(查重的时候使用） XX C6132车床数控化改造-进给机构设计说明书-查重专用.doc
合肥立式加工中心双驱直线进给运动设计及分析(带CAD图）
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广西科技大学鹿山学院毕业设计（论文）课题名称： C6132车床数控化改造 -进给机构设计 系 别： 机械工程系 专业班级： 姓 名： 学 号： 指 导 教 师： 教研室主任： 系分管教学领导： 2017年 04 月 30 日摘 要本次设计主要研究的是把C6132老款车床改变成一种数控的，自动现代化的高效率高精度高质量机床，当然最主要是对数控技术的研发及突破，以此为突破口，改革更新老款车床机器。现代数控机床在不简单传统机器配备与数控系统，也不是根据传统的机器，只有成为当地。传统的机器的一些不足，如缺乏刚性，可怜的地震、 热变形、 滑表面的摩擦阻力和传动组件，因此是有差距不适合数控机床精密加工，表面质量、 性能和服务的生活要求。现代机器的零件结构、 布局、 外观设计形成独特驱动系统的一部分。因此我们数控机数控工艺，设计应该是在各种情况下，机床和数控机床到尽可能接近的性能。本次设计核心将围绕纵向（Z向）、横向（X向）进给机构设计。因为对改造的机器精度要求并非特别高，因此设计中要考虑对结构上的优化，控制成本因素。通过控制Z向X向进给系统，确保改造后的机床功能不得变少。本设计选择使用步进电机，传动部件主要滚珠丝杠螺母副来确保传动过程平稳，可靠，摩擦小。关键词：车床，数控改造，滚珠丝杠，Z向，X向 IVAbstractC6132 lathe NC transformation-the paper feed mechanism design, vintage old lathe into a C6132 automatic machines, CNC technology is the core of numerical control machine tool, manufacturing automation, networking, and flexible, integrated infrastructure. With the development of manufacturing technologies, modern design of NC machine tools by means of modern technology, process intensification and new features to make working range, dynamic performance, accuracy, and reliability has been greatly improved.This article is mainly for vertical (z) and horizontal (x) feed mechanism design of mechanical design. Because of the processing precision of economical numerical control machine tool is not high, in order to simplify the structure and reduce costs. By z to x to control to the system, ensure the design of lathe with positioning, linear interpolation, circular interpolation, pause and so on. Order to achieve required transmission efficiency, with stepping motor by coupling the transmission screws; in order to ensure a certain degree of precision and smoothness, minimize friction, selection of ball screw and nut.Keywords: lathe, CNC design, couplings, ball screws, z, x目 录摘 