2008年亚太机器人比赛PUNE印度.doc

2008年亚太机器人比赛PUNE印度主题及规则说明比赛主题基于关于Krishna公主（印度女神）的神话和印度一年一度的节日Dahi-Handi。Krishna生于一个牧牛的权贵之家，她常常被称为“Govinda”。小时候，Govinda经常和他的朋友们去厨房偷牛奶、黄油（Makhkhan）及奶酪（Paneer）。他们也教会了少女们将装水、牛奶、黄油或奶酪的罐顶在头上来搬运。印度民间习惯将装有奶酪、黄油和牛奶的罐悬在屋顶的梁上以防备猫。白天男子们在田野里忙碌、妇女们也在户外忙于家务时，淘气和冒险的Govinda就会和他的一群朋友搭成一个人的金字塔来够到这些罐子并且取到里面的东西。节日期间，装满牛奶、凝乳、黄油、蜂蜜、水果和钱币的大陶罐会被悬在20-40尺的高空。年轻人和男孩（Govinda）通过站立在别人肩上搭成金字塔。当金字塔足够高时，最高处的人就能够触及罐子来揭晓里面的东西和悬罐的绳子上系着的写有奖金的字条。这笔奖金将分发给所有组成金字塔的人们。游戏规则：两个队（红队和蓝队）操作自动和手动机器人取高处罐中的黄油，并把大罐中的黄油（Makhkhan）移出碗中。一些机器人也试图将少女（Gopis）举着的陶罐（Matkas）中的奶酪（Paneer）球取走。机器人将黄油从高处的碗中取走则得分。将罐和/或奶酪转移到篮区中也将得分。将三个黄油块全部从碗中直接取出并将它们举到空中的队伍会被称为“GOVINDA”（登顶），比赛结束。如果没有队伍登顶成功，在限定的时间内（3分钟）获得积分多的队伍将取胜。名词定义括号中的单词为印度语。1）.黄油（Makhkhan）黄油是边长200mm的立方体，由低密度的聚苯乙烯材料制成，表面涂成黄色。它放在中央的碗中。两边的碗中的黄油规格一样，颜色为白色。2）陶罐陶罐是中空的细圆柱体，上部有大的开口。它用轻质塑料制成。3）奶酪奶酪由轻质、缩微的篮球代表。它被放在罐口，大部分露出罐外。4）篮区比赛场地中的矩形区域，四周包围有50mm高的墙。罐和奶酪将放在此处。红队的篮的颜色是红色的，蓝队的篮是蓝色的。两队各有两个篮。 5）中央的碗比赛场地中央有一个碗。黄色的黄油立方体放置在它里面。6）侧碗两侧有两个碗，各在一个半场。白色的黄油立方体放在它们里面。7）少女少女举着盛放奶酪的罐。她们由上部便于放置罐和奶酪的塔来代表。 1.0 队伍1.1 每个队由三名队员和一名教练组成，他们应该来自同一所学校。只允许三名队员进入比赛场地。1.2队员必须代表自己的学校参加比赛，国内比赛允许例外。1.3 已毕业学生没有资格参加比赛。2.0 场地规格比赛在14500mm*13000mm的场地举行，四周围有100mm高、30mm宽的木质围墙。地板由2mm厚的乙烯基板制成。场地包括一个手动区（蓝色），一个自动区（绿色）和公共区（根据队伍涂成相应的红色和蓝色）。2.1 手动和自动区手动机器人可以在手动区自由移动，但是不能进入自动区。自动机器人可以在自动区自由移动但是不能进入手动区。自动区呈H形，大小为9500mm*8000mm，由高50mm，宽30mm的木质墙包围。自动区地面上有网络线，线宽30mm，白色，无光。（参见fig1,2和10）2.1.1手动机器人启动区手动机器人启动区是一块1000*1000mm的场地，位于手动区。两个队分别有一个涂成相应队伍颜色的启动区。2.1.2 篮区篮区是一块500mm*500mm的矩形区域。罐子和少女们偷的奶酪被放置在这里。有四个篮区，每个围绕有50mm高、30mm宽的木质围墙。红色和蓝色的篮区分别属于相应队伍。2.1.3 自动机器人启动区自动机器人启动我是一块1000mm*1000mm的矩形区域，位于自动区。红色和蓝色的自动机器人启动区分别属于相应队伍。2.1.4 公共区每个队的公共区为2000mm*1500mm。