基于51单片机超声波蓝牙遥控器.doc

*/ /#include /包含51单片机相关的头文件#include #include /修改（蓝牙遥控） #define Left_moto_go P0_0=1,P0_1=0; /左边电机向前走 #define Left_moto_back P0_0=0,P0_1=1; /左边电机向后转#define Left_moto_Stop P0_0=0,P0_1=0; /左边电机停转 #define Right_moto_go P0_2=1,P0_3=0;/右边电机向前走#define Right_moto_back P0_2=0,P0_3=1;/右边电机向后走#define Right_moto_Stop P0_2=0,P0_3=0;/右边电机停转 #define left C #define right D#define up A #define down B#define stop Fchar code str = 收到指令，向前!n;char code str1 = 收到指令，向后!n;char code str2 = 收到指令，向左!n;char code str3 = 收到指令，向右!n;char code str4 = 收到指令，停止!n;bit flag_REC=0; bit flag =0; unsigned char i=0;unsigned char dat=0; unsigned char buff5=0; /接收缓冲字节 void delay(unsigned int k) unsigned int x,y; for(x=0;xk;x+) for(y=0;y=2) i=0;flag=0;flag_REC=1 ; / 停止接收 /以上修改sbit LeftLed=P20; /定义前方左侧指示灯端口sbit RightLed=P07; /定义前方右侧指示灯端口sbit FontLled=P17;sbit LeftIR=P35; /定义前方左侧红外探头端口sbit RightIR=P36; /定义前方右侧红外探头端口sbit FontIR=P37; /定义前方正前方红外探头端口sbit M1A=P00; /定义左侧电机驱动A端sbit M1B=P01; /定义左侧电机驱动B端sbit M2A=P02; /定义右侧电机驱动A端sbit M2B=P03; /定义右侧电机驱动B端sbit B1=P04; /定义语音识识别传感器端口sbit SB1=P06; /定义蜂鸣器端口sbit IRIN=P33; /定义红外接收端口/修改（超声波）#define TX P1_3#define RX P1_2#define Forward_L_DATA 180/当前进不能走直线的时候，请调节这两个参数，理想的时候是100,100，最大256，最小0。0的时候最慢，256的时候最快#define Forward_R_DATA 180/例如小车前进的时候有点向左拐，说明右边马达转速过快，那可以取一个值大一点，另外一个值小一点，例如 200 190 /直流电机因为制造上的误差，同一个脉宽下也不一定速度一致的，需要自己手动调节sbit L293D_IN1=P00; sbit L293D_IN2=P01;sbit L293D_IN3=P02;sbit L293D_IN4=P03;sbit L293D_EN1=P04;sbit L293D_EN2=P05;sbit BUZZ=P06;void Delay400Ms(void);/延时400毫秒函数unsigned char disbuff4=0,0,0,0;/用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值void Count(void);/距离计算函数 unsigned int time=0;/用于存放定时器时间值unsigned long S=0;/用于存放距离的值/报错bit cflag =0; /量程溢出标志位bit turn_right_flag; /* /函数名称:Delay1ms(unsigned int i) /函数功能:延时i*1ms的子程序(对应于22.1184Mhz晶振) /形式参数:unsigned int i /行参说明:无 /返回参数:无 /使用说明:i为要延时的时间长度，单位是MS，最大可以延时65536 ms /* void Delay1ms(unsigned int i) unsigned char j,k; do j = 10; do k = 50; do _nop_(); while(-k); while(-j); while(-i); /* /函数名称:Delay10us(unsigned char i) /函数功能:延时i*10us的子程序(对应于22.1184Mhz晶振) /形式参数:无 /行参说明:无 /返回参数:无 /使用说明:i为要延时的时间长度，单位是US，最大可以延时250 ms /* void Delay10us(unsigned char i) unsigned char j; do j = 10; do _nop_(); while(-j); while(-i); /以上修改unsigned char code LedShowData=0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, /定义数码管显示数据 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19;/0,1,2,3,4,5,6,7,8,9unsigned char code RecvData=0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F;unsigned char IRCOM7;static unsigned int LedFlash; /定义闪动频率计数变量bit EnableLight=0; /定义指示灯使能位#define ShowPort P2 /定义数码管显示端口unsigned char temp = 1;/修改（超声波）void Forward()/ 前进 L293D_IN1=1; L293D_IN2=0; L293D_IN3=1; L293D_IN4=0;/ PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);void Stop(void)/刹车 L293D_IN1=0; L293D_IN2=0; L293D_IN3=0; L293D_IN4=0;/ PWM_Set(0,0);void Turn_Retreat() /后 L293D_IN1=0; L293D_IN2=1;L293D_IN3=0;L293D_IN4=1;/PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);void Turn_left() /左 L293D_IN1=0; L293D_IN2=1;L293D_IN3=1;L293D_IN4=0;/PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);/=/*距离计算程序*/ void Conut(void) time=TH1*256+TL1; TH1=0; TL1=0; /此时time的时间单位决定于晶振的速度，外接晶振为11.0592MHZ时， /time的值为0.54us*time，单位为微秒/那么1us声波能走多远的距离呢？1s=1000ms=1000000us / 340/1000000=0.00034米/0.00034米/1000=0.34毫米 也就是1us能走0.34毫米/但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程，/所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程S=time*2;/先算出一共的时间是多少微秒。 