要IAbstractII目 录III第1章 绪论11.1 课题研究的意义11.2数控改造的必要性1第2章 C6132车床改造总体方案32.1总体方案设计要求32.2 总体方案拟定42.3 主要设计内容42.3.1伺服控制系统的选择42.3.2机械部分设计5第3章 Z向进给伺服进给结构设计73.1 C6132普通车床参数73.2 确定脉冲当量73.3 切削力的计算73.4 进给力与背吃刀力83.5 滚珠丝杠螺母副的计算和选型93.5.1 精度的选择93.5.2丝杠导程的确定93.5.3 最大工作载荷的计算93.5.4 最大动载荷的计算103.5.5 滚珠丝杠螺母副的选型103.5.6 滚珠丝杠副的支承方式113.5.7 传动效率的计算113.5.8 刚度的验算113.5.9 稳定性校核123.5.10 临界转速的验证133.6 齿轮传动的计算133.7 步进电动机的选择143.8 导轨的特点163.9 导轨的设计17第4章 X向进给伺服进给结构设计204.1切削力的计算204.2 滚珠丝杠螺母副的计算和选型214.2.1 最大工作载荷的计算214.2.2 最大动载荷的计算214.2.3滚珠丝杠螺母副的选型224.2.4 滚珠丝杠副的支承方式224.2.5 传动效率的计算224.2.6 刚度的验算224.2.7 稳定性校核234.2.8临界转速的验证234.3 进给伺服系统传动计算244.3.1确定传动比244.3.2齿轮参数的计算244.4.步进电机的计算和选用244.4.1转动惯量的计算244.4.2电机力矩的计算254.5步进电机的选择27结 论29参考文献30致 谢31第1章 绪论1.1 课题研究的意义机床，机床制造业是现代化的生产技术和设备的基础。这是一款高性能，高精度数控机床，以确保质量和解决问题的能力，而且会改变一些生产设施。从世界上第一台数控机床在美国毕业自50半个多世纪后，数字技术正在改变是巨大的，尤其是室内模式控制开启实时模式的全面发展“下方的闭环控制模式。在美国，日本和德国等发达国家，根据一项新的经济，黄金，对于技术含量高，机床恢复工具及其变化是永恒的文章。首页数控机床转换的数控设备发展的一个重要组成部分。-这是最常见的金属切削机床类型，它是有能力处理内部和外部的圆柱，圆锥，结束，线程等车床在我国因为低成本的广泛应用，但因为没有连接轴的通道，取而代之的是独立的伺服进给系统; 运动与单片机控制的数控改造手动改为电动刀架头自动改变。因此，可以提前进入数控车床，切割处理指令的使用。上述的数控车床，可以是固体的和车床复杂的结构，例如器官和表面可被处理。体积小，且易于组装，并且加工精度高的分散体。多级处理可被实现，以提高相关的加工精度，同时减少工件装卸和链。您将管理切割系统，效率低下，复杂的旋转动力。功能，例如自动补偿通过处理正常的过程，增加机器的使用简化了这个过程。通过使用自动化数据处理技术，大大降低了工作强度，减少浪费，提高效率。其成本，相比，购买新的机器，非常高的储蓄率国内数控机床为 4 800 万，进口机器和一些几乎 200000 元车床数控化改造可以满足生产要求。1.2数控改造的必要性（1） 转换的数控机床市场中国机床，超过 380 万，而 113.400 数控机床，数控机床的速度在中国共有是小于 3%。生产的数控机床占到 6%。机床在中国已有 10 多年的年龄占 60%以上; 10年机床，自动/半自动模式20，FMC / FMS自动化生产线不能更少数（在美国和日本占自动的60以上和半自动机）。我们的许多制造和生产技术和设备，最传统的，超过半年的10年。广泛使用的低质量的生产设备，广泛的小型，低质量，成本和交货时间很长一段时间，与国内，国际市场竞争，缺乏对公司的产品有直接的影响，并且，有效，对公司生存发展的影响。因此，对于一些需要改进的数控机床的性能。（2）设备和生产线NC市场有很多的技术在中国，发展变化，设备和生产向其他国家进行了公司的技术升级。据不完全统计，1979年-1988年，技术变化的国家项目的实施，十几年18446165个1.8亿美元。在这些项目中，许多项目都适合于中国的经济建设。但是，对于某些群体，设备或生产线将无法正常工作，甚至瘫痪，这样的好处是会受到影响，严重的业务问题。一些设备和引进，消化和一些不良的吸收，一些未完成的错误，工作不如意的结果后其他国家，这是市场的逆转。6第2章 C6132车床改造总体方案2.1总体方案设计要求应考虑:1.机床数控系统的类型，2.