智能机器鱼的设计与制作(毕业设计）.doc

智能机器鱼的设计与制作Design and fabrication of intelligence machine fish姓 名: 刘奋勤 专 业:光机电一体化 指 导 老 师: 余 震 武汉科技大学2007年3月31目录第1章 引言1第2章 产品综述32.1 研究意义32.2 设计思想32.3 机器鱼的游动原理42.4 机器鱼的仿生原理52.5 机器鱼的控制原理52.6 本章小结5第3章 机构原理63.1 设计构思63.2 系统概述103.3 MC68HC908MR8 简介113.4 总体框图123.5 摆动机构设计123.6 尾部弹性设计133.7 转弯设计133.8 沉浮机构设计143.9 骨架及密封设计154.10 本章小结15第4章 机器鱼控制系统设计164.1 遥控器及霍尔元件模块164.2 机器鱼电源模块设计164.3 电机及电磁阀驱动模块174.4 本章小结19第5章 零件加工205.1 各个零件的加工方法205.2 加工中的问题及解决方案205.3 本章小结22参考文献23致谢24附录25-武汉科技大学光机电专业毕业设计 第1章 引言21世纪是海洋的世纪,加上由于各种技术的全面发展带动了机器人技术的发展，对于在海洋开发和相关领域中运用机器人技术已引起了各方面的重视。并且随着海洋开发的进展，一般的潜水技术已无法适应现代高深度综合考察和研究、完成各种作业的需要。但在现实中都是利用螺旋桨来推动船前进，而是否能利用鱼类的游动原理来做出比具有螺旋桨更快和更低噪声的水下推行器，突破当今专一的运输方式和水下推进方式，已成为一个热门研究课题。当今，已有一些研究机构模拟鱼类游动原理和其生理构造研究制造鱼形机器人，它也叫人工机器鱼（robofish）。本文拟利用单片机AT89S8252来制作完成模拟鱼基本动作的鱼形机器人。研制机器鱼具有广泛的现实意义，机器鱼可以更逼真的模拟鱼的游动原理，使水下的机器人运动更符合流体力学原理，具有更好的加速和转向能力，利用机器鱼可以探测海洋，寻找和检测海域中受污染的地方，也可以用来勘探地形；可以通过研制机器鱼这个实验平台来研究鱼的运动原理和鱼类运动所依附的流体力学原理；而且机器鱼以泳动方式运动，解决了螺旋桨的噪声问题；构造要比一般的水下推进器简单，制作和使用成本都较低；能源利用率高，作业时间长；当给相同的电能时，机器鱼能够比自制的潜艇游的更远；无需生命维持保障设备，可以小型化；且对人没有任何危险.等。另外在娱乐方面具有良好的发展前景, 例如水族馆等。机器鱼的应用领域有：鱼类展览；相关的机器人竞赛（robofishcup）；配合其它器件，可用于勘探和救生；相关科研领域等。先进制造技术是一门综合性课程，它涵盖了机械设计、金属切削原理与刀具、机械制造工艺学、计算机辅助设计与制造、计算机图形学、三维几何建模技术和机电产品参数化实体造型等课程的相关内容。先进制造技术综合实验以实际工程产品为原型，有针对的锻炼学生运用所学的相关课程的基本知识，分析问题，解决问题，提高学生的开发创新能力。本实验由产品造型与设计实验、数控加工编程实验以及综合性实验组成。此设计的是机器鱼的尾部摆动机构。日常生活所见的鱼大都主要靠尾鳍的摆动来实现自由游动的，所以本设计所设计的鱼也因袭了鱼的这一生理特点，通过控制鱼尾部的摆动来实现鱼的前进、转向等。鱼尾部的左右摆动幅度要均衡，以前设计的鱼尾部机构采用摆动连杆机构，因为其存在急回特性，所以鱼在游动过程中因为摆速不平衡，常自己自动转弯。为了避开这一特性，本设计最初选择了采用凸轮机构，它可以有效地达到所需目的，只需设计凸轮上凹槽的形状即可，但要加工这个凸轮需要三维的机器来实现，而现有的设备不能满足要求。