S=S*0.17;/此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点 if(S=5000)|cflag=1) /超出测量范围 cflag=0; /修改 /DisplayListChar(0, 1, table1); else disbuff0=S%10; disbuff1=S/10%10; disbuff2=S/100%10; disbuff3=S/1000; /*/ void zd0() interrupt 3 /T0中断用来计数器溢出,超过测距范围 cflag=1; /中断溢出标志RX=0; /*超声波高电平脉冲宽度计算程序*/void Timer_Count(void) TR1=1; /开启计数 while(RX);/当RX为1计数并等待 TR1=0;/关闭计数 Conut();/计算/*/ void StartModule() /启动模块 TX=1; /启动一次模块 Delay10us(2); TX=0; /以上修改void tingzhi() M1A=0; /将M1电机A端初始化为0 M1B=0; /将M1电机B端初始化为0 M2A=0; /将M2电机A端初始化为0 M2B=0;void qianjin() M1A=1; M1B=0; M2A=1; M2B=0;void houtui() M1A=0; M1B=1; M2A=0; M2B=1;void zuozhuan() M1A=0; M1B=1; M2A=1; M2B=0;void youzhuan() M1A=1; M1B=0; M2A=0; M2B=1;void delay_nus(unsigned int i) /延时:i=12 ,i的最小延时单12 us i=i/10; while(-i); void delay_nms(unsigned int n) /延时n ms n=n+1; while(-n) delay_nus(900); /延时 1ms,同时进行补偿 void delayms(unsigned char x) /0.14mS延时程序 unsigned char i; /定义临时变量 while(x-) /延时时间循环 for (i = 0; i13; i+) /14mS延时 void Delay() /定义延时子程序 unsigned int DelayTime=30000; /定义延时时间变量 while(DelayTime-); /开始进行延时循环 return; /子程序返回void ControlCar(unsigned char ConType) /定义电机控制子程序 tingzhi(); switch(ConType) /判断用户设定电机形式 case 1: /前进 /判断用户是否选择形式1 /tingzhi();/进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位/Delay1ms(50);LeftLed = 0 ;qianjin(); break; case 2: /后退 /判断用户是否选择形式2 / tingzhi(); /进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 / Delay1ms(50); LeftLed = 1 ; houtui(); /M2电机反转 break; case 3: /左转 /判断用户是否选择形式3 /tingzhi(); /进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位/ Delay1ms(50); zuozhuan(); /M2电机正转 break; case 4: /右转 /判断用户是否选择形式4 / tingzhi(); /进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位/Delay1ms(50);youzhuan(); /M1电机正转 /M2电机反转break; case 8: /停止 /判断用户是否选择形式8 tingzhi();break; /退出当前选择 void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) /定义电机控制子程序(红外遥控单独设置一个 switch case 语句 ) tingzhi(); switch(ConType) /判断用户设定电机形式 case 1: /前进 /判断用户是否选择形式1 tingzhi();/进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位Delay1ms(150);LeftLed = 0 ;qianjin(); break; case 2: /后退 /判断用户是否选择形式2 tingzhi(); /进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(150); LeftLed = 1 ; houtui(); /M2电机反转 break; case 3: /左转 /判断用户是否选择形式3 tingzhi(); /进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(150); zuozhuan(); /M2电机正转 break; case 4: /右转 /判断用户是否选择形式4 tingzhi();/进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(150); youzhuan(); /M1电机正转 /M2电机反转 break; case 8: /停止 /判断用户是否选择形式8 tingzhi();break; /退出当前选择 /-红外遥控-void IR_IN() interrupt 2 using 0 /定义INT2外部中断函数 unsigned char j,k,N=0; /定义临时接收变量 EX1 = 0; /关闭外部中断,防止再有信号到达 delayms(15); /延时时间，进行红外消抖 if (IRIN=1) /判断红外信号是否消失 EX1 =1; /外部中断开 return; /返回 while (!IRIN) /等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。 delayms(1); /延时等待 for (j=0;j4;j+) /采集红外遥控器数据 for (k=0;k=30) /判断计数器累加值 EX1=1; /打开外部中断功能 return; /返回 IRCOMj=IRCOMj 1; /进行数据位移操作并自动补零 if (N=8) /判断数据长度 IRCOMj = IRCOMj | 0x80; /数据最高位补1 N=0; /清零位数计录器 if (IRCOM2!=IRCOM3) /判断地址码是否相同 EX1=1; /打开外部中断 return; /返回 for(j=0;j10;j+) /循环进行键码解析 if(IRCOM2=RecvDataj) /进行键位对应 / ControlCar(j);ControlCar_yaokong(j); /数码管显示相应数码 EX1 = 1; /外部中断开 /- /修改（bluetooth）void Robot_Bluetooth() /蓝牙控制子程序TMOD=0x20; TH1=0xFd; /11.0592M晶振，9600波特率 TL1=0xFd; SCON=0x50; PCON=0x00; TR1=1;ES=1; EA=1; while(1)/*无限循环*/ if(flag_REC=1) / flag_REC=0;if(buff0=O&buff1=N)/第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码switch(buff2) case up : / 前进 send_str( ); run(); break; case down:/ 后退 send_str1( ); backrun(); break; case left:/ 左转 send_str3( ); leftrun(); break; case right:/ 右转 send_str2( ); rightrun(); break; case stop:/ 停止 send_str4( ); stoprun(); break; /修改 if(P3_2 = 0) delay_nms(10); if(P3_2 = 0) temp+; while(!P3_2); break;/以上修改 /修改（超声波）void Robot_Avoidance() /机器人避障子程序 unsigned char i;unsigned int a;/cmg88();/关数码管Delay1ms(400); /启动等待，等LCM讲入工作状态/LCMInit(); /LCM初始化Delay1ms(5);/延时片刻 TMOD=TMOD|0x10;/设T0为方式1，GATE=1； EA=1; TH1=0; TL1=0; ET1=1; /允许T0中断 /开启总中断/=/PWM_ini();/=turn_right_flag=0;/*B:for(i=