传动方式的选择3.执行机构的选择等。该程序的总体设计应考虑的数控机床、 选择计算机系统和模式选择齿轮和致动器的类型。现代数控机床在不简单传统机器配备与数控系统，也不是根据传统的机器，只有成为当地。传统的机器的一些不足，如缺乏刚性，可怜的地震、 热变形、 滑表面的摩擦阻力和传动组件，因此是有差距不适合数控机床精密加工，表面质量、 性能和服务的生活要求。现代机器的零件结构、 布局、 外观设计形成独特驱动系统的一部分。因此我们数控机数控工艺，设计应该是在各种情况下，机床和数控机床到尽可能接近的性能。要求 500 毫米数控车削车床结构的设计是简单，经济实用，便于传播。因此步进电机为伺服元件，用于驱动纵向进给的运动表中的 x。选择适当的系统，扩展的加工区域，适合在现阶段我国小型和中型制造企业。机械数控涉及电机的选型，表馈源的设计结构、 分布和传输系数的计算。1伺服电机驱动组件选择混合式步进电机，小频率步距角的特点有低功耗，低频噪声。广泛应用于控制系统无反馈装置，结构简单，可靠，使用寿命长。跨 z 方向对电机是由相同的类型，以便未来的发展和维护。无原始机器的主传动系统保持不变，以节省资金和减少下载时间。2 机床选择开始与原机滑动导轨，低速中容易出现爬行，它直接影响定位精度的运动部件。3 进给驱动系统其工作原理如下 当螺丝和螺母的相对运动，坚果球返回循环装置因而球沿曲面滚道通信可以通过单位自动返回到它的入口，继续工作。预设结构简单，轴向刚度，收紧的可靠适度的轴向尺寸，如图所示，在图 2-1 好技术的特点。在传输系统中，提高重复性、 传输组件未连接锥环杜绝反弹,传动元件用无键锥环连接。图2-1 滚珠丝杆的结构2.2 总体方案拟定数控车床的结构设计要求：齿轮传动系统，取消杆时，主轴将停止并且反转，关闭主发动机发动机M03是数控系统，控制控制的轴系统的通信系统。纵向和外部粮食系统交流伺服电机。滚珠丝杠螺母不滑动招聘过程中，减少摩擦，运动敏感，没有移动现象之前是无缝变化的，刚性的，并驱动所述死区是不方向时无隙，并且如。车辆的精确度。指南，您需要先机床，以及对土地的权利，适用于数控机床。它具有良好的耐磨性和低摩擦性，自润滑块扫描。删除所述第一读取小板，可互换的转塔车床四个电源站塔，调整主的高度，上直接受管理的滑架，节省时间和提高效率。原始持有人和小板删除，互换车床刀架四电塔站，调整头的高度，安装在直接受管理的马车上，节省时间并提高效率。保证进食主轴可以再次走关系，你必须安装主轴坐在冲动。在主轴和主轴关系脉冲发生器，脉冲信号，使运动的适当的主轴数控转塔Z-移动量。2.3 主要设计内容2.3.1伺服控制系统的选择在确保精度的基础上，接着考虑结构应简化并降低成本。一半的封闭循环，刚性和更容易获得高速度和精度，目前大部分数控通过闭路系统和与发展的机电伺服电机在引擎和检测设备的生产制造商直接在一起，（半闭环控制系统如图2-2）检测器执行件伺服放大器伺服电机减速箱脉冲指令比较线路 图2-2 半闭环控制系统原理图2.3.2机械部分设计1.床头箱部分保持滑动小齿轮在主轴箱，删除操作手柄。齿轮箱的第一床和删除内部齿轮系统，其余不变。在安装伺服电机和减速器Z。丝杠，光棒，杆移除（“是”），滚珠丝杠驱动。头架安装在车床滚珠丝杠支撑轴承部的另一端。头保持器和光学式编码器的后面。有两种方法来安装编码器，设置其他安装建议。为1的第一齿轮和主轴的转速比为2:1，则编码器可以安装在第一齿轮的第一辆车。这种安装系统相对简单，易于安装。2.进给系统（X向）的设计车床溜板箱除去滚珠丝杠螺母，用螺杆相联。横滑动螺母移除，安装了X用于进给滚珠丝杠对，通过螺钉具有标称减速器连接用于降低伺服驱动电路，提高了刚性和减小的传输错误。X伺服电机和齿轮减速器组件设置回连接自动连接孔滑动和滚珠丝杠。滚珠丝杠X选设FFZL周期螺母垫片螺母球。FFZL2505-31模型，其公称直径D0 = 25毫米，主引线L0 = 5毫米。减速器2的齿轮比，Z1 = 24，Z2 = 48，齿宽b。NC工具系统由于在恒定状态的变化，在驱动链等传动进纸间隔倒档要被反馈的信号命令。通过可调节的弹簧张力网圆柱齿轮侧隙齿轮是实现不正确的方法，它的结构如图2-3所示。图2-3 齿轮间隙的调整结构图1、2 薄片齿轮，3 弹簧，4、8 凸耳，5 调节螺钉，6、7 螺母图2-3中：在2个薄片齿轮上装有螺纹的凸耳,弹簧的一段钩在凸耳上,另一端钩在螺钉上。弹簧所受的张力大小可用螺母来调节螺钉的伸出长度,调整好后再用螺母锁紧。