所以本设计最终又回归到连杆机构上来。其实只要将连杆机构的尺寸设计适当，就同样可以达到避开急回特性的目的。而且这种机构所需加工设备都是我们平时常用的设备，易于操作，且加工方便-武汉科技大学光机电专业毕业设计 第2章 产品综述2.1 研究意义21世纪是海洋的世纪,加上由于各种技术的全面发展带动了机器人技术的发展，对于在海洋开发和相关领域中运用机器人技术已引起了各方面的重视。并且随着海洋开发的进展，一般的潜水技术已无法适应现代高深度综合考察和研究、完成各种作业的需要。但在现实中都是利用螺旋桨来推动船前进，而是否能利用鱼类的游动原理来做出比具有螺旋桨更快和更低噪声的水下推行器，突破当今专一的运输方式和水下推进方式，已成为一个热门研究课题。当今，已有一些研究机构模拟鱼类游动原理和其生理构造研究制造鱼形机器人，它也叫人工机器鱼（robofish）。本文拟利用单片机AT89S8252来制作完成模拟鱼基本动作的鱼形机器人。研制机器鱼具有广泛的现实意义，它可以更逼真的模拟鱼的游动原理，使水下的机器人运动更符合流体力学原理，具有更好的加速和转向能力，利用它们可以探测海洋，寻找和检测海域中受污染的地方，也可以用来勘探地形；可以通过研制机器鱼这个实验平台来研究鱼的运动原理和鱼类运动所依附的流体力学原理；而且它以泳动方式运动，解决了螺旋桨的噪声问题；构造要比一般的水下推进器简单，制作和使用成本都较低；能源利用率高，作业时间长；当给相同的电能时，机器鱼能够比自制的潜艇游的更远；无需生命维持保障设备，可以小型化；且对人没有任何危险.等。另外在娱乐方面具有良好的发展前景, 例如水族馆等。机器鱼的应用领域有：鱼类展览；相关的机器人竞赛（robofishcup）；配合其它器件，可用于勘探和救生；相关科研领域等。2.2 设计思想先进制造技术是一门综合性课程，它涵盖了机械设计、金属切削原理与刀具、机械制造工艺学、计算机辅助设计与制造、计算机图形学、三维几何建模技术和机电产品参数化实体造型等课程的相关内容。先进制造技术综合实验以实际工程产品为原型，有针对的锻炼学生运用所学的相关课程的基本知识，分析问题，解决问题，提高学生的开发创新能力。本实验由产品造型与设计实验、数控加工编程实验以及综合性实验组成。我们此次设计的是机器鱼的尾部摆动机构。我们日常生活所见的鱼大都主要靠尾鳍的摆动来实现自由游动的，所以我们设计的鱼也因袭了鱼的这一生理特点，通过控制鱼尾部的摆动来实现鱼的前进、转向等。鱼尾部的左右摆动幅度要均衡，我们以前设计的鱼尾部机构采用摆动连杆机构，因为其存在急回特性，所以鱼在游动过程中因为摆速不平衡，常自己自动转弯。为了避开这一特性，我们最初选择了采用凸轮机构，它可以有效地达到我们所需目的，只需设计凸轮上凹槽的形状即可，但要加工这个凸轮需要三维的机器来实现，而我们现有的设备不能满足要求。所以我们最终又回归到我们的连杆机构上来。其实只要我们将连杆机构的尺寸设计适当，就同样可以达到避开急回特性的目的。而且这种机构所需加工设备都是我们平时常用的设备，易于操作，且加工方便。2.3 机器鱼的游动原理鱼的游动原理包括鱼为什么能够快速的游动和转向，这也是困扰生物界多年的课题，当今，生物学家根据鱼类本身的外形、尾鳍的长度和摆动的力量对鱼的游动方式进行简单分类，具体可以分为三种：a. Anguilliform：（鳗状的）通过整体身躯肌肉的波动来游动，像鳗鱼一样；b. Carangiform：通过尾鳍和与尾部相连的身躯摆动来游动，像鲑鱼，金枪鱼，旗鱼；c. Ostraciifrom：只通过尾鳍的摆动而不利用身体摆动而进行泳动。