碰撞程序_智能小车.doc

/*2012年4月19日2012年4月20日左右碰撞匹配成功此函数实现循迹同时在碰撞时可以返回编辑环境:ICCAVR功能:实现循迹和碰撞发布时间：2012/8/1*/#include#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned char#define IN1_0 PORTA&=(1PA0)#define IN1_1 PORTA|=(1PA0) / have to know why注意不要用(0PA0)#define IN2_0 PORTA&=(1PA1)#define IN2_1 PORTA|=(1PA1) #define IN3_0 PORTA&=(1PA2)#define IN3_1 PORTA|=(1PA2) #define IN4_0 PORTA&=(1PA3)#define IN4_1 PORTA|=(1PA3)#define PWM_Y(x) OCR1A=(x) #define PWM_Z(x) OCR1B=(x)/PWM_Z(x) 代表左边的赋值Y代表右/* 系统延时函数*/void delay(uint ms) int i,j; for(i=0;ims;i+) for(j=0;j1140;j+); /* A端口使能端口1234 B端口输出PWM值 D端口循迹输入值 TCCR1A /TCCR1B定时计数器的设置 PB5接EN1右边的电机 */ void car_qudong_init(void) DDRA|=0X0F; PORTA|=0X0F; DDRB|=(1PB5)|(1PB6); PORTB=(1PB5)|(1=0) IN1_1; IN2_0; PWM_Y(Y);/右履带向前 else IN1_0; IN2_1; PWM_Y(-Y);/右履带向后 if(Z=0) IN3_1; IN4_0; PWM_Z(Z); /左履带向前 else IN3_0; IN4_1; PWM_Z(-Z);/左履带向后 void car_xunji(void) / switch 后表达式，接受到相同就执行 switch(PIND&0Xff) case 0x00:car(0,0);delay(1140);break;/0000 0000 case 0x1f:car(248,248);break;/0001 1111 case 0x1b:car(248,248);break;/0001 1011 case 0x1e:car(-250,250);delay(258);break;/0001 1110 case 0x1d:car(-178,178);delay(158);break;/0001 1101 case 0x19:car(-178,178);delay(158);break;/0001 1001 case 0x13:car(178,-178);delay(158);break;/0001 0011 case 0x17:car(178,-178);delay(158);break;/0001 0111 case 0x0f:car(248,-248);delay(258);break;/0001 1111 /pengzhuang检测碰撞情况并且后退 case 0x3b:car(-248,-248);delay(1000);break;/0011 1011 case 0x3e:car(-248,-248);delay(258);break;/0011 1110 case 0x3d:car(-158,-158);delay(158);break;/0011 1101 case 0x39:car(-168,-168);delay(158);break;/0011 1001 case 0x33:car(-168,-168);delay(158);break;/0011 0011 case 0x37:car(-168,-168);delay(158);break;/0011 0111 case 0x2f:car(-248,-248);delay(25