60； N30 Z-5 M03 S900；N40 G01 G42 D16 X20 F80； N50 G03 X-20 R20；N60 G01 X-40；N70 Y0；N80 G01 X40； N90 Y60；N100 M05；N110 M30 ；第五章 结论该设计的工作台为经济型数控X-Y工作台，大小250mmX250mm，行程X方向300mm，Y方向120mm，主要用于小型数控铣床。该种工作台能适应多品种、小批量的市场经济的需要，使之更有效的发挥经济效益和社会效益。本工作台有以下几个特点：1)本X-Y数控工作台的切削力较小，重复定位精度不高，属于经济型机床设备，主要用于加工结构简单、精度要求不是很高的零件。2）控制系统是以单片机MCS51-8031为核心，单电压驱动电路为驱动的开环控制系统。电气控制系统结构简单，控制灵敏。3)工作台位置控制采用90BF006反应式步进电机，驱动稳定，步距角比较小，步距精度比较高。4)机械传动采用滚珠丝杠传动，滚珠丝杠等级为5级，精度较高，传动比较平稳，导轨为矩形导轨，且有相应的调隙措施。在允许的负载内能够保证其传动精度要求。另外，此经济型数控X-Y工作台的设计还存在很多不足，还有许多需要改进的地方，在以后设计中我们一定要统筹大局，把理论设计放在实际的实践生产中去，理论切实紧密联系实际，这样才能使设计的产品不仅在原理上结构上符合设计的要求，而且在经济上也符合实际生产的需求。参 考 文 献【1】 张建民. 机电一体化系统设计. 北京理工大学出版社. 2012.5【2】 /view/70d7ed8571fe910ef12df8c2.html【3】数控技术课程设计指导【4】 /view/7b4940c108a1284ac85043a1.html滚珠丝杠副的型号选择【5】濮良贵.纪名刚. 机械设计.第八版. 高等教育出版社. 2006.5【6】张建钢.胡大泽. 数控技术. 华中科技大学出版社. 2000.8【7】机械设计手册.（新版）.第2卷【8】周元康.林昌华. 机械设计课程设计. 重庆大学出版社. 2011.1【9】/p-398380731.html 电动机的型号选择【10】赵全利.肖兴达. 单片机原理及应用教程.第二版. 机械工业出版社. 2011.3致 谢本设计是在杨绿和杨文杰老师的指导下完成的，他们在整个过程中很细心，也很耐心，当我把设计书给他们检查的时候，设计书中的错别字他们都给指了出来；当我们问问题时，他们总是很耐心的给我们讲解；指导老师渊博的知识，严谨的治学态度，一丝不苟的工作作风，平易近人的性格都是我学习的楷模。总之，这次课程设计让我学到了很多东西，感谢老师的指导，感谢学校能给我们这么好的学习机会来培养我们的动手能力。在此谨向指导老师表示忠心的感谢和崇高的敬意。 年 月 日附录A 原代码#include#include /*I/O口分配*/sbit cp_x=PC2; /驱动脉冲信号输出xsbit cp_y=PC4; /驱动脉冲信号输出ysbit fx_x=PC3; /x轴方向信号sbit fx_y=PC5; /y轴方向信号sbit x_xianwei1=PA4; /x轴限位sbit x_xianwei2=PA5; /x轴限位sbit y_xianwei1=PA6; /y轴限位sbit y_xianwei2=PA7; /y轴限位unsigned char x_speed=8,y_speed=8; /给定x,y轴初始化转速unsigned char count_x=0,count_y=0; /记录x,y轴给定脉冲数变量unsigned int collect_x=0,collect_y=0;/x,y轴测速脉冲数存储变量unsigned int x_tmpdate8=0,0,0,0,0,0,0,0;/定义数组变量unsigned int y_tmpdate8=0,0,0,0,0,0,0,0;#define SMG_1 LHJ_C=A;#define SMG_2LHJ_C=B;#define SMG_3 LHJ_C=C;#define SMG_4 LHJ_C=D;#define SMG_5 LHJ_C=E;#define SMG_6 LHJ_C=F;#define SMG_7 LHJ_C=G;#define SMG_8 LHJ_C=H;void keyscan(void); /扫描键盘void delay(void) /延时子函数，5个空指令_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();void init()fx_x=1;fx_y=1;fx_z=1;TL1=(65536-50000)%256;TH1=(65536-50000)/256;TL0=(65536-1)%256;TH0=(65536-1)/256;TMOD=0x15;T2MOD=0x00;T2CON=0x00;EX0=1;/开外部中断0TR0=1; ET0=1;TR1=1;void main() init();while(1) if(x_xianwei1=0) /限位开关控制 fx_x=fx_x;while(x_xianwei1=0); if(x_xianwei2=0) fx_x=fx_x;while(x_xianwei2=0); if(y_xianwei1=0) fx_y=fx_y;while(y_xianwei1=0); if(y_xianwei2=0) fx_y=fx_y;while(y_xianwei2=0); /if(y_xianwei=0)/ fx_y=fx_y;/if(z_xianwei=0)/ fx_z=fx_z;/*给定转速数据*/ x_tmpdate1=15/10/x_speed; /百位x_tmpdate0=60000000/1000(T2初值)/200/x_speed/2/100 x_tmpdate2=15/1/x_speed/1%10; /十位x_tmpdate1=60000000/1000/200/x_speed/2/10%10 x_tmpdate3=150/1/x_speed%10; /个位x_tmpdate2=60000000/1000/200/x_speed/2%10 y_tmpdate1=15/10/y_speed/1; /百位 y_tmpdate2=15/1/y_speed/1%10; /十位 y_tmpdate3=150/1/y_speed%10; /个位 z_tmpdate1=15/10/z_speed/1; /百位 z_tmpdate2=15/1/z_speed/1%10; /十位 z_tmpdate3=150/1/z_speed%10; /个位keyscan(); /扫描键盘if(t2_flag=1) /当1s时间到达时 t2_flag=0; /标志位置0/*分辨率360时测定转速数据*/x_tmpdate5=1*collect_x/6/100; /百位60*collect_x/360/100;x_tmpdate6=1*collect_x/6/10%10; /十位x_tmpdate7=1*collect_x/6%10; /个位 y_tmpdate5=1*collect_y/6/100; /百位y_tmpdate6=1*collect_y/6/10%10; /十位y_tmpdate7=1*collect_y/