而从鱼的游动所依靠的生理部位和推进原理来说，可以分为两大类为BCF类和MPF类，BCF（body and/or caudal fin），这类鱼主要依靠身体和尾部的摆动来游动，MPF（median and/or paired fin）,这类鱼依靠身体中部的腹鳍来游动。我们所采用的机器鱼类模型便是BCF类，是模仿金枪鱼的外形，依靠身体的后半部分和尾部摆动而游动。2.4 机器鱼的仿生原理所制作的机器鱼把鱼的身体的后部和尾鳍分为两个关节，利用两个电机进行控制。整个鱼体可以分为四大块，分别是：感知区、行为区、动作区、还有学习指令区。感知区对应着实际应用的传感器，动作区代表带动鱼体运动的电机、拉杆和齿轮，行为区是用来控制电机的实际电路。而学习指令区是鱼的大脑，代表控制程序，这里也就是主控制芯片。2.5 机器鱼的控制原理机器鱼无论是靠身体摆动还是鱼鳍的摆动，都需要人为的控制。这个控制部分代表鱼形机器人的大脑和核心。本项采用无线控制，可以把控制器如单片机放在机器鱼内部，同时通过遥控器对单片机进行简单的控制。无线电发射台传输正确的信号，机器鱼内部由一个无线电接受装置，接受信号以后，向各个子系统发出控制信号，所以该机器鱼能按指令执行动作。2.6 本章小结本章设计主要对智能机器鱼设计思路，根据鱼的游动原理，利用仿生学原理和控制原理来论述，让人对机器鱼的整体概念和原理有更加明确的认识对机器鱼的总体外观模型有一个大概的了解，让读者对整个设计思路有个明确的理解，让读者对机器鱼的认识有了充分的了解。第3章 机构原理3.1 设计构思我们此次设计的是机器鱼的尾部摆动机构。我们日常生活所见的鱼大都主要靠尾鳍的摆动来实现自由游动的，所以我们设计的鱼也因袭了鱼的这一生理特点，通过控制鱼尾部的摆动来实现鱼的前进、转向等。鱼尾部的左右摆动幅度要均衡，我们以前设计的鱼尾部机构采用摆动连杆机构，因为其存在急回特性，所以鱼在游动过程中因为摆速不平衡，常自己自动转弯。为了避开这一特性，我们最初选择了采用凸轮机构，它可以有效地达到我们所需目的，只需设计凸轮上凹槽的形状即可，但要加工这个凸轮需要三维的机器来实现，而我们现有的设备不能满足要求。所以我们最终又回归到我们的连杆机构上来。其实只要我们将连杆机构的尺寸设计适当，就同样可以达到避开急回特性的目的。而且这种机构所需加工设备都是我们平时常用的设备，易于操作，且加工方便。尾部摆动机构三维图 总装图电机电机是预先选择好的。24v，36r/min连轴器连接电机轴和圆盘轴而设计的圆盘连杆及摇杆阶梯轴套筒武汉科技大学光机电专业毕业设计沉浮机构三维图总 装 图连 接 盘底 座支 架阶 梯 轴带 孔 圆 盘3.2 系统概述整个鱼分为三部分：头部（包括鱼鳍），身体，尾部；鱼鳍只控制鱼的向前游动，而身体是鱼的主要部分，控制电路及电机和相关驱动电路都在其中，尾部可以分为两部分，都是进行左右摆动，这两部分都是通过电机控制的连杆来控制的。在鱼头部装有两个鱼须，它代表两个简易的传感器，在鱼须的外部用带橡胶的套套住，以防止水导电，内部裸露，在内部的须中装有一个外套环，给这个同样裸线套环上加上高电平，当鱼在规定的水域中游动时，若鱼须碰到障碍物，内部的须线便接触到外套环，此时鱼须上也为高电平，便可以利用这个信号给主控单片一个中断。另外，整个鱼密封设计，利用高弹性的橡胶制作鱼的外皮。电源部分能够自动感知电源的不足，及时报警，由于采用外部密封，所以使电源能够充电，而不必经常更换电池，只需在鱼体上加上外接电源插头就可以了。这些需要一些相关辅助电路。我们做的只是近似鱼的行为模拟，若进行其他设计，可以在上面加一些其他的传感器件，也可以把它设计成有线控制，这样对鱼的控制更加直接，实时。