选择电机考虑的问题：a、惯量匹配，即0.25Jd/Jm1，其中：Jd：负载惯量，Jm：电动机转动惯量。b、c、型号1FT5066-0A01。3.导轨设计设计原则是保持他们的机械零件。只能用于安装指南。可以提高精密表面塑料导轨。所以，您可以跟踪在软的聚四氟乙烯带上。此功能、 低摩擦系数和流畅的动作，吸收振动、 易于维护、易于更换的损害。本次选进口的德尔赛塑料导轨软带。第3章 Z向进给伺服进给结构设计3.1 C6132普通车床参数3.2 确定脉冲当量进给脉冲，最小设定单位。脉冲当量是衡量精度最起码的参数。常用的是0.010.005mm/脉冲。按本机精度要求，设定以下数值：Z向：0.01mm/脉冲，X向：0.01mm/脉冲。3.3 切削力的计算切削力表示如图3-1。主切削力用表示；进给力用表示；背向力用表示。FzFxFy图3-1 车削力分析工件用碳素结构钢，=650 MP；刀具用高速钢；它的参数：主偏角：=，刃倾角：=；前角：=，切削用量：背吃刀量：=2mm，进给量：=0.8mm/r，切削速度：=1 m /min.。按标准查找设出：=1770; =1.0 =0.75 =0;按标准查找设出：主偏角修正系数：=0.92 ,前角修正系数：1.0；刃倾角修正系数：同上；代进下面的式子： = =2754.92 ( N )3.4 进给力与背吃刀力 式子： ：=1:0.35:0.4； 知：=2754.92N； =0.35x2754.92=964.22N； =0.4x2754.92=1101.97N；3.5 滚珠丝杠螺母副的计算和选型 这个部件主要是将旋转运动方向改变为直线运动方向，以及释放所需数量的位于所述螺母的滚珠丝杠之间的滚动摩擦之间螺杆。螺杆旋转驱动球沿着滚流滚滚。牧师螺母和斜线道路上形成了球的分销渠道。在它们之间形成球和滚子间隙甚至存在干扰，所以能够设定所述预张紧装置。为延长机器零件和密封件的寿命可以安装。3.5.1 精度的选择本部件的精度对定位精度的影响关系非常大，参数里的导程误差对定位的影响最为明显。综合本次设计要求，选X轴精度为3级，Z轴4级。3.5.2丝杠导程的确定本次设定：Z向丝杠导程：8mm，X向丝杠导程：5mm。3.5.3 最大工作载荷的计算最大工作载荷式子见表3-1：表3-1 最大工作载荷实验计算公式及参考系数导轨类型实验公式矩形导轨1.10.15燕尾导轨1.40.2综合或三角导轨1.150.15-0.18表中，：实验系数；：滑动导轨摩擦系数；：移动部件总重量。G=1000 N按标准，综合导轨设：1.15,设0.18, 设1000；算出：=1.151197+0.18（3420+1000） =2171.553.5.4 最大动载荷的计算在启动时的剧烈变化和组（由惯性力的系统）的速度，这类负载的动态负载。用于提升加速度的权重，起重机，在带静态负荷，与加速度的起重机举重，权重的吊索函数来动态加载的重量作用。最大动载荷算式子： 式子里，滚珠丝杠副的寿命系数，算式子是以下公式里，T：使用寿命，对于数控机床选15000h；N：丝杠每分钟转速； 载荷系数，本次选1.2； 硬度系数； 最大工作载荷。本设计中，车床进给速度：,先设丝杠基本导程：，那么，丝杠转速：。设，滚珠丝杠寿命，带进式子，算出，=90；设，代进式子，算出：=17390N。3.5.5 滚珠丝杠螺母副的选型选时应满足：额定动载荷：,额定静载荷：。按算出来的数值,选FL4008-3型内循环式滚珠丝杠副，用双螺母螺纹式预紧，精度4级，其参数如表3-2所示。图3-2 FL4008-3型内循环式滚珠丝杠副表3-2 FL4008-3型滚珠丝杠相关参数公称直径/导程/钢球直径/丝杠外径/丝杠底径/额定载荷/接触刚度/18974084.76338.635.2466313.5.6 滚珠丝杠副的支承方式本设计Z向丝杠用双推简支支承方式，优点是：临界转速高、压杆稳定性高，有热膨胀的余地。3.5.7 传动效率的计算传动效率算子如下： =式子里，螺距升角，按式,算出=291；摩擦角，选 =10。算得： =。3.5.8 刚度的验算丝杠的拉伸或压缩变形量：=表示拉伸和压缩。式子里，丝杠的最大工作载荷， ；丝杠Z向最大有效行程， ；丝杠材料的弹性模量，钢；丝杠的横截面面积，单位按确定。根据前面的设计，=3234.36，=1665，算得： =0.01597=15.97参看标准得出，,刚度验证足够。