高50mm、宽30mm的围墙包围它的三面。公共区有白色的网格线（见fig1和2）。红色和蓝色的启动区分别属于相应的队伍。2.2 物体2.2.1 少女如fig1和2所述，少女立于自动区的四个角，共有8个少女。每个少女被放置在一块500mm*500mm的灰色区域角上。每个少女举着盛有奶酪的罐。奶酪（球）的顶部距场地高度为750mm。2.2.2 少女四周的灰色区域每个少女被放在500mm*500mm的区域角上。手动机器人的一部分可以进入该区域的上方，手动机器人不能接触这个区域的地面。2.2.3 中央碗（fig3）中央碗放在比赛场地的中央。碗被固定在塔的顶部。黄色的黄油立方体放置在碗中。立方体的上表面距地面1500mm。2.2.4 侧碗（fig3）自动区有两个侧碗。碗被固定在塔的顶部。每个碗中盛有白色的黄油立方体。立方体的上表面距地面的高度为750mm。2.2.5 黄油（fig6）每个黄油块为由低密度的聚苯乙烯制成的边长200mm的立方体。黄色的黄油立方体放置在中央的碗中，白色的黄油立方体各放置在侧碗中。每个黄油立方体的质量为130g（20g）。聚苯乙烯的密度为16/m3.奶酪球的直径为150mm，质量为150g（20g）。材料和表面特性同上。（见fig4）气压控制在能使球从1m处下落到水泥地面时弹起750mm（30mm）的范围。2.2.7 罐（fig4）罐的质量为430g（20g）。罐的外部涂满褐色的塑胶漆。3.0 机器人每个队伍必须自行设计制作手动和自动机器人参加比赛。每个队伍仅可使用1个手动机器人和3个自动机器人。（机器人的质量要求参见规则3.5）3.1 手动机器人3.1.1 手动机器人可以通过线缆控制，或使用红外、可见光、声波远程控制。不允许使用无线电波。操作者不许骑在机器人上。3.1.2 使用线缆控制机器人时，线缆与机器人结合部必须距地面至少900mm。从机器人到控制器的线长至少为1000mm，但不能超过3000mm。3.1.3 在比赛开始前，位于手动机器人启动区的手动机器人体积不能超过1000mm长1000mm宽1000mm高。比赛开始后，手动机器人可以改变形状，但是比赛过程中其大小不能超过一个边长1500mm的立方体大小。3.1.4 手动机器人不允许在比赛开始时和开始后分裂成两个。3.1.5 每个队伍只允许一名队员在场地上操作手动机器人。3.1.6 一旦比赛开始，队员不允许接触手动机器人。3.1.7 手动机器人可以操作在手动区和灰色区及其自己的公共区（在特定条件下（见规则4.2.2）。它们不能进入自动区。3.1.8 不允许手动机器人或队员的任何部位进入自动区、对方的公共区以及对方的篮区，包括其上空。3.1.9 只有在手动机器人位于公共区的情况下才允许它与己方的自动机器人接触。3.1.10 手动机器人不允许接触任何对方的自动和手动机器人。3.1.11 当双方的手动机器人冲突时，由裁判员判决并重新决定机器人的合适方向。3.1.12 手动机器人预留张贴（比赛组织者的）标志/旗帜的区域。这块区域大小应在150mm100mm。3.2 自动机器人3.2.1 自动机器人可以进入自动区、灰色区、己方的公共区和篮区，包括其上方。3.2.2 自动机器人不能进入手动区（包括篮区）或对方的公共区，包括其上方。3.2.3 自动机器人必须自主运行。3.2.4自动机器人的启动 只允许一个队员启动自动机器人。第三个队员可以协助搬运、放置和摆放机器人。 当裁判宣布“充电”开始后，每个队伍有60秒的时间来对机器人充电。 之后自动机器人可以处于“充电中”、“启动中”或“睡眠”模式。 60秒充电时间过后，裁判员或宣读员会从5倒计时，比赛将在倒计时结束时开始。 一旦比赛开始，所有的自动机器人必须依次启动，所有的启动任务应在启动信号后20秒内完成。 每个自动机器人必须从“睡眠”模式仅使用一步操作启动。