3.3 MC68HC908MR8 简介 MC68HC908MR8 是摩托罗拉公司推出的专用于进行马达控制 MR 系列单片机的一种，其主要接口如下： a) 具有六路 PWM 输出，可控制六个电机，在机器鱼上可用四个 PWM 输出控制四路电机，分别控制鱼的尾部和身体摆动。 b) 并口A(PTA0/ATD0PTA3/ATD3),该四路接口为普通I/O口与内置的模数转换接口复用。该系统只用了其中的两路作为模数转换接口，接收电位计传来的模拟信号，来控制电机的方位。其余的两路作为普通I/O口用。 c) 并口 B(PTB0PTB6)，由于该系统中需要进行无线遥控控制，因此对PTB0、PTB1 用其复用功能(RXD、TXD),编程用作串行传输用。其余为普通I/O口。 d) 并口C(PTC1/FAULT1)，由于本系统中不需要对电机进行纠错保护措施，故没有用到该口的FAULT1复用功能，改口仍作为普通I/O口。3.4 总体框图为了完成以上功能，需要一些辅助芯片，这些辅助芯片能够帮助MC68HC908MR8 完成所需要的功能，总体框图如下：充电电路部分电机驱动芯片L293D毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文MM毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文毕业论文文MM电机驱动芯片L293D68HC908MR8接触传感器A2接触传感器A1电压不够时报警电路电源部分控制接受模块控制发射模块3.5 摆动机构设计机器鱼的游动机理依据“波动理论”，模仿金枪鱼的外形，依靠身体的后半部分和尾部摆动而游动。所谓“波动理论”主要以鱼的脊椎曲线为研究对象，认为鱼体之所以能够前进,是由于脊椎曲线带动它所包络的流体向后喷出,产生推力。我们认为鱼体在水中作波动运动,其游动形态类似一列正弦波。机器鱼依靠动力机构使尾巴左右等幅摆动，从而在水中形成一列正弦波，推动鱼体游动，进而完成鱼儿的各种动作。尾部波动的形成，需要两个必要的因素。首先要有一个振源，也就是说，需要尾部产生一个周期性的往复运动。我们选择了四连杆机构将电机的转动转换成为摆杆的往复运动。为了能够等幅摆动，不产生急回特性，我们选择了III型曲柄摇杆机构，根据其摆动的幅度，确定了各杆件的长度，考虑到鱼体内的空间有限，确定摆动角为40，曲柄长度为13.5mm，连杆为15mm，摆杆为100mm。为了将四连杆机构固定在鱼体内，我们特意设计了支撑架。将曲柄设计成圆盘，用于支撑连杆与摆杆；再将曲柄轴固定在支撑架上；同时，电机也固定在支撑架上，电机轴与曲柄轴通过联轴器相连；最后，将支撑板固定在鱼体上，完成整个固定工作。3.6 尾部弹性设计尾部波动的形成，还要求尾部是一个弹性体，这样摆动机构的摆动才能够形成一束波向后传播，推动包络在周围的水以获得向前的动力。因此，我们选择用弹性适中的弹簧来作为尾部的主要构架。弹簧的刚性需控制在一定范围内，太硬会导致损耗太多的电机功率，而太软又无法保持鱼的形体。3.7 转弯设计尼莫的转弯原理参考了真鱼的动作，主要依靠尾部的偏转以及游动的惯性。帮助摆动机构停留在转弯位置的是霍尔传感器。当机构运行到转弯位置时，霍尔传感器将产生一个低电平跳变信号输出给单片机，然后由单片机控制电机停转使摆杆停留在指定位置。这样，当鱼由于惯性前进时，摆杆所停留的一边所受的阻力较大，从而使鱼朝某一方向转向。图3-1 转弯示意图3.8 沉浮机构设计众所周知，鱼通过鱼鳔的伸缩实现灵活的沉浮。鱼类的上浮和下沉主要靠其腹内鱼鳔的收缩来实现。