




免费预览已结束,剩余4页可下载查看
下载本文档
版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
雷达机动目标跟踪技术研究附 录附录A 机动目标跟踪与实现源程序T=2;alpha=0.8; % 加权衰减因子window=round(1/(1-alpha); % 检测机动的有效窗口长度dt=100; % dt=dt_x=dt_y=100Th=25; % 机动检测门限Ta=9.49; % 退出机动的检测门限N=800/T; %采样次数M=50; %模拟次数%真实轨迹数据t=2:2:400; xo0=2000+0*t; yo0=10000-15*t;t=402:2:600; xo1=2000+0.075*(t-400).2)/2; yo1=10000-15*400-(15*(t-400)-0.075*(t-400).2)/2);t=602:2:610 ; xo2=xo1(100)+15*(t-600); yo2=yo1(100)+0*t; t=612:2:660; xo3=xo2(5)+(15*(t-610)-0.3*(t-610).2)/2); yo3=yo2(5)-0.3*(t-610).2)/2;t=662:2:800; xo4=xo3(25)+0*t; yo4=yo3(25)-15*(t-660);x=xo0,xo1,xo2,xo3,xo4;y=yo0,yo1,yo2,yo3,yo4;e_x1=zeros(1,N);e_x2=zeros(1,N);e_y1=zeros(1,N);e_y2=zeros(1,N);px=zeros(1,N);qy=zeros(1,N);u=zeros(1,N);u_a=zeros(1,N);for j=1:M no1=100*randn(1,N); % 随机白噪 no2=100*randn(1,N); for i=1:N; zx(i)=x(i)+no1(i); % 观测数据 zy(i)=y(i)+no2(i); z(:,i)=zx(i);zy(i); end X_estimate(2,:)=zx(2),(zx(2)-zx(1)/T,zy(2),(zy(2)-zy(1)/T;X_est=X_estimate(2,:);P_estimate=dt2,dt2/T,0,0;dt2/T,(dt2)*2/(T2),0,0;0,0,dt2,dt2/T;0,0,dt2/T,(dt2)*2/(T2);x1(1)=zx(1); y1(1)=zy(1); x1(2)=X_estimate(2,1); y1(2)=X_estimate(2,3);u(1)=0; u(2)=0; u1=u(2);pp=0;% 表示非机动,表示机动qq=0;rr=1;k=3;while k=N if k0 z1=z(:,k); X_pre,X_est,P_estimate,u1=kalmanstatic(X_est,P_estimate,z1,k,u1); X_estimate(k,:)=X_est; X_predict(k,:)=X_pre; P(k,:)=P_estimate(1,1),P_estimate(1,2),P_estimate(2,2),P_estimate(3,3),P_estimate(3,4),P_estimate(4,4); x1(k)=X_estimate(k,1); y1(k)=X_estimate(k,3); u(k)=u1; rr=rr-1; end rr=1; if u(k)=Th pp=1;qq=1; %“pp=1,qq=1”表示由非机动进入机动模型 else end k=k+1; else %机动模型 if qq=1 %由非机动进入机动模型,需要进行修正 k=k-window-1; Xm_est=X_estimate(k-1,:),0,0; Xm_pre=X_predict(k,:),0,0; Pm_estimate=zeros(6,6); P=P(k-1,:); m=0; else %在机动模型中进行递推 Xm_est=Xm_estimate(k-1,:); end z1=z(:,k); Xm_est,Pm_estimate,ua1,qq,m=kalmandynamic(Xm_pre,Xm_est,Pm_estimate,z1,k,P,qq,m); Xm_estimate(k,:)=Xm_est; x1(k)=Xm_estimate(k,1); y1(k)=Xm_estimate(k,3); ua(k)=ua1; if ua1=window ua(
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 小学数学期末模拟试卷资源包
- 小学体育教学跳单双圈示范教案
- 三年级儿童习作启蒙与写作提纲辅导
- 高校科研项目经费使用审计指南
- 企业安全生产责任制操作指南
- 高一英语非谓语动词专项训练题
- 企业信息系统监控记录操作规范
- 建筑工程施工方案及质量管理
- 工厂6S管理实施细则与案例分析
- 金融控股集团风险隔离机制设计
- 医院培训鼠疫课件模板
- 基孔肯雅热主题班会课件
- 2025年部编版三年级语文上册全册教案
- 变电站调试报告
- 心力衰竭的全程管理
- DB4201∕T 630.1-2020 中小学生研学旅行 第1部分:服务机构评定与服务规范
- 学生文明上网班会课件
- 叮当快药大健康生态圈战略解析
- 数学评比活动方案
- TCPUMT 034-2025 工业数字孪生 数字模型与数据集成交换要求
- 曹植的故事课件小学生
评论
0/150
提交评论