雷达机动目标跟踪源程序.doc

雷达机动目标跟踪技术研究附 录附录A 机动目标跟踪与实现源程序T=2;alpha=0.8; % 加权衰减因子window=round(1/(1-alpha); % 检测机动的有效窗口长度dt=100; % dt=dt_x=dt_y=100Th=25; % 机动检测门限Ta=9.49; % 退出机动的检测门限N=800/T; %采样次数M=50; %模拟次数%真实轨迹数据t=2:2:400; xo0=2000+0*t; yo0=10000-15*t;t=402:2:600; xo1=2000+0.075*(t-400).2)/2; yo1=10000-15*400-(15*(t-400)-0.075*(t-400).2)/2);t=602:2:610 ; xo2=xo1(100)+15*(t-600); yo2=yo1(100)+0*t; t=612:2:660; xo3=xo2(5)+(15*(t-610)-0.3*(t-610).2)/2); yo3=yo2(5)-0.3*(t-610).2)/2;t=662:2:800; xo4=xo3(25)+0*t; yo4=yo3(25)-15*(t-660);x=xo0,xo1,xo2,xo3,xo4;y=yo0,yo1,yo2,yo3,yo4;e_x1=zeros(1,N);e_x2=zeros(1,N);e_y1=zeros(1,N);e_y2=zeros(1,N);px=zeros(1,N);qy=zeros(1,N);u=zeros(1,N);u_a=zeros(1,N);for j=1:M no1=100*randn(1,N); % 随机白噪 no2=100*randn(1,N); for i=1:N; zx(i)=x(i)+no1(i); % 观测数据 zy(i)=y(i)+no2(i); z(:,i)=zx(i);zy(i); end X_estimate(2,:)=zx(2),(zx(2)-zx(1)/T,zy(2),(zy(2)-zy(1)/T;X_est=X_estimate(2,:);P_estimate=dt2,dt2/T,0,0;dt2/T,(dt2)*2/(T2),0,0;0,0,dt2,dt2/T;0,0,dt2/T,(dt2)*2/(T2);x1(1)=zx(1); y1(1)=zy(1); x1(2)=X_estimate(2,1); y1(2)=X_estimate(2,3);u(1)=0; u(2)=0; u1=u(2);pp=0;% 表示非机动，表示机动qq=0;rr=1;k=3;while k=N if k0 z1=z(:,k); X_pre,X_est,P_estimate,u1=kalmanstatic(X_est,P_estimate,z1,k,u1); X_estimate(k,:)=X_est; X_predict(k,:)=X_pre; P(k,:)=P_estimate(1,1),P_estimate(1,2),P_estimate(2,2),P_estimate(3,3),P_estimate(3,4),P_estimate(4,4); x1(k)=X_estimate(k,1); y1(k)=X_estimate(k,3); u(k)=u1; rr=rr-1; end rr=1; if u(k)=Th pp=1;qq=1; %“pp=1，qq=1”表示由非机动进入机动模型 else end k=k+1; else %机动模型 if qq=1 %由非机动进入机动模型，需要进行修正 k=k-window-1; Xm_est=X_estimate(k-1,:),0,0; Xm_pre=X_predict(k,:),0,0; Pm_estimate=zeros(6,6); P=P(k-1,:); m=0; else %在机动模型中进行递推 Xm_est=Xm_estimate(k-1,:); end z1=z(:,k); Xm_est,Pm_estimate,ua1,qq,m=kalmandynamic(Xm_pre,Xm_est,Pm_estimate,z1,k,P,qq,m); Xm_estimate(k,:)=Xm_est; x1(k)=Xm_estimate(k,1); y1(k)=Xm_estimate(k,3); ua(k)=ua1; if ua1=window ua(