3.2.5 在所有的启动操作完成或20秒启动时间过后，操作和启动自动机器人的队员必须马上离开比赛场地。3.2.6 自动机器人一旦启动，除非在“重试”的情况下，队员不允许再接触自动机器人。注：所有队伍在制订比赛策略和设计自己的机器人之前必须仔细阅读规则3.2.7到3.2.11，对其中说明无歧义。3.2.7 一个队伍所有的自动机器人在比赛开始前和自动机器人启动区时必须控制在一个边长1000mm的立方体大小之内。3.2.8 每个自动机器人的大小和规格在比赛过程中可以改变，但是每个自动机器人变化后的大小必须控制在一个边长1350mm的立方体范围内。比赛中每个自动机器人的大小均不得超出这个范围。3.2.9 自动机器人不能分裂，或分解成两个或更多单元。3.2.10 自动机器人最多可以有3个。3.2.11 自动机器人启动区中的两个或多个相接触的机器人将视作一个。3.2.12 所有自动机器人上预留张贴（比赛组织者）标志/旗帜的区域。区域的大小应在一个明信片大小（150mm100mm）。3.3 自动机器人的重试3.3.1 对于自动机器人，每次比赛中一个队伍仅允许有一次重试机会。3.3.2 自动机器人的重启应该依次一步完成。当自动机器人位于启动区时，其大小应符合规则3.2.7、3.2.10和3.2.11的规定。当重启自动机器人的动作完成或在裁判员允许重启60秒后，操作和重启自动机器人的队员必须马上离开比赛场地。3.3.3 自动机器人持有奶酪、罐或黄油时不允许重启。3.3.4 重启前后，不允许更换机器人的零件和对机器人的电源进行充电，也不允许增加新的电源。3.3.5 当重启操作与规则冲突时，由裁判裁决，包括重启的有效性。3.4 机器人的动力3.4.1 每个队伍应自备动力源。3.4.2 机器人使用的电源电压不得超过24V DC。3.4.3 不允许使用被认为组委会认为危险的或不适宜的动力源。若使用气压或液压，它们应该在比赛开始前使用机器人预带的动力源充好。3.5 质量所有的手动和自动机器人包括动力源、线缆、遥控器和其它机器人零配件的质量应在比赛前称重。比赛中每个队所有机器人和附件的总质量不得超过50。这50不包括同样外形、质量和电压的备用电源。3.6机器人要求每个机器人的大小和质量应在比赛前测量。不符合比赛规定的机器人不允许参加比赛。4.0 比赛4.1 场4.1.1 每场比赛最多不超过3分钟。4.1.2 将三个黄油立方体全部直接从碗中取出并举在空中的队伍被称为“GOVINDA”（登顶），比赛结束。4.1.3 否则，在3分钟时间到后得分最多的队伍将取胜。4.1.4 当出现平局时，获胜者按以下优先顺序确定。 举起黄色黄油立方体直到比赛胜利的队伍。 举起两个白色黄油立方体直到比赛结束的队伍。举起一个白色黄油立方体直到比赛结束的队伍。 得到更多的装有奶酪球的罐的队伍。 得到更多奶酪球的队伍。 得到更多罐的队伍。如果在以上条件之下仍无法决定胜者，由裁判员裁定胜者。4.2 比赛规则4.2.1 当自动和手动机器人按如下方式将罐和奶酪从少女头顶上转移到篮区中将得分： 红队自动机器人和手动机器人将罐和奶酪转移到红色篮区。 蓝队自动机器人和手动机器人将罐和奶酪转移到蓝色篮区。 黄色和白色黄油立方体被自动机器人举在空中将得分。4.2.2 在将至少一个罐或奶酪（或两者）从少女移到篮区以进入公共区以协助自动机器人之前，手动机器人不能进入公共区（协助自动机器人）。4.2.3 手动机器人不允许接触、移去或移动已放置在对方篮区的罐和奶酪。否则扣分。4.2.4 自动机器人允许搬运或移动对方篮区的罐和奶酪。之后它们应该将其放置在己方的篮区内得分。4.2.5 手动机器人不允许接触黄油立方体。只允许自动机器人抓取黄油立方体。4.2.6 一旦自动机器人抓起黄油，它应该确保将其保持在空中直到比赛结束。