鱼鳔收缩使得鱼体体积发生变化，进而影响排开水的体积，从而实现上浮下沉。我们采用气缸排开水的体积来模拟鱼鳔的收缩。我们的“鱼膘”采用双电机驱动气缸，在其往复做功的工程中，再配以电磁阀2,3的开合，将储水容器抽成低压，储气容器抽成高压，然后打开电磁阀1,使鱼吸水，实现鱼的下沉；我们将电磁阀1,2,3同时打开，利用高压将水排出，完成鱼的上浮动作。图3-2 沉浮机构原理图 3.9 骨架及密封设计机器鱼尼莫的外形是模仿金枪鱼而设计的，跟真鱼一样，也是骨架结构，并采用主脊柱与肋环结构，使鱼成为一个整体空腔，便于安装其他机构。机器鱼的防水是一个难点。普通的航海设备可以采用金属外壳防水，而机器鱼的防水层需要有伸缩性，以保证尾部能够灵活摆动。经过了多次防水实验，我们采用了在防水布外面涂防水胶的双层防水方案，很好的解决了防水和伸缩性的问题。4.10 本章小结本章通过对智能机器鱼的设计构思，机器鱼机构三维图，摆动机构设计，尾部弹性设计，转弯设计，沉浮机构设计和骨架及密封设计的介绍，使我们对智能机器鱼的机构原理有了更加深刻的认识。同时通过对机构原理的总体框图的介绍使读者对机器鱼的工作原理，有了更加深刻的认识，对机器鱼更加了解和熟悉。我们可以对机器鱼的认识更加有了一个清晰的认识对它的原理和作用也有了很好的认识对我们以后的科研和学习提供思路。 第4章 机器鱼控制系统设计由于机器鱼控制系统较为复杂，为了方便设计，本项目设计中采用了模块设计的思想，共分为三大模块：a) 遥控器及霍尔传感器模块 ；b) 电源模块；c) 电机及电磁阀驱动模块。4.1 遥控器及霍尔元件模块检测尾部极限位置的霍尔传感器，当尾部摆到极限位置时，霍尔元件将反馈给单片机一个信号，若此时遥控器的转向键按下，则鱼就开始左转或右转。遥控器及霍尔元件模块图如图4-1所示图4-1 遥控器及霍尔传感器模块图4.2 机器鱼电源模块设计电源部分，采用四节3.6V的锂电池串联在一起形成14.4V的电源电压，再通过稳压三极管L7812将电压降到12V作为TL494的驱动电压，然后用一个DC-DC模块将12V电压降至5V作为各芯片的工作电压。对于14.4V的锂电池，有专门的充电器，可用家庭用220V交流电充电。另外尾部电机的驱动电压为24V，所以需要一个24V的电源，本次设计中用20节1.2V的镍氢电池串联起来使用，也配有相应的充电器。另外，驱动沉浮机构的电源电压也为24V，我们采用7节3.6V锂电池串联起来在稳压，然后提供给电磁阀及气缸作为动力。电源模块的原理图如图4-2所示：图4-2 电源模块的原理图4.3 电机及电磁阀驱动模块本电路中，我们采用了数模转换模块TLC7226与单片机连接来产生控制占空比的模拟信号。然后利用常用的PWM芯片TL494通过自身外接振荡电阻和振荡电容产生一个锯齿波，与输入的模拟电压信号进行比较运算，输出一个方波，该方波再通过一块电机驱动模块L293D来驱动电机及电磁阀。电机及电磁阀驱动模块见图4-3、4-4：图4-3 PWM驱动模块图4-4 电磁阀驱动4.4 本章小结本章通过对机器鱼控制系统的设计的整体描述，同时引入使用电路控制系统使机器鱼系统更加智能化，通过对霍尔元件模块的描述，可以使人明白它左转和右转的方法，通过介绍电源模块和电机及电磁阀驱动模块，使机器鱼的驱动方法显得浅显易懂，让人可以轻易的掌握和学会这些电路原理和操作方法，便于我们交流和合作的进行。武汉科技大学光机电专业毕业设计 第5章 零件加工机器鱼尾部摆动机构，从重量上分析应该尽量轻，保证鱼身的轻盈；从刚度上分析，要带动鱼尾部摆动起来，则必须有一定的刚度，所以我们基本上都选用铝材。