表4-3 有效行程内的目标行程公差和行程变动量有效行程精度等级12345大于至31566881212161623234005008710915132019272616002000181325183525483665513.5.9 稳定性校核Fk需满足式： =式子里，丝杠支承系数，本文设2；滚珠丝杠稳定安全系数，本文设4；滚珠丝杠两端支承间的距离，本次设2000；截面惯性矩，本文设=205513.36。 最后算出：=验证丝杠不会失稳。表4-4 丝杠支承系数支承方式双推-双推双推-简支单推-单推双推-自由取值40 临界转速的验证要求丝杠的最高转速： 式子里，丝杠支承系数，取值如表3-5；临界转速计算长度，设2300；丝杠内径；安全系数设0.8表4-5 丝杠支承系数支承方式双推-双推双推-简支单推-单推双推-自由取值27.418.912.14.3经过计算，得出：=1293，已知：，算出，该值满足要求。3.6 齿轮传动的计算传动比：因此选值：； ； ； ； ； 3.7 步进电动机的选择（1）丝杠的转动惯量： 式子里 滚珠丝杠的公称直径； 丝杠长度。那么，齿轮的转动惯量式： 电机的惯量小，忽略不计。所以，总转动惯量式： （2）转动力矩快速空载启动时：最大切削负载时：快速进给时：式子里，加速度力矩；摩擦力矩；附加摩擦力矩；加速度力矩；切削负载力矩。 当时： 当时： 当时： 时 当时，预加载荷：，那么， 所以，所需力矩算出， 切削时所需力矩算出， 快速进给时所需力矩算出，从上面算出，所需在快速启动时：（3）Z向进给查表知：所以，步进电机最大静转距：步进电机最高工作频率：综合考虑，查表用110BF003型直流步进电动机，能满足要求7-12。3.8 导轨的特点滑动导轨的优点：结构简单，易于制造和良好的减振电阻;缺点是，磨损会更快。增加耐磨性能的轨道以便支持一定的精度指南为一段较长期间，你可以延长设备的寿命。图3-3 滑动导轨截面形状3.9 导轨的设计一:合作的力量在这种情况迫使女仆合理的安置和转诊。铁路边坡转矩尽可能。当还可以卡住，不工作。推力存在下三种情况1 牵引，运动部件在轴2.选择一个点的运动轴上。推力的方向和轴之间的夹角3.在平行于轴的运动部件上的牵引在第一个案例，城市轨道交通、 南关、 摩擦和货物，牵引动作并不产生额外摩擦的重量。结构的局限性的波动，常常出现在第二和第三的实际结构。要确保灵活性的铁路，以检查您的手册，有条件，确定集合的部分大小。推力F与运动件轴线组成夹角a,如图:图3-4导轨计算图设正压力： .，相应摩擦力：，作用间的距离L，轴向阻力： 根据静力平衡条件,可解得：要推动运动件，就需要满足下式：不卡死的条件式： 当推力与运动件有夹角a时，运动件正常工作的条件是：当量摩擦系数在燕尾形和三角形导轨中:-滑动摩擦系数-眼尾轮廓角与三角底角二选与运动件轴线与轴线相距h，：轴向阻力：反作用力，为当量摩擦系数，按静力平衡条件：解得：推动运动件满足：不卡死条件：那么：为了保证运动灵活，取值：当f=0.25，那么：对圆柱形导轨：对矩形导轨：对燕尾形或三角形导轨：在本设计：h=200mm L=360 因此：符合相关要求.30第4章 X向进给伺服进给结构设计4.1切削力的计算主切削力用表示。进给力用表示背向力用表示FzFxFy 图4-1 车削力分析工件用碳素结构钢，=650 MP；刃具选高速钢料；它的参数：主偏角：=，刃倾角：=；前角：=，切削用量：背吃刀量：=2mm，进给量：=0.8mm/r，切削速度：=1 m /min.。按标准查找设出：=1770; =1.0 =0.75 =0;按标准查找设出：主偏角修正系数：=0.92 ,前角修正系数：1.0；刃倾角修正系数：同上；代进下面的式子： = =2754.92 ( N )进给力与背吃刀力: 按标准式子： ：=1:0.35:0.4 知：=2754.92N =0.35x2754.92=964.22N =0.4x2754.92=1101.97N因为X向切削力大小常常是Z向的一半，所以： =13682=684 =11972=598.5式子里，X向主切削力； 走刀方向切削力； 吃刀方向切削力。4.2 滚珠丝杠螺母副的计算和选型4.2.1 最大工作载荷的计算假设，溜板加刀架重力（N），X向中燕尾导轨，参看标准得出，最大工作载荷式： =式子里，实验系数设1.4；滑动导轨摩擦系数设0.2。4.2.2 最大动载荷的计算 式子里，寿命系数； 丝杠寿命，选15000； 载荷系数选1.2； 硬度系数，选1； 设2459.6； 设。 设； 。