4.2.7 仅当己方的手动机器人位于公共区时自动机器人才可接触它。4.2.8 自动机器人可以将掉在己方公共区和自动区地面上的奶酪、罐或黄油拾起得分。手动机器人可以拾起掉在手动区、灰色区或己方公共区地面上的奶酪和罐得分。如果自动机器人拾起己方公共区或自动区地面上的黄油立方体举在空中并完成了登顶的其他条件，得满分，但比赛将进行完3分钟，且得分多的队伍将获胜。4.3 得分4.3.1 当一个队的自动/手动机器人成功地将罐和/或奶酪转移到己方的篮区或自动机器人成功将黄油立方体举在空中时得分。4.3.2 得分将如下给出： 自动机器人抓取并将黄色黄油举在空中得12分 自动机器人抓取并将白色黄油举在空中得6分 将奶酪及罐放在篮区得3分 将罐放在篮区得1分 将奶酪放在篮区得1分5.0 犯规和扣分5.1 一旦比赛开始，以下情况将视为犯规，并每次扣3分。5.1.1 手动机器人故意接触放在对方篮区的奶酪或罐。5.1.2 一方手动机器人、操作者或其部分进入自动区、对方自动机器人启动区内或者对方篮区内的上方区域。少女附近的灰色区允许手动机器人的部分进入，但不允许其操作者进入。5.1.3 手动机器人或其操作者（或其部分）接触灰色区的地面。5.1.4 手动机器人接触对方的自动机器人。5.1.5 自动或/和手动机器人擦碰对方机器人抓着的黄油立方体和/或罐和/或奶酪。5.1.6 故意丢放或改变黄油立方体、奶酪、罐的位置以阻碍对方得分。5.1.7 如果故意持续犯规行为，每过5秒扣3分。6.0 非法行为如下行为在该场比赛中将被裁判视作非法。非法队伍在该场比赛中将被扣9分。6.1 导致或试图导致比赛场地、设施、对方机器人和奶酪、罐、少女、碗、黄油等物品损坏的。6.2 一方队员故意接触己方机器人的。6.3 手动机器人及其操作者故意手动机器人及其操作者故意以直接或间接方式阻挡、接触或攻击对方的自动机器人的。6.4 手动机器人故意抓取或移动放置在对方篮区的罐和奶酪的。6.5 多于一次的错误启动的（在裁判员信号之前启动机器人）。6.6 做出任何有违参赛队伍公平比赛和友谊原则行为的。6.7 故意使用电缆引导或牵拉手动机器人将被视为非法。6.8 故意用手动机器人攻击对方手动机器人为非法。6.9 不听从裁判员的指挥或警告的行为非法。6.10 自动机器人进入对方的公共区及其上空非法。但自动机器人因过失进入或跌入对方的公共区时，应按裁判的指示立即将其移出（裁判员有权确定其行为是故意还是过失）。之后允许复位。6.11 手动机器人或其任一部分故意进入对方的公共区及其上空非法。6.12 一场比赛中，三次犯规将构成一次非法行为。7.0 安全7.1 所有机器人的结构不得对操作者、裁判、比赛官员、观众、对方的设备及场地造成损害。不得使用易爆、易燃及有毒的化学物质。7.2 为确保安全，如果使用激光，其强度不得超过2级，并且其操作不得对操作者、裁判、比赛官员、观众、对方的设备及场地造成损害。7.3 使用视觉传感器的队伍请考虑到场地上有为录像和广播设置的较强灯光。8.0 其他8.1 对于规则中的未尽事宜，裁判员有全权裁决，且其裁决为争论的最终结论。8.2 组委会对如上规则的任何修改将发布在网站上的FAQ栏。8.3 鼓励所有队伍在机器人上使用反映其国家自然、美学及风格的装饰品。8.4 所有机器人必须由学生队伍自己制作。现成的商业机器人不得参加比赛。队伍不得在机器人的任何地方及服装上使用赞助商的标志。8.5 若组委会要求，每个参赛国家应提供其机器人的相关信息，包括其视频资料，以解释参赛队伍机器人的结构和动作。组委会将在机器人运输之前通过视频资料考核每个参赛队的机器人是否符合比赛规则。8.6 本规则中未述及的物品的大小及质量的允许误差为5%。9.0 对主题及规则的疑问请参阅：网站：E-mail 10.0 FAQSFAQ将发布在www.roboconind