支架采用整体机构，用铣床操作。5.1 各个零件的加工方法1）支架加工方法：铣、钻孔，可在数控铣床上完成2）轴和圆盘加工方法：车、钻孔，可在数控车床上完成3）杆加工方法：线切割5.2 加工中的问题及解决方案1） 车削加工 车削是我们机构加工的主要方法之一，因此数控车床也成为我们主要的加工设备之一。车削主要加工的对象是回转体零件，如轴类零件。编写数控车床的加工程序称为我们遇到的一个主要困难。我们花了较大的精力去阅读数控车床使用说明书，熟悉其编程规则，在老师的指导下最终成功编写了个零件的加工程序。在具体的加工过程中，我们也遇到了不少困难。一开始，在使用割刀对铝棒进行切断操作时，铝棒总是再三爪卡盘缘口处自己断裂，造成已成型零件的报废，几位可惜。经过多次检查，终于查清，原因在于割刀的刀刃低于车床的主轴线，以致工件受力不均。也就是说，在安装割刀时，我们未能精确对准，这给了我们极大的教训。在数控车床上，理论上是可以用钻头打中心孔的。当我们用M4 的钻头打孔后，却发现中心孔的直径径大于5，导致整个工件的报废很重要的原因是工件太小，在车床上回转时严重偏心，尤其在钻孔时，铝棒抖动特别严重，使得打孔精度难以保证。最后我们将打孔操作全部改为在台钻上手工操作，终于取得了较好的效果。我们还有一些铜材零件需要加工，由于铜材质较软，易发生粘刀现象，加工起来较为困难。起初加工的铜材零件表面极为粗糙，将进给速度调至很低后，才满足了粗糙度要求。2） 铣削加工在加工支架类零件时，必须采用铣削操作。而我们设计的支架形状有较为复杂，故加工程序较显得较为冗长。因重复操作较多，故程序中使用了较多的循环语句，这就需要考虑到循环的跳出条件，而且这点极为重要，一不小心就会前功尽弃。为了尽量减少出错率，我们一开始采用单步操作，一步一步执行，直到一个循环走完不出什么故障的话我们才让其自动执行。但是在机器操作过程中，机器会突然出现掉电现象，或是一些莫名的原因导致机器误操作，这就使我们必须时刻待在机床旁边，并随时准备对刀和修改程序。我们的支架加工花费了较长的时间，原因一是加工的原材料太大，需要铣削得太多，另外程序的设计没有考虑完善，先加工什么后加工什么没有计划得很合理。所以在接下来的铣削操作中，我们充分吸取了前面的经验教训，加工速度得到了明显的提高，加工出来的产品也非常成功。3） 钻孔加工我们所加工的零件基本上都需要钻孔，所以钻孔对我们而言非常重要。对支架等稍微大型的零件钻孔较为容易，但是对短杆这类小零件钻孔却是很难保证精度的。第一零件太小，难以裝夹；第二对这类零件钻孔时零件抖动严重，钻的孔一般偏大，且难以保证其位置精度。解决办法是钻4的孔时用3的绞刀来绞，再扩孔至4。而且要保证所钻孔的位置精度，首先要划线，且要保证划线的准确度。在其次是攻丝，攻丝时需进两圈退一圈使其排屑顺利，我们在加工的过程中，有一次因为强行攻丝使得丝锥头断到攻坚里面。以后我们总结了经验，攻丝时尽量保持低速。5.3 本章小结本章通过对机器鱼的各个零件的加工方法和数控加工程序的描述，让我们了解和知道不少关于机械加工方面的知识，同时完成机器鱼零件的加工。通过对加工过程中可能出现的问题及解决方案的了解，让我们了解了机器鱼的各个零件在加工过程，对我们这些缺乏实际操作经验的毕业生来说非常难得的机会，这可以让我们在以后的工作和学习中的帮助，同时在这次任务中可以得到锻炼。参考文献1 沈世得. 机械原理. 北京:机械工业出版社,2001.122 王槐斌. 电路与电子简明教程 武汉:华中科技大学出版社,2006.83 黄国权. 数控技术. 哈尔滨:哈尔滨工程大学出版社,2004.84 陈光东. 单片微型计算机原理与接口技术. 