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第六章 线性系统的校正方法6-3c 系统如图6-5所示，其中R1，R2和C组成校正网络。要求校正后系统的稳态误差为，相角裕度，试确定K，R1，R2和C的参数。图6-5解：（1）根据稳态误差要求确定系统的开环增益K图6-6取作的图如图6-6所示。（2）求剪切频率从图上读取 用计算法求 当 求得在转折频率处计算相角裕度确定引入超前角：求超前网络 为了使与校正后的重合，在原系统为求得图6-7 取 取为； ；为了补偿引超前网络带来增益衰减，开环增益为K=2 校验：作校正后系统Bode图如图6-7所示。 求得 计算校正后系统相角裕量 6-5c 设系统的开环传提递函数为，试用比例微分装置进行教正，使系统K200，r，并确定校正装置的传递函数。图6-10解 取K=Kv=200，作校正前的系统对数频率特性图如图6-10中虚线所示。此时，其剪切频率为c=44.7，相位裕度为=12.6o。显然，不满足系统的要求，现取串联PD校正装置，的选取应使1/接近c，以提高其相位裕度。现取=1/40 s-1，则已校正系统的开环频率特征为由，求得，算得相位裕度满足要求。校正后系统的对数频率特征如图6-10中实线所示。图6-14 单位反馈控制系统6-8c 已知一单位反馈控制系统如图6-14所示。试设计一串联校正装置Gc(s)，使校正后的系统同时满足下列的性能要求：（1）跟踪输入时的稳态误差为0.1；（2）相位裕量= 45o。解 由于型系统才能跟踪等加速度信号，为此假设校正装置为PI调节器，其传递函数为校正后系统的开环传递函数为根据对稳态误差的要求，可知Ka=
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