计算得出得 ：=12278.8。4.2.3滚珠丝杠螺母副的选型按算出的数值最大动载荷,确定滚珠丝杠副FL4005-3型，内循环式。用双螺母方式预紧，精度3级，参数见表5-1：表5-1 FL2005-3型滚珠丝杠相关参数公称直径/导程/钢球直径/丝杠外径/丝杠底径/额定载荷/接触刚度/14532053.51916.532.8144.2.4 滚珠丝杠副的支承方式选双推-单推支承方式，优点是：刚度高，精度好，预拉伸。4.2.5 传动效率的计算 =式子里，螺距升角，按式,算出=228； 摩擦角，选=10。算得： =95.67%4.2.6 刚度的验算=（表示拉伸和压缩）式子里，丝杠的最大工作载荷，； ； 钢； 。根据前面的计算，=2459.6N，=420，=36.5，算得： =0.0047 =4.7参看标准得出，,刚度验证足够。4.2.7 稳定性校核Fk需满足式：=式子里，此处选1； 本文设4； 本文设500； 截面惯性矩，式子有：（，）把代进上式，得出：=87080。最后算出：=远（2459.6N），因此丝杠通过稳定性校验。4.2.8临界转速的验证要求丝杠的最高转速： 式子里，丝杠支承系数，本章设值12.1；临界转速计算长度，本章设值720；丝杠内径；安全系数，本章设值=0.8经算得：=5321，已知：，能得出：，值满足要求。4.3 进给伺服系统传动计算4.3.1确定传动比先设定步距角，再计算降速比I步进电机的步距角：=0.6X向：4.3.2齿轮参数的计算模数m：2。计算如下：X向：设小圆齿数24小齿轮： 大齿轮：4.4.步进电机的计算和选用4.4.1转动惯量的计算（1）圆柱体惯量（） 对钢材： 式子里，M质量（）D直径（）L长度（）钢材密度：对于齿轮：D按分度圆直径，L按齿轮宽度； 对于丝杠：D按滚珠直径，L按丝杠长度。具体式子：Z向：X向：（2）丝杠传动时转动惯量式：式子里，具体计算式：Z向：X向：4.4.2电机力矩的计算1） 空载，快速起动，所需力矩式：式子里，（2）不包含，显然。（3）式子里，各种力矩按下式：式子里，摩擦力矩 式子里，附加摩擦力矩 式子里，式子里，具体计算：X向： 4.5步进电机的选择对于数控型车床，多选用反应式步进电机。1） 选电机型号，先设最大静转距按标准， Z向：这时通过参看标准，选110BYG3500型。最大静转矩转矩：8N.m。接着需要校验起动及运行矩频特性。步进电机起动频率： Hz最高工作频率： Hz参考电机表，看出，110BYG3500型步进电机的空载时，起动频率为1600Hz，运行频率为30000Hz，满足要求。X向：结 论本课题主要研究车床数控化改造的进给机构设计，介绍了发展工作流设计数控车床。主要任务如下1 数控车床恢复，以定义的结构。2，定义转换规范机数字控制和参数。数控车削加工的每个计算。3、 选择数控车床控制系统。使用东达电子控制电子控制盒。4，数控车床机车身结构。5，计算刚度和测试的部分。参考文献1 陈婵娟.数控改造化车床设计M.化学工业出版社，2006：1-160.2 杜君文，邓广敏.数控技术M. 天津：天津大学出版社，2002：37-56.3 谢红.机床数控化改造机器人机械系统设计指导M.上海：同济大学出版社，2004.8：50-84.4 蔡自兴.机器人学M.北京：清华大学出版社，2000：20-25.5 李佳.机床数控化改造机应用M.北京：清华大学出版社，2001：70-88.6 张立勋.机电一体化系统设计M.高等教育出版社，2007：40-51.7 濮良贵.机械设计（第七版）M.北京：高等教育出版社，2004：34-46.8 徐灏主.新编机械设计师手册M.北京：机械工业出版社，1995：99-140.9 张立勋，董玉红.机电系统仿真与设计M.哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社，2006：53-78.10 吴宗泽.机械结构设计M.北京：机械工业出版社，1987：97-112.11 白文庆.数控改造化车床的数控设计J.机械产品与科技，2005，3（2）：92-102.12 张丽芳.数控改造化车床的数控设计设计J.船电技术，2008，11：56-65.13 张建明.机电一体化系统设计M.北京：高等教育出版社，2001：77-94.14 张树森.机械制造工程学M.沈阳：东北大学出版社
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