武汉:华中科技大学出版社,1999.45 纪名刚. 机械设计. 北京:高等教育出版社,2006.56 郑学坚. 微型计算机原理及应用. 北京:清华大学出版社,2001.67 唐宗军. 机械制造基础. 北京:机械工业出版社,2005.48 宋卫科. CAXA制造工程师. 北京:北京航空航天大学出版社,2003.89扬世铭 主编 传热学第三版高等教育出版社10李振清 主编 袖珍机械零件手册机械工业出版社武汉科技大学光机电专业毕业设计 致谢大学生涯随着这次毕业论文的结束也接近了尾声,回首这几年来大学生活的点点滴滴,最让我难忘的就是这次毕业论文的设计与编写.在这段搞毕业论文的时间里学到了很多以前在课堂上没学到的东西,感触很深,理论一定的联系实际才能算是好的理论,完美的理论.从这次论文的选题及编写过程中得到余震老师的大力支持和悉心指导。余老师才学渊博治学严谨,多次询问设计进程，并亲自指点迷津，帮助我开拓思路，精心的点拨、并且一直给于鼓励.可以说没有余老师的悉心指导和鼓励也许就不会有今天的论文的成功. 在这次写论文的过程中得到了很多老师和同学们真诚的帮助,感谢他们在我最困难的时候鼓励和帮助,特别是在我迷茫和失望时一直给于我鼓励和支持的224宿舍的我的那些好兄弟,好哥们.还有那些学校图书馆的老师们在我查资料的当中给于我的帮助和鼓励.在这段时间里我翻阅了很多资料看了很多的关于机电方面的书籍,让我对自己有了一个新的认识,不仅从知识体系还是机电方面都有了一个全新的认识,知道自己在知识的海洋不过是刚刚起步,所学不过是皮毛.通过这次论文的设计让我看到了自己的不足和缺陷,和自己以后该怎么努力的方向,千言万语表达不了我的感谢之情.总之没有这们多人的帮助我是不会写出这篇论文. 感谢学校给我们提供这次参加独立本科段学习机会,还有学院的各位老师，如果没有他们的辛勤工作,就没有我们这次学习的机会, 也就没有这次论文的机会,在此谨向各位老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。同时要感谢在这次毕业设计的完成过程中,与我一起积极地讨论与交流的那写同学，他们提出了很多好的意见，使的我毕业论文少走很多弯路,能够顺利的进行。感谢这些与我一起进行设计工作的同学们毕业论文的最终完成是与他们的互相帮助，互相合作，互相配合分不开的。附录部分零件加工NC代码1） 阶梯轴加工数控车床NC代码N10 G92X20Z10N20 M03N30 S200N40 G00X9Z2N50 G01W-10F30N60 G00U2N70 G00W10N80 G00U-4N90 G01W-10F30N100 G00U2N110 G00W10N120 G00U-2.5N130 G01W-10N140 G00U2N150 G00W10N160 G00U-2.5N170 G01W-5N180 G00U2N190 G00X20Z10N200 M05N210 M022） 圆盘零件数控车床加工NC代码N10 G92X50Z10N20 M03N30 S200N40 G00X36Z2N50 G01W-15F30N60 G00U2N70 G00W15N80 G00U-3N90 G01W-15F30N100 G00U2N110 G00W15N120 G00U-4N130 G01W-7N140 G00U2N150 G00W7N160 G00U-4N170 G01W-7N180 G00U2N190 G00W7N200 G00U-4N210 G01W-7N220 G00U2N230 G00W